一种具有伺服电机驱动的多连杆可变自由度饲料码垛机械手制造技术

一种具有伺服电机驱动的多连杆可变自由度饲料码垛机械手，由底座1、主动杆13、第一连杆15、第一连接件5、第四连杆4、大臂2、手腕连杆6、第二连杆22、第三连杆26、手腕27、手爪28、伺服驱动装置、第一锁紧装置23以及第二锁紧装置24组成；所述大臂2通过第一转动副10连接在底座上，所述第一锁紧装置23和第二锁紧装置24分别安装在第七转动副16和第十一转动副19上，伺服驱动装置包括第一伺服电机，与主动杆13连接以驱动其转动；第一锁紧装置23和第二锁紧装置24采用电磁方式进行锁紧。本发明专利技术采用连杆传动机构代替液压机构，解决了液压机构容易漏油，机构复杂等缺点，在转动副上采用锁紧装置可以适应不同工况、使用电机的数量小于机构的自由度。

The utility model relates to a multi link variable degree of freedom feed palletizing manipulator with servo motor drive

A multi link variable DOF feed palletizing manipulator driven by servo motor, comprising a base 1, 13, the first driving rod connecting rod 15, a first connecting piece 5, fourth, 2, 4 rod arm wrist connecting rod 6, second 22, third connecting rod connecting rod 26, 27, 28, wrist gripper device, servo drive the first locking device 23 and second locking device 24; the arm 2 through the first joint 10 is connected to the base, the first locking device 23 and second locking device 24 are respectively arranged on the seventh 16 and eleventh revolute joint 19, device comprises a first servo motor and servo drive. Take the initiative to drive the 13 connecting rod to rotate; the first locking device 23 and second locking device 24 with electromagnetic mode locking. The invention adopts the connecting rod driving mechanism to replace the hydraulic mechanism, solve the hydraulic mechanism is easy to leak, the disadvantage of complexity, in turn on the side locking device can adapt to different working conditions, the number of motor is less than the degree of freedom of organization.

【技术实现步骤摘要】
一种具有伺服电机驱动的多连杆可变自由度饲料码垛机械手
本专利技术涉及机械领域，特别是一种具有伺服电机驱动的多连杆可变自由度饲料码垛机械手。
技术介绍
这几年来，由于劳动力市场的人员紧缺，人力成本逐年攀升，促进了饲料码垛机械手在饲料码垛作业中的广泛应用。饲料码垛机械手有机械式和液压式两种类型，目前饲料码垛机械手的机械臂大多数是液压驱动，由于液压传动采用液压油作为传递动力的介质，存在以下问题：其起动性较差，容易因为内部元件磨损后产生泄漏，而且泄漏的液压油会污染环境，影响饲料的质量；液压油受温度影响较大，总效率较低，有时有噪音和振动。有时会出现过热，工作无力等现象；液压元件加工精度要求高，装配要求严格，制造较为困难，使用中维修保养要求技术较高，难度较大。随着饲料码垛机械手功能的增加，其液压系统越来越复杂，出现故障更具有突然性、隐蔽性。机械式饲料码垛机械手是利用机械传动件实现饲料码垛动作，具有坚固耐用等优点，但是传统的单自由度机械式饲料码垛机械手不能完成复杂的动作，应用范围十分有限，机械式可控机构电动饲料码垛机械手，用连杆机构取代了液压传动，当主动杆由伺服电机驱动时，容易实现自动化、数控化控制，解决了液压系统存在的一些不足，但存在需要配备与连杆机构自由度同等数量的控制电机来进行控制结构复杂带来的机构重量、运动惯量大和成本高的问题。变自由度机构通过组合出新的拓扑结构来适应不同阶段的功能要求。目前能应用于实际的变自由度机构还很少，未见到过应用于饲料码垛机械手的变自由度机构。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种伺服电机驱动连杆式可变自由度饲料码垛机械手，克服液压式饲料码垛机械手液压系统元件精度要求高、结构复杂、易漏油等缺点，克服开链结构的驱动电机都需要安装在关节位置的缺点，并使得可控驱动电机的数量小于饲料码垛机械手连杆机构的自由度，克服现有机械式电动饲料码垛机械手构需要配备与连杆机构自由度同等数量的控制电机来进行控制的缺点，简化结构的复杂程度，降低机构的重量、运动惯量、体积和成本。为实现上述目的，本专利技术提供了一种具有伺服电机驱动的多连杆可变自由度饲料码垛机械手，由底座1、主动杆13、第一连杆15、第一连接件5、第四连杆4、大臂2、手腕连杆6、第二连杆22、第三连杆26、、手腕27、手爪28、伺服驱动装置、第一锁紧装置23以及第二锁紧装置24组成；所述大臂2通过第一转动副10连接在底座上，大臂2另一端通过第三转动副8与手腕连杆6相连接；所述主动杆13通过第五转动副12与底座1连接，另一端通过第六转动副14与第一连杆15连接，第一连杆15通过第七转动副16与第一连接件5连接；所述第一连接件5通过第八转动副17与第二连杆22连接，第二连杆22另一端通过第九转动副7与手腕连杆6连接；所述第四连杆4通过第十三转动副20与底座1相连接，一端通过第十转动副18与第一连接件5相连接，中部通过第十一转动副19与第三连杆26相连接，第三连杆26另一端通过转动副25与大臂2相连接；所述第一锁紧装置23和第二锁紧装置24分别安装在第七转动副16和第十一转动副19上，根据不同工况适时锁紧；伺服驱动装置包括第一伺服电机，与主动杆13连接以驱动其转动；第一锁紧装置23和第二锁紧装置24采用电磁方式进行锁紧。本专利技术一种具有伺服电机驱动的多连杆可变自由度饲料码垛机械手采用可控多杆闭链机构，克服了开链结构的驱动电机都需要安装在关节位置的缺点，提高了手臂运行的平稳性和可靠性，无累积误差，精度较高；结构紧凑，刚度高，承载能力大、惯量低、动态性能好、手臂运动轨迹灵活多样化。在连杆机构上加装锁紧装置，并让其根据机构的不同工况锁紧和放松特定的转动副，适时降低了机构的自由度，实现了在完成预期要求的情况下，使用的可控驱动电机的数量小于饲料码垛机械手连杆机构的自由度，利用一个主动杆即可实现二自由度饲料码垛作业，克服现有饲料码垛机械手需要配备与连杆机构自由度同等数量的控制电机来进行控制的缺点,简化结构的复杂程度，降低机构的重量、运动惯量、体积和成本，增加了机构的可控性和稳定性，提高了工作效率。同时也克服了液压式饲料码垛机械手液压系统元件精度要求高、结构复杂、易漏油、可靠性差、传动效率低等缺点。附图说明图1为本专利技术所述的一种具有伺服电机驱动的多连杆可变自由度饲料码垛机械手的结构示意图。具体实施方式一种具有伺服电机驱动的多连杆可变自由度饲料码垛机械手，由底座1、主动杆13、第一连杆15、第一连接件5、第四连杆4、大臂2、手腕连杆6、第二连杆22、第三连杆26、、手腕27、手爪28、伺服驱动装置、第一锁紧装置23以及第二锁紧装置24组成；所述底座1安装在可移动回转平台上；所述大臂2通过第一转动副10连接在底座上，大臂2另一端通过第三转动副8与手腕连杆6相连接；所述主动杆13通过第五转动副12与底座1连接，另一端通过第六转动副14与第一连杆15连接，第一连杆15通过第七转动副16与第一连接件5连接；所述第一连接件5通过第八转动副17与第二连杆22连接，第二连杆22另一端通过第九转动副7与手腕连杆6连接；所述第四连杆4通过第十三转动副20与底座1相连接，一端通过第十转动副18与第一连接件5相连接，中部通过第十一转动副19与第三连杆26相连接，第三连杆26另一端通过转动副25与大臂2相连接；所述第一锁紧装置23和第二锁紧装置24分别安装在第七转动副16和第十一转动副19上，根据不同工况适时锁紧；伺服驱动装置包括第一伺服电机，与主动杆13连接以驱动其转动；第一锁紧装置23和第二锁紧装置24采用电磁方式进行锁紧。在各个工况工作中，升降工况时，第一锁紧装置23和第二锁紧装置24锁紧，第七转动副16与第十一转动副19失去自由度，此时主动杆13通过第一连杆15、第三连杆26、第一连接件5,、第四连杆4、大臂2、第二连杆22的共同作用将手腕连杆6升降。手腕连杆6单独俯仰工况时，第一锁紧装置23打开，第七转动副16恢复自由度，第二锁紧装置24锁紧，第十一转动副19失去自由度，此时主动杆13通过第一连杆15、第一连接件5以及第二连杆22的作用下使手腕连杆6俯仰。第一锁紧装置7和第二锁紧装置29根据不同的作业工况，分别选择紧锁或打开，共同完成大臂2升降、手腕连杆6与手腕27的俯仰等运动，实现手爪28的饲料码垛作业，第一锁紧装置23和第二锁紧装置24可采用电磁方式进行锁紧，控制容易实现。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有伺服电机驱动的多连杆可变自由度饲料码垛机械手，其特征在于由底座1、主动杆13、第一连杆15、第一连接件5、第四连杆4、大臂2、手腕连杆6、第二连杆22、第三连杆26、、手腕27、手爪28、伺服驱动装置、第一锁紧装置23以及第二锁紧装置24组成； 所述底座1安装在可移动回转平台上；所述大臂2通过第一转动副10连接在底座上，大臂2另一端通过第三转动副8与手腕连杆6相连接；所述主动杆13通过第五转动副12与底座1连接，另一端通过第六转动副14与第一连杆15连接，第一连杆15通过第七转动副16与第一连接件5连接；所述第一连接件5通过第八转动副17与第二连杆22连接，第二连杆22另一端通过第九转动副7与手腕连杆6连接；所述第四连杆4通过第十三转动副20与底座1相连接，一端通过第十转动副18与第一连接件5相连接，中部通过第十一转动副19与第三连杆26相连接，第三连杆26另一端通过转动副25与大臂2相连接；所述第一锁紧装置23和第二锁紧装置24分别安装在第七转动副16和第十一转动副19上，根据不同工况适时锁紧；伺服驱动装置包括第一伺服电机，与主动杆13连接以驱动其转动；第一锁紧装置23和第二锁紧装置24采用电磁方式进行锁紧。...

【技术特征摘要】
1.一种具有伺服电机驱动的多连杆可变自由度饲料码垛机械手，其特征在于由底座1、主动杆13、第一连杆15、第一连接件5、第四连杆4、大臂2、手腕连杆6、第二连杆22、第三连杆26、、手腕27、手爪28、伺服驱动装置、第一锁紧装置23以及第二锁紧装置24组成；所述底座1安装在可移动回转平台上；所述大臂2通过第一转动副10连接在底座上，大臂2另一端通过第三转动副8与手腕连杆6相连接；所述主动杆13通过第五转动副12与底座1连接，另一端通过第六转动副14与第一连杆15连接，第一连杆15通过第七转动副16与第一连接件5连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：发明
国别省市：广西,45