The present invention provides three DOF parallel manipulator driven by a cam, including fixed platform and moving platform of three plane cam, a swing rod and a connecting rod, big arm, small arm and other components, relying on a combination of three cam motion control and drive, realize the motion transmission by using three groups of spatial linkage and three. The space group mutually constrained parallelogram shaped structure, the moving platform to limit the degrees of freedom, the moving platform and the fixed platform mobile always parallel and retain only three degrees of freedom, and ultimately realize the dynamic movement in the space between different location platform. Has the characteristics of compact structure, high load capacity, high production efficiency, high degree of automation, repeated small error, low cost and strong practicability.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机械领域,涉及一种凸轮驱动的三自由度并联机械手。
技术介绍
伴随食品、医药、机械、电子等轻工业的快速发展,对于包装、装配、搬运等生产线的机械自动化方面提出越来越高的要求。高精度、高速度、高柔性机械手在电子、医药、食品、机械等生产线的包装、装配、搬运领域取得了重要应用。目前,该类机械手主要在发达国家的轻工、电子、医药、食品等领域发挥作用,并创造了巨大的社会价值。随着国内劳动力成本的上升,以机械代替人工趋势必将不断加强。而且随着中国经济的不断发展,生产的标准化、规范化趋势逐渐显露,对于生产效率的追求也越来越明显。所以,该类应用型机械的开发在未来将具备强大的市场竞争力。目前市场上的类似机械手为伺服电机驱动,对于三自由度的机械手至少有三个伺服电机,这就使成本增加、对电机的控制复杂,并且如果要求改变运动轨迹就需要重新编程,这对于使用人员的素质要求也较高,如果仅应用在简单重复动作的工况下就显得未尽其用。、、、、、
技术实现思路
为解决上述问题,本专利技术提供了一种凸轮驱动的三自由度并联机械手,能够实现空间三个方向平动的三自由度的高速并联机械手。为实现上述目的,本专利技术采用以下技术方案:一种凸轮驱动的三自由度并联机械手,包括定平台、电机和动平台;电机竖直安装在定平台上,三个凸轮围绕电机周向等夹角安装在定平台上,定平台下方安装有分别与电机和三个凸轮连接的齿轮,三个分别与各凸轮连接的齿轮同时与和电机连接的齿轮啮合;动平台位于定平台下方,动平台通过三套独立的传动机构分别与定平台上的三个凸轮连接,每套传动机构包括摆杆、大臂、连杆和小臂,摆杆、大臂均通过回转副连接在 ...
【技术保护点】
一种凸轮驱动的三自由度并联机械手,其特征在于:包括定平台(1)、电机(2)和动平台(15);电机(2)竖直安装在定平台(1)上,三个凸轮围绕电机(2)周向等夹角安装在定平台(1)上,定平台(1)下方安装有分别与电机(2)和三个凸轮连接的齿轮,三个分别与各凸轮连接的齿轮同时与和电机(2)连接的齿轮啮合;动平台(15)位于定平台下方,动平台(15)通过三套独立的传动机构分别与定平台(1)上的三个凸轮连接,每套传动机构包括摆杆(3)、大臂(6)、连杆(7)和小臂(14),摆杆(3)、大臂(6)均通过回转副连接在定平台(1)上,并且只能绕回转中心转动,摆杆(3)与定平台(1)平行设置,滚子(16)安装早摆杆(3)上,通过凸轮驱动摆杆(3)摆动,大臂(6)与定平台(1)平面交叉设置,连杆(7)两端设置有球头,摆杆(3)和大臂(6)通过连杆(7)连接,大臂(6)与小臂(14)一端铰接,小臂(14)另一端与动平台(15)铰接;电机(2)驱动与其连接的齿轮转动,同时与三个凸轮连接的齿轮同步转动,由于凸轮轮廓的作用各自推动对应的滚子(16)移动,带动摆杆(3)、连杆(7)、大臂(6)、小臂(14)同时运 ...
【技术特征摘要】
1.一种凸轮驱动的三自由度并联机械手,其特征在于:包括定平台(1)、电机(2)和动平台(15);电机(2)竖直安装在定平台(1)上,三个凸轮围绕电机(2)周向等夹角安装在定平台(1)上,定平台(1)下方安装有分别与电机(2)和三个凸轮连接的齿轮,三个分别与各凸轮连接的齿轮同时与和电机(2)连接的齿轮啮合;动平台(15)位于定平台下方,动平台(15)通过三套独立的传动机构分别与定平台(1)上的三个凸轮连接,每套传动机构包括摆杆(3)、大臂(6)、连杆(7)和小臂(14),摆杆(3)、大臂(6)均通过回转副连接在定平台(1)上,并且只能绕回转中心转动,摆杆(3)与定平台(1)平行设置,滚子(16)安装早摆杆(3)上,通过凸轮驱动摆杆(3)摆动,大臂(6)与定平台(1)平面交叉设置,连杆(7)两端设置有球头,摆杆(3)和大臂(6)通过连杆(7)连接,大臂(6)与小臂(14)一端铰接,小臂(14)另一端与动平台(15)铰接;电机(2)驱动与其连接的齿轮转动,同时与三个凸轮连接的齿轮同步转动,由于凸轮轮廓的作用各自推动对应的滚子(16)移动,带动摆杆(3)、连杆(7)、大臂(6)、小臂(14)同时运动,最终共同带动且限制约束动平台(15)运动。2.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员:葛正浩,王志龙,王彬开,王政杰,田普建,
申请(专利权)人:陕西科技大学,
类型:发明
国别省市:陕西;61
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