一种码垛机械手制造技术

实用新型专利技术公开了一种码垛机械手，其技术方案要点是包括框架、法兰和托架，所述法兰固定连接在框架上端面上，在框架下端面上设有两个支座，在支座下侧固接有挡板，在支座与托架之间设有控制托架沿框架长度方向滑移的驱动装置，在框架的边框上转动连接有限位架，在框架上侧端面上设有驱动件，驱动件控制限位架在框架上进行转动，框架下侧为存放空间，达到了在码垛过程中稳定固定产品的效果。

Stacking manipulator

The utility model discloses a palletizing manipulator, the technological scheme including the frame, the flange and the bracket, wherein the flange is fixedly connected on the frame end face is provided with two bearings in the frame on the bottom surface, the lower bearing is fixedly connected with a baffle plate, drive control bracket along the length direction of the framework is arranged between the slip support bracket, rotary connection frame Co. in the framework of the frame, a driving piece in the frame of an upper end surface, a drive control frame for limiting the rotation in the frame, the lower frame for storage space, achieve a stable fixed products in the palletizing process in effect.

【技术实现步骤摘要】
一种码垛机械手
本技术涉及自动化设备
，特别涉及一种码垛机械手。
技术介绍
目前，公知的机器人码垛系统大多为实现功能单一的码垛功能，随着社会生产力的不断发展，各种新型多功能的自动化码垛系统的需求不断增加，这种应用于袋类的集整形、检测、称重、筛选为一体的自动化机器人码垛系统就是应实际生产需要而产生的。现有的可参考申请号为200810136972.8的中国专利，其公开了一种托叉平移式码垛机械手，该专利技术的两个直线轴承分别安装在框架的前横梁和后横梁左侧的下端面上，托叉气缸的两端分别安装在框架的左纵梁和右纵梁的下端面上，托叉气缸的缸杆与接头连接，托叉安装在支架的横板下端面上，两个带导向杆的气缸分别安装在框架的前横梁和后横梁的内端面上，两个压板分别安装在导向杆的下端面上，限位架安装在两个中间横梁的下端面上，运行平稳。但是这种码垛机械手在搬运产品过程中产品容易发生侧滑，最终可能会掉落在地面上。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种将产品稳定的固定在存放空间内从而实现稳定运输和摆放整齐的码垛机械手。本技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种码垛机械手，包括框架、法兰和托架，所述法兰固定连接在框架上端面上，在框架下端面上设有两个支座，在支座下侧固接有挡板，在支座与托架之间设有控制托架沿框架长度方向滑移的驱动装置，在框架的边框上转动连接有限位架，在框架上侧端面上设有驱动件，驱动件控制限位架在框架上进行转动，框架的下侧为存放空间。通过采用上述方案，在正常的工作过程中，将该码垛机械手通过法兰固定在机械手臂上，向上翻转限位架，使得存放空间的三个侧面形成开口，通过驱动机械手臂将产品装入到存放空间内，将产品装入存放空间内，然后通过驱动件控制限位架转动，使得限位架紧紧抵接在产品侧壁上，将产品锁定在存放空间内，防止在运输过程中产品与托架发生相对滑动，使得在摆放产品的过程中能够更加稳定和整齐的摆放产品，增加了设备的实用性效果。较佳的，所述驱动装置包括气缸，所述气缸包括底座和活塞杆，活塞杆与托架固定连接，底座与支座固定连接。通过采用上述方案，气缸的活塞杆部分与托架固定连接，气缸的底座部分与支座固定连接，在使用过程中通过气缸的伸缩控制支座与托架相互远离或者靠近，使用气缸作为驱动装置较为方便，增加了设备的实用性效果。较佳的，所述驱动件包括驱动电机，所述驱动电机固定连接在框架上侧端面上，在框架与限位架的连接处设有转动杆，所述转动杆与框架转动连接，所述限位架固定连接在转动杆侧壁上，在转动杆的两端设有锥形齿轮，相邻的两个锥形齿轮相互啮合，在驱动电机与其中一个转动杆之间设有传送带，驱动电机通过传送带控制转动杆共同向上或者向下翻转。通过采用上述方案，在使用过程中，将产品装入存放空间后，通过驱动电机控制转动杆进行旋转，由于转动杆的两端固设有锥形齿轮，相邻的锥形齿轮相互啮合，所以通过驱动电机能够带动多个限位架共同进行翻转，操作方便，设备的实用性效果好。较佳的，所述托架包括支撑板和多个拖杆，所述支撑板与活塞杆垂直固定连接，所述拖杆垂直固接在支撑板侧壁上，所述拖杆与框架下端面相互平行，所述存放空间位于拖杆与框架之间。通过采用上述方案，将产品装入存放空间过程中使用多个相互平行的拖杆，节省了设备使用的材料，同时使用多根拖杆能够更为轻松的插入产品底面，操作简单方便，增加了设备的实用性效果。较佳的，在拖杆远离支撑板的一端开有倒圆角结构。通过采用上述方案，在拖杆远离支撑板的一端开有倒圆角结构，能够有效防止拖杆在插入产品下端时造成设备的损坏，增加了设备的实用性效果。较佳的，在拖杆上套设有弹簧，弹簧靠近支撑板的一端与支撑板固定连接，在弹簧的另一端垂直固接有固定板，所述固定板与拖杆滑移连接。通过采用上述方案，设置固定板，并且该固定板通过弹簧的弹力在拖杆上滑移，使得在拖杆拖住产品的过程中，固定板能够提供给产品提供一个抵接的力，使得产品稳定的固定在拖杆上，增加了设备的稳定性效果，同时增加了设备的实用性效果。较佳的，在固定板远离弹簧的侧壁上固接有橡胶垫。通过采用上述方案，设置橡胶垫能够使得在固定板与产品抵接过程中不会造成产品的损坏，增加了设备的实用性效果。较佳的，所述限位架包括圆杆和两个相互平行的固定杆，所述圆杆垂直固接在两个固定杆的底端，所述固定杆与框架转动连接，其转动轴线方向与固定杆所在的框架的边沿平行。通过采用上述方案，通过圆杆抵接在产品的侧壁上，能够有效防止限位架周边的棱角在抵接过程中损坏产品的外壁，使得运输的产品能够保持完整性，增加了设备的使用性效果。较佳的，所述支撑板包括相互贴合的上调节板和下调节板，两块调节板之间设有固定组件，所述上调节板和下调节板通过固定组件沿竖直方向相对滑移或者固定。通过采用上述方案，在正常使用过程中，通过固定组件调节两个调节板的相对位置关系，使得在使用过程中能够增大或者缩小框架与托架之间的距离，用以适应不同高度的产品的运输，使用比较方便，增加了设备的实用性效果。较佳的，所述固定组件包括固定螺栓，所述上调节板和下调节板通过固定螺栓滑移固定连接。通过采用上述方案，使用固定螺栓将上调节板和下调节板的位置关系固定，同时还可以通过旋转螺栓调节两块调节板的相对位置关系，方便操作并且固定效果好，增加了设备的实用性效果。综上所述，本技术具有以下有益效果：在运输过程中稳定固定产品；操作方便；增加了设备的实用性效果。附图说明图1是实施例1中气缸处于伸长状态时的码垛机械手结构示意图；图2是图1中A部放大图；图3是图1中B部放大图；图4是图1中C部放大图；图5是实施例1中突出螺栓的码垛机械手结构示意图；图6是图5中D部放大图；图中，1、框架；11、法兰；12、支座；121、挡板；13、气缸；131、底座；132、活塞杆；14、固定块；141、转动杆；1411、锥形齿轮；1412、固定杆；1413、圆杆；2、托架；21、支撑板；211、上调节板；212、下调节板；213、螺栓；22、拖杆；221、弹簧；2211、固定板；2212、橡胶垫。具体实施方式以下结合附图对本技术作进一步详细说明。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。实施例1：一种码垛机械手，如图1所示，包括长方形的框架1，在框架1上侧端面上设有法兰11，在框架1长度方向一端的下表面固接有两个支座12。结合图1和图4，在支座12侧壁上开有沿框架1长度方向设置的通孔，在通孔内设有气缸13，气缸13包括底座131和活塞杆132，气缸13的底座131插入通孔内并且与支座12固定连接，活塞杆132远离支座12的一端固设有托架2。托架2包括支撑板21和拖杆22，支撑板21包括上调节板211和贴合在上调节板211侧壁上的下调节板212，活塞杆132与上调节板211固定连接。结合图1和图6，在上调节板211侧壁上开有固定孔，在下调节板212上对应固定孔的位置开有竖直设置的滑槽，在固定孔处设有螺栓213，螺栓213穿过固定孔和滑槽将上调节板211和下调节板212固定，拖杆22固接在下调节板212侧壁上本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种码垛机械手，包括框架（1）、法兰（11）和托架（2），所述法兰（11）固定连接在框架（1）上端面上，其特征在于：在框架（1）下端面上设有两个支座（12），在支座（12）下侧固接有挡板（121），在支座（12）与托架（2）之间设有控制托架（2）沿框架（1）长度方向滑移的驱动装置，在框架（1）的边框上转动连接有限位架，在框架（1）上侧端面上设有驱动件，驱动件控制限位架在框架（1）上转动，框架（1）下侧为存放空间。

【技术特征摘要】
1.一种码垛机械手，包括框架（1）、法兰（11）和托架（2），所述法兰（11）固定连接在框架（1）上端面上，其特征在于：在框架（1）下端面上设有两个支座（12），在支座（12）下侧固接有挡板（121），在支座（12）与托架（2）之间设有控制托架（2）沿框架（1）长度方向滑移的驱动装置，在框架（1）的边框上转动连接有限位架，在框架（1）上侧端面上设有驱动件，驱动件控制限位架在框架（1）上转动，框架（1）下侧为存放空间。2.根据权利要求1所述的码垛机械手，其特征在于：所述驱动装置包括气缸（13），所述气缸（13）包括底座（131）和活塞杆（132），活塞杆（132）与托架（2）固定连接，底座（131）与支座（12）固定连接。3.根据权利要求1所述的码垛机械手，其特征在于：所述驱动件包括驱动电机（15），所述驱动电机（15）固定连接在框架（1）上侧端面上，在框架（1）与限位架的连接处设有转动杆（141），所述转动杆（141）与框架（1）转动连接，所述限位架固定连接在转动杆（141）侧壁上，在转动杆（141）的两端设有锥形齿轮（1411），相邻的两个锥形齿轮（1411）相互啮合，在驱动电机（15）与其中一个转动杆（141）之间设有传送带（151），驱动电机（15）通过传送带（151）控制转动杆（141）共同向上或者向下翻转。4.根据权利要求1所述的码垛机械手，其特征在于：所述托架（2）包括支撑板（21）和多个拖杆（22），所述支撑板（21）与活塞杆（132）垂直固定连接，所述拖杆（...

【专利技术属性】
技术研发人员：张塑，
申请(专利权)人：天津冠芳可乐饮料有限公司，
类型：新型
国别省市：天津,12