多个纸箱同时码垛搬运手爪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多个纸箱同时码垛搬运手爪，为多个纸箱同时码垛搬运机械手的组成部分，与气动系统相连并由气动系统提供动力及控制其动作，它包括由立架、设置在立架上端并与立架相垂直的用于连接机器人的连接法兰、设置在立架中部并与立架相垂直的顶板及设置在立架后端的主筋板框架构成的机架，其特征在于，还包括三根直线导轨、一托针组件、一对压板组件、一对压板气缸、若干直线轴承、若干直轴及一托针气缸。采用本实用新型专利技术在手爪上采用了合理的托针结构，使得与之配合的周边设备结构简单，从而占地面积大为减少；另外，在手爪的上部采用的防滑动压板结构，使整个手爪的工作空间变小，使得机器人周边的码放所需空间变小。（*该技术在2017年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种箱类产品下线的搬运码垛机器人手爪，具体涉及 一种多个纸箱同时码垛搬运手爪。
技术介绍
现有技术的多个纸箱同时码垛搬运机器人手爪采用的手爪结构是手 爪托板是一整块的，为了保证多个纸箱在机器人运动中不会各自散开，在 手爪的两侧面加有二个定位气缸，这样势必使手爪的工作空间加大，结构 也变得复杂，由于手爪托板是一整块的，手爪的两侧面又设有定位气缸结 构，使得多个纸箱必须通过周边设备推入手爪内，从而使周边设备复杂， 使整个系统造价高、占地面积增加
技术实现思路
目的在于是克服现有技术的不足，提供一种多个纸箱同时码垛搬运 手爪，它能使本身的结构及相关的周边设备变得简单。实现上述目的的技术方案是 一种多个纸箱同时码垛搬运手爪， 为多个纸箱同时码垛搬运机械手的组成部分，与气动系统相连并由气动 系统提供动力及控制其动作，它包括由立架、设置在立架上端并与立架 相垂直的用于连接机器人的连接法兰、设置在立架中部并与立架相垂直 的顶板及设置在立架后端的主筋板框架构成的机架，还包括三根直线导 轨、 一托针组件、 一对压板组件、 一对压板气缸、若干直线轴承、若干 直轴及一托针气缸，所述三根直线导轨间隔地设置在主筋板框架的下 端；所述托针组件包括一托针导板、固定在托针导板上端面的三块滑块 以及并列且间隔地设在托针导板前端的多根托针，所述托针组件可通过滑块装在直线导轨上以沿直线导轨前后移动；所述一对压板组件的每一 个包括可通过直线轴承并可上下移动地安装在直轴上的中压板及设置 在中压板前侧端和外侧端的侧板；所述一对压板气缸的固定端各自对称 设置在顶板上；所述压板气缸的活塞杆端各自连接在一对压板组件上； 所述直线轴承各自对称并围绕压板气缸设置在顶板上；所述直轴可滑动 地穿过直线轴承的内圈，每个直轴的一端固定在压板组件上，另一端为 两两连接于一个保持杆上；所述托针气缸的固定端设在主筋板框架的中 部，所述托针气缸的滑块连接在托针导板的中部。上述的多个纸箱同时码垛搬运手爪，其中，所述主筋板框架包括两 侧板架、中间板架及连接两侧板架及中间板架的所述主筋板框架包括两 侧板架、中间板架及连接两侧板架及中间板架的横杆，所述设在主筋板 框架中部的托针气缸的固定端是与中间板架连接的。上述的多个纸箱同时码垛搬运手爪，其中，所述中压板的下端设有 防滑海绵。上述的多个纸箱同时码垛搬运手爪，其中，所述压板气缸的固定端 对称地连接在连接法兰两侧的顶板上，所述压板气缸的活塞杆端连接在 压板组件上。上述的多个纸箱同时码垛搬运手爪，其中，所述直线轴承为两组， 每组为四个，每组分别对称地围绕一个压板气缸设置，所述直轴为与直 线轴承相同的数量。上述的多个纸箱同时码垛搬运手爪，其中，还包括一调节气缸， 所述调节气缸的缸体固定在托针导板的中部，所述调节气缸的活塞杆与 托针气缸的滑块连接。采用本技术的多个纸箱同时码垛搬运手爪，在手爪上采用了合 理的托针结构，使得与之配合的周边设备结构简单；其次，取消了周边 设备上的要将多个纸箱推入手爪内的机构，从而占地面积大为减少；另 夕卜，在手爪的上部采用的防滑动压板结构，使整个手爪的工作空间变小， 使得机器人周边的码放所需空间变小。附图说明图1是本技术的多个纸箱同时码垛搬运手爪的透视图； 图2是本技术的多个纸箱同时码垛搬运手爪的俯视图； 图3是本技术的多个纸箱同时码垛搬运手爪的左视图； 图4是图2中A-A的剖视图。具体实施方式请参阅图l，本技术的一种多个纸箱同时码垛搬运手爪，为多 个纸箱同时码垛搬运机械手的组成部分，与气动系统相连并由气动系统 提供动力及控制其动作，它包括机架l、三根直线导轨2、 一托针组件 3、 一对压板组件4、 一对压板气缸5、若干直线轴承6、若干直轴7、 一托针气缸8及调节气缸9。其中，机架1包括立架10、设置在立架 10上端并与立架10相垂直的用于连接机器人的连接法兰11、设置在立 架10中部并与立架10相垂直的顶板12以及设置在立架10后端的主筋 板框架13、主筋板框架2。主筋板框架13包括两侧板架131、中间板架132及连接两侧板架 131及中间板架132的横杆133。三根直线导轨2设在两侧板架131的下端外侧及中间板架132的 下端。托针组件3包括一托针导板30、三块固定在托针导板30上端面的 滑块31以及并列且间隔地设在托针导板30前端的多根托针32，托针 组件3可通过滑块31装在直线导轨2上以沿直线导轨2前后移动。一对压板组件4的每一个包括可通过直线轴承6并可上下移动地 安装在直轴7 —端的中压板41及设置在中压板41前侧端和外侧端的侧 板42，中压板41的下端设有防滑海绵40。一对压板气缸5的固定端各自对称设置在顶板12上，即连接在连 接法兰11两侧的顶板12上，压板气缸5的活塞杆端各自连接在一对压 板组件4上。直线轴承6为两组，每组为四个，每组分别对称地围绕一个压板气缸5设置在顶板12上。直轴7为与直线轴承6相同的数量，它可滑动地穿过直线轴承7 的内圈，每个直轴7的一端固定在压板组件4上，另一端为两两连接于 一个保持杆70上。托针气缸8为无杆气缸，它的固定端81设在主筋板框架13的中间 板架132上，它的滑块82与调节气缸9的活塞杆92连接，调节气缸9 的缸体91固定在托针导板30的中部。本技术的多个纸箱同时码垛搬运手爪的动作原理是首先，多个纸箱通过一段(有一面开有缺口的)滚筒输送带到达 指定位置；这时，安装在机器人手臂上的多个纸箱同时码垛搬运手爪随 机器人运动到将被搬运的多个纸箱的侧面，并从开有缺口的滚筒输送带 侧面(滚筒与滚筒之间的间隙)，将手爪上的托针32插入到多个将被 搬运的纸箱下面，直到手爪的立架IO与纸箱相接触。其次，安装在手 爪上部的一对压板气缸5动作，将加有防滑海绵40的压板组件4压下， 压住全部将被搬运的纸箱。接着，机器人向上运动，将被搬运的全部纸 箱都落在手爪的托针32上，上部的压板组件4还是继续压住全部的纸 箱。随后，机器人继续运动，来到将要码放的位置。这时，安装在主筋 板框架13的托针气缸8动作，带动由直线导轨2做导向、安装在托针 导板30上的托针32向后运动，使托针32全部离开纸箱，将全部纸箱 放在码放位置。同时，上部压板气缸5也动作，回到原位。最后，机器 人向后向上运动，离开码放位置，回到原位。同时托针气缸8也向前运 动，等待下一次码放的开始。调节气缸9的作用是在码放小规格的纸箱 时可以调节托针的前移量，它在托针气缸8的滑块82移动到极点位置 后，其活塞杆92再可以移动到所需位置来完成调节工作。以上实施例仅供说明本技术之用，而非对本技术的限制， 有关
的技术人员，在不脱离本技术的精神和范围的情况 下，还可以作出各种变换或变型，因此所有等同的技术方案也应该属于 本技术的范畴，应由各权利要求所限定。权利要求1.一种多个纸箱同时码垛搬运手爪，为多个纸箱同时码垛搬运机械手的组成部分，与气动系统相连并由气动系统提供动力及控制其动作，它包括由立架、设置在立架上端并与立架相垂直的用于连接机器人的连接法兰、设置在立架中部并与立架相垂直的顶板及设置在立架后端的主筋板框架构成的机架，其特征在于，还包括三根直线导轨、一托针本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多个纸箱同时码垛搬运手爪，为多个纸箱同时码垛搬运机械手的组成部分，与气动系统相连并由气动系统提供动力及控制其动作，它包括由立架、设置在立架上端并与立架相垂直的用于连接机器人的连接法兰、设置在立架中部并与立架相垂直的顶板及设置在立架后端的主筋板框架构成的机架，其特征在于，还包括三根直线导轨、一托针组件、一对压板组件、一对压板气缸、若干直线轴承、若干直轴及一托针气缸，　　　　所述三根直线导轨间隔地设置在主筋板框架的下端；　　　　所述托针组件包括一托针导板、固定在托针导板上端面的三块滑块以及并列且间隔地设在托针导板前端的多根托针，所述托针组件可通过滑块装在直线导轨上以沿直线导轨前后移动；　　　　所述一对压板组件的每一个包括可通过直线轴承并可上下移动地安装在直轴上的中压板及设置在中压板前侧端和外侧端的侧板；　　　　所述一对压板气缸的固定端各自对称设置在顶板上；所述压板气缸的活塞杆端各自连接在一对压板组件上；　　　　所述直线轴承各自对称并围绕压板气缸设置在顶板上；　　　　所述直轴可滑动地穿过直线轴承的内圈，每个直轴的一端固定在压板组件上，另一端为两两连接于一个保持杆上；　　　　所述托针气缸的固定端设在主筋板框架的中部，所述托针气缸的滑块连接在托针导板的中部。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：方克昊，邓文锋，田文兴，
申请(专利权)人：上海发那科机器人有限公司，
类型：实用新型
国别省市：31[]