一种减震式码垛机械爪制造技术

本实用新型专利技术涉及码垛机械技术领域，具体地说是一种减震式码垛机械爪，包括基盘、四根支撑柱、安装盘、三个抓取支链、启动盘、电动推杆、四条并联支链和定平台，四条并联支链分别对称安装在基盘和定平台之间，并联支链包括一号耳座、主连杆、副连杆、CF轴承、二号耳座和扭簧，主连杆的下端通过一号耳座安装在基盘上，其上端与副连杆之间通过CF轴承相连接；副连杆上端通过二号耳座安装在定平台上，扭簧套设在CF轴承上，且扭簧的一端与主连杆相连接，其另一端与副连杆相连接。本实用新型专利技术通过采用并联机构技术改善了码垛过程的力操作性能，降低了码垛过程中的震动效应，实现了高精度的减震抓取功能，具有操作简便和工作效率高等优点。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术涉及码垛机械
，具体地说是一种减震式码垛机械爪，包括基盘、四根支撑柱、安装盘、三个抓取支链、启动盘、电动推杆、四条并联支链和定平台，四条并联支链分别对称安装在基盘和定平台之间，并联支链包括一号耳座、主连杆、副连杆、CF轴承、二号耳座和扭簧，主连杆的下端通过一号耳座安装在基盘上，其上端与副连杆之间通过CF轴承相连接；副连杆上端通过二号耳座安装在定平台上，扭簧套设在CF轴承上，且扭簧的一端与主连杆相连接，其另一端与副连杆相连接。本技术通过采用并联机构技术改善了码垛过程的力操作性能，降低了码垛过程中的震动效应，实现了高精度的减震抓取功能，具有操作简便和工作效率高等优点。【专利说明】一种减震式码操机械爪
本技术涉及码垛机械
，具体地说是一种减震式码垛机械爪。
技术介绍
近年来，随着企业生产自动化程度越来越高，码垛机器人的应用越来越普遍，与之配套的码垛机器人手爪也发展迅速。现有的码垛机械手爪各式多样，应用于不同的领域。现有市场上的机械手爪基本为刚性手爪，然而在一些加工领域中，由于抓取物的重量分布不均匀，重心不稳，导致在码垛过程中经常会出现抖动的状况，而抖动的幅度大小直接影响机械手爪码垛的稳定性，如果稳定性不高，很有可能会码垛失败或者抓取物掉落，损坏了抓取物，且工作效率低小。鉴于此，本技术提供了一种新的技术方案，通过采用并联机构技术改善了码垛过程的力操作性能，降低了码垛过程中的震动效应，实现了高精度的减震抓取功能，具有操作简便和工作效率高等优点，即一种减震式码垛机械爪。
技术实现思路
为了解决上述现有技术存在的问题，本技术提供了一种减震式码垛机械爪。 本技术解决上述问题所采用的技术方案是:一种减震式码垛机械爪，包括基盘、四根支撑柱、安装盘、三个抓取支链、启动盘、电动推杆、四条并联支链和定平台，所述的四根支撑柱上端对称焊接在基盘的下端面，其下端焊接在安装盘的上端面，支撑柱起到支撑的作用，加强了本技术的负载力；所述的安装盘中部设置有通孔，安装盘的下端面上设置有三个单吊耳；所述的三个抓取支链分别与安装盘上的三个单吊耳之间通过螺栓相连接，抓住支链包括转动关节和钩爪，转动关节与单吊耳之间通过螺栓相连接，转动关节能绕单吊耳旋转，钩爪与转动关节之间通过销轴相连接，钩爪能绕转动关节旋转；所述的启动盘与三个抓取支链之间通过销轴相连接；所述的电动推杆上端与基盘下端面中部之间通过角座相连接，其下端穿过安装盘上的通孔与启动盘的上端面中部之间通过角座相连接，当电动推杆开始工作后，带动启动盘上下移动，由于启动盘与钩爪、钩爪与转动关节之间都采用销轴相连接，启动盘带动钩爪和转动关节旋转，从而调节了抓取支链的角度，实现了本技术抓取和释放所需物品的功能；所述的四条并联支链分别对称安装在基盘和定平台之间，且并联支链的下端与基盘相连接，其上端与定平台相连接，并联支链包括一号耳座、主连杆、副连杆、CF轴承、二号耳座和扭簧，主连杆的下端通过一号耳座安装在基盘的上端面，其上端与副连杆之间通过CF轴承相连接；副连杆上端通过二号耳座安装在定平台上，扭簧套设在CF轴承上，且扭簧的一端与主连杆相连接，其另一端与副连杆相连接。在本技术中，由定平台、四条并联支链和基盘组成三自由度的4-RRR并联机构，其中基盘作动平台，主连杆和一号耳座之间通过第一转动副相连接，主连杆和副连杆之间通过第二转动副相连接，副连杆和二号耳座之间通过第三转动副相连接，且主连杆和副连杆之间连接有扭簧，当抓取物的重量分布不均匀时，重心不稳，导致在码垛过程中受力不均匀出现抖动，而过驱动机构是指独立驱动输入数目大于机构自由度数的并联机构，4-RRR并联机构通过采用过驱动技术有效地缓解和消除了并联机构的力奇异问题，改善了码垛过程的力操作性能，降低了码垛过程中的震动效应，保证了本技术在工作时的稳定性，从而实现了高精度的减震抓取功能，操作简便，工作效率高。 作为本技术的一种优选技术方案，所述的定平台上端对称设置有四个安装孔，通过安装孔将本技术安装在码垛机器人的机械臂上。 本技术的优点在于:一种减震式码垛机械爪，通过采用并联机构技术改善了码垛过程的力操作性能，降低了码垛过程中的震动效应，实现了高精度的减震抓取功能，具有操作简便和工作效率高等优点。 【专利附图】【附图说明】 下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。 图1是本技术的立体结构示意图； 图2是本技术的主视图； 图3是本技术转动关节的立体结构示意图； 图4是本技术钩爪的立体结构示意图 图5是本技术CF轴承的立体结构示意图。 【具体实施方式】 为了使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本技术。 如图1、图2、图3、图4和图5所示，一种减震式码垛机械爪，包括基盘1、四根支撑柱2、安装盘3、三个抓取支链4、启动盘5、电动推杆6、四条并联支链7和定平台8，所述的四根支撑柱2上端对称焊接在基盘I的下端面，其下端焊接在安装盘3的上端面，支撑柱2起到支撑的作用，加强了本技术的负载力；所述的安装盘3中部设置有通孔，安装盘3的下端面上设置有三个单吊耳301，且三个单吊耳301之间的角度均为120度，保证了三个抓取支链4的受力均匀，提高了工作效率；所述的三个抓取支链4分别与安装盘3上的三个单吊耳301之间通过螺栓相连接，抓住支链4包括转动关节401和钩爪402，转动关节401与单吊耳301之间通过螺栓相连接，转动关节401能绕单吊耳301旋转，钩爪402与转动关节401之间通过销轴相连接，钩爪402能绕转动关节401旋转；所述的启动盘5与三个抓取支链4之间通过销轴相连接；所述的电动推杆6上端与基盘I下端面中部之间通过角座相连接，其下端穿过安装盘3上的通孔与启动盘5的上端面中部之间通过角座相连接，当电动推杆6开始工作后，带动启动盘5上下移动，由于启动盘5与钩爪402、钩爪402与转动关节401之间都采用销轴相连接，启动盘5带动钩爪402和转动关节401旋转，从而调节了抓取支链4的角度，实现了本技术抓取和释放所需物品的功能；所述的四条并联支链7分别对称安装在基盘I和定平台8之间,且并联支链7的下端与基盘I相连接，其上端与定平台8相连接；所述的定平台8上端对称设置有四个安装孔，通过安装孔将本技术安装在码垛机器人的机械臂上；所述的并联支链7包括一号耳座701、主连杆702、副连杆703、CF轴承704、二号耳座705和扭簧706，主连杆702的下端通过一号耳座701安装在基盘I的上端面，其上端与副连杆703之间通过CF轴承704相连接；副连杆703上端通过二号耳座705安装在定平台8上，扭簧706套设在CF轴承704上，且扭簧706的一端与主连杆702相连接，其另一端与副连杆703相连接。在本技术中，由定平台8、四条并联支链7和基盘I组成三自由度的4-RRR并联机构，其中基盘I作动平台，主连杆702和一号耳座701之间通过第一转动副相连接，主连杆702和副连杆703之间通过第二转动副相连接，副连杆703和二号耳座705之间通过本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种减震式码垛机械爪，包括基盘(1)、四根支撑柱(2)、安装盘(3)、三个抓取支链(4)、启动盘(5)、电动推杆(6)、四条并联支链(7)和定平台(8)，所述的四根支撑柱(2)上端对称焊接在基盘(1)的下端面，其下端焊接在安装盘(3)的上端面；所述的安装盘(3)中部设置有通孔，安装盘(3)的下端面上设置有三个单吊(301)；所述的三个抓取支链(4)分别与安装盘(3)上的三个单吊耳(301)之间通过螺栓相连接，抓住支链(4)包括转动关节(401)和钩爪(402)，转动关节(401)与单吊耳(301)之间通过螺栓相连接，钩爪(402)与转动关节(401)之间通过销轴相连接；所述的启动盘(5)与三个抓取支链(4)之间通过销轴相连接；所述的电动推杆(6)上端与基盘(1)下端面中部之间通过角座相连接，其下端穿过安装盘(3)上的通孔与启动盘(5)的上端面中部之间通过角座相连接；其特征在于：所述的四条并联支链(7)分别对称安装在基盘(1)和定平台(8)之间，且并联支链(7)的下端与基盘(1)相连接，其上端与定平台(8)相连接，并联支链(7)包括一号耳座(701)、主连杆(702)、副连杆(703)、CF轴承(704)、二号耳座(705)和扭簧(706)，主连杆(702)的下端通过一号耳座(701)安装在基盘(1)的上端面，其上端与副连杆(703)之间通过CF轴承(704)相连接，副连杆(703)上端通过二号耳座(705)安装在定平台(8)上，扭簧(706)套设在CF轴承(704)上，且扭簧(706)的一端与主连杆(702)相连接，其另一端与副连杆(703)相连接。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：田福明，
申请(专利权)人：泉州市永茂电子科技有限公司，
类型：新型
国别省市：福建;35