一种码垛机器人用机械手爪制造技术

本发明专利技术提供一种码垛机器人用机械手爪，包括：安装底板，其上设有气缸驱动装置；连接法兰，与该安装底板相对，用于与机械臂固定连接；位置保持装置，位于该安装底板与连接法兰之间，包括上板、与该气缸驱动装置相连的下板以及设置在该上板与下板之间的高度调节块；多个抓取装置，每个该抓取装置包括：侧板，设置于该安装底板与连接法兰之间；第一连接杆与第二连接杆，其一端与该侧板相连，另一端与手指连板相连；连杆手指，位于该手指连板的下端。该码垛机器人用机械手爪可自适应中心定位，可以从圆筒状物体轴线方向转运和码垛物体，使得码垛效率高，码垛位置准确。

【技术实现步骤摘要】
一种码垛机器人用机械手爪
本专利技术涉及包装转运设备的
，特别涉及一种码垛机器人用机械手爪。
技术介绍
近年来，随着企业生产自动化程度越来越高，码垛机器人的应用越来越普遍，与之配套的码垛机器人手爪也发展迅速。但是现有的机械手爪多为刚性抓取式手爪，易损坏码垛物体表面，机械手爪本身的自适应差，定位不准确，控制繁琐。另外，传统的抓取式手爪适合于抓取类似纸箱等规则码垛物体，但是对于圆柱状的码垛物体很难沿轴向方向抓取转运与轴向方向码垛摆放物体。同时码垛圆柱状物体时，不能准确找到圆柱状物体的中心，造成码垛的不准确，效率下降。显然，现有的机械手爪不能满足高速准确的转运和码垛圆柱状物体的要求，可靠性差。
技术实现思路
本专利技术的特征和优点在下文的描述中部分地陈述，或者可从该描述显而易见，或者可通过实践本专利技术而学习。为克服现有技术的问题，本专利技术提供一种码垛机器人用机械手爪，包括：安装底板，其上设有气缸驱动装置；连接法兰，与该安装底板相对，用于与机械臂固定连接；位置保持装置，位于该安装底板与连接法兰之间，包括上板、与该气缸驱动装置相连的下板以及设置在该上板与下板之间的高度调节块；多个抓取装置，每个该抓取装置包括：侧板，设置于该安装底板与连接法兰之间；第一连接杆与第二连接杆，其一端与该侧板相连，另一端与手指连板相连；连杆手指，位于该手指连板的下端。根据本专利技术的一个实施例，还包括缓冲抓取装置，设置于该安装底板上。根据本专利技术的一个实施例，该第一连杆与第二连杆通过螺栓连接在该侧板的中间部位。根据本专利技术的一个实施例，该一连杆与第二连杆通过螺栓与该手指连板相连。根据本专利技术的一个实施例，还包括第一无油衬套，与该螺栓共同用于连接。根据本专利技术的一个实施例，该第一连杆与该第二连杆平行设置。根据本专利技术的一个实施例，该连杆手指的末端设有聚氨酯接头。根据本专利技术的一个实施例，在该第一连杆的前端还设有随动器，该随动器位于该位置保持装置的上板与下板之间。根据本专利技术的一个实施例，该气缸驱动装置包括设置于该安装底板上的气缸、气缸活塞杆以及与浮动接头，浮动接头的一端与该位置保持装置的下板相连，另一端与该气缸活塞杆相连。根据本专利技术的一个实施例，还包括由导向轴和第二无油衬套组成的导向装置，其中该导向轴的一端与该连接法兰相连，另一端与该安装底板相连；该第二无油衬套与该位置保持装置中的下板相连。本专利技术提供的码垛机器人用机械手爪适用于抓取圆筒状物体，控制简单，只需一个气缸驱动装置就可同时驱动抓取装置的三个手指同时开合，与传统的抓取式机械手爪相比适用范围更广，通用性更高。该专利技术机械抓手不损坏被抓取物的表面，另外，该手爪可自适应中心定位，可以从圆筒状物体轴线方向转运和码垛物体，使得码垛效率高，码垛位置准确。通过阅读说明书，本领域普通技术人员将更好地了解这些技术方案的特征和内容。附图说明下面通过参考附图并结合实例具体地描述本专利技术，本专利技术的优点和实现方式将会更加明显，其中附图所示内容仅用于对本专利技术的解释说明，而不构成对本专利技术的任何意义上的限制，在附图中：图1为本专利技术实施例的码垛机器人用机械手爪的结构示意图。图2为本专利技术实施例的码垛机器人用机械手爪的仰视图。具体实施方式如图1、图2所示，本专利技术提供一种码垛机器人用机械手爪，包括：安装底板20，其上设有气缸驱动装置21；连接法兰10，与安装底板20相对，用于与机械臂固定连接；位置保持装置30，位于安装底板20与连接法兰10之间，包括上板31、与该气缸驱动装置21相连的下板32以及设置在该上板31与下板32之间的高度调节块33；多个抓取装置40，每个抓取装置40包括：侧板41，设置于安装底板20与连接法兰10之间；第一连接杆42与第二连接杆43，其一端与侧板41相连，另一端与手指连板44相连；连杆手指45，位于该手指连板44的下端，在该连杆手指45的末端设有聚氨酯接头46。在本实施例中，包括3个抓取装置40，该些抓取装置40中的第一连杆42与第二连杆43的一端通过螺栓连接在侧板41的中间部位，另一端通过螺栓与手指连板44相连，为了达到更好的效果，可以采用第一无油衬套，与螺栓共同用于连接。上述第一连杆42与第二连杆43是平行设置的，其能与侧板41、手指连板44构成平行四边形机构。在第一连杆42的前端还设有随动器34，该随动器34位于位置保持装置30的上板31与下板32之间。此外，还包括由导向轴51和第二无油衬套52组成的导向装置，其中该导向轴51的一端与连接法兰10相连，另一端与安装底板20相连；该第二无油衬套52与位置保持装置中的下板32相连。在具体实施时，气缸驱动装置21可以包括：设置于安装底板20上的气缸、气缸活塞杆以及浮动接头，其中浮动接头的一端与位置保持装置的下板32相连，另一端与气缸活塞杆相连。通过气缸的上下运动驱动位置保持装置30的上下移动，这时夹在位置保持装置30中间的随动器34就会驱动抓取装置40的平行移动。下面具体陈述上述码垛机器人用机械手爪的工作方式：假设码垛机器人控制机械手爪处于物体的正上方，此时气缸驱动装置21控制气缸活塞杆下移，驱动位置保持装置30向下移动，夹在位置保持装置30中的随动器34向下运动，驱动抓取装置40张开；然后控制机械手爪下降，当所述的抓取装置40碰触到被抓取物体时，气缸驱动装置21控制气缸活塞杆上移，驱动位置保持装置30向上移动，夹在位置保持装置30中的随动器34向上运动，驱动抓取装置40闭合，抓取被码垛物体，控制机械臂搬运码垛物体放置到码垛托盘上，气缸驱动装置21控制抓取装置40张开，放下被抓取物体，完成码垛任务。本专利技术中的码垛机器人用机械手爪，结构简单，易于操作控制，且该码垛机器人用机械手爪可自适应中心定位，具有通用性强、码垛位置准确，可靠性高、转运效率高、结构合理、方便肮脏和调试，成本经济等优点。以上参照附图说明了本专利技术的优选实施例，本领域技术人员不脱离本专利技术的范围和实质，可以有多种变型方案实现本专利技术。举例而言，作为一个实施例的部分示出或描述的特征可用于另一实施例以得到又一实施例。以上仅为本专利技术较佳可行的实施例而已，并非因此局限本专利技术的权利范围，凡运用本专利技术说明书及附图内容所作的等效变化，均包含于本专利技术的权利范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种码垛机器人用机械手爪，其特征在于，包括：安装底板，其上设有气缸驱动装置；连接法兰，与所述安装底板相对，用于与机械臂固定连接；位置保持装置，位于所述安装底板与连接法兰之间，包括上板、与所述气缸驱动装置相连的下板以及设置在所述上板与下板之间的高度调节块；多个抓取装置，每个所述抓取装置包括：侧板，设置于所述安装底板与连接法兰之间；第一连接杆与第二连接杆，其一端与所述侧板相连，另一端与手指连板相连；连杆手指，位于所述手指连板的下端。

【技术特征摘要】
1.一种码垛机器人用机械手爪，其特征在于，包括：安装底板，其上设有气缸驱动装置；连接法兰，与所述安装底板相对，用于与机械臂固定连接；位置保持装置，位于所述安装底板与连接法兰之间，包括上板、与所述气缸驱动装置相连的下板以及设置在所述上板与下板之间的高度调节块；多个抓取装置，每个所述抓取装置包括：侧板，设置于所述安装底板与连接法兰之间；第一连杆与第二连杆，其一端与所述侧板相连，另一端与手指连板相连；连杆手指，位于所述手指连板的下端；还包括缓冲抓取装置，设置于所述安装底板上；所述第一连杆与第二连杆通过螺栓连接在所述侧板的中间部位；所述第一连杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：张识超，赵贤相，孙继斌，段亚辉，林向军，王海燕，张伟家，
申请(专利权)人：江苏中科机器人科技有限公司， 衢州中科数字化工程技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32