一种同批码放多个物料包的自动装车系统技术方案

本发明专利技术公开了一种同批码放多个物料包的自动装车系统，与沿车箱纵深方向设置的轨道配套安装，包括滑动安装在轨道上前/后移动的主机架、安装在主机架上码垛机械手和控制自动装车系统工作的控制系统，其特征在于：所述主机架内设置将物料包从上料端传输至码垛端的带传输机构；所述码垛机械手下端旋转连接一多轴联动的、将带传输机构上的多个物料包抓取并移动至指定码放位置释放码放的旋转吸盘组件。本发明专利技术中旋转吸盘组件对多个物料包进行一次抓取、移动、码放，同时多轴联动实现精准、快速、无盲区的自动装车。

The automatic loading system with a number of a plurality of stacked package material

The invention discloses an automatic loading system with batch stacking a plurality of material package, supporting the installation and setting the depth direction along the carriage track, including slide mounted on the track after moving forward / main frame, installed on the main frame palletizing manipulator and control automatic loading system for the control system, which is characterized in that the main frame is arranged in the material bag from the belt transmission mechanism feeding end transmission to the end of the stacking; stacking manipulator connected to a lower end of the rotary axis, a plurality of material transmission mechanism on the packet capture and rotate to the designated position of mobile chuck assembly code release pattern. The rotating chuck assembly of the invention of a package for a grab, mobile, stacked, and multi axis automatic loading accurate, fast, non blind.

【技术实现步骤摘要】
一种同批码放多个物料包的自动装车系统
本专利技术涉及输送设备领域，具体的说，是一种同批码放多个物料包的自动装车系统。
技术介绍
建材、冶金、化工行业中通常将粉体物料进行袋装包装后进行装车发运，目前装车这一装车工序主要还是依靠人工进行搬运。工人将袋装包装的粉体物料从生产车间搬运到车箱进行装车的过程中，处于粉尘大量扩散的环境中，容易引发尘肺病等呼吸系统的相关疾病，不仅对工人的身心健康带来极大的危害，还给从业者家庭带来沉重的负担，据国家卫生部统计2014年职业病例为27240例其中尘肺病占90.2%。国家层面已经引起高度重视，《国家安全监管总局关于加强水泥制造和石材等粉体加工企业粉尘危害治理工作》的文件“安监总安健〔2013〕112号”，已于2013年11月14份下发各省、自治区、直辖市及新疆生产建设兵团安全生产监督管理局。如何解决袋装包装的粉体物料的装车装车过程中产生大量扬尘问题，也引发了行业的重点关注。目前自动装车系统很多，但码垛机械手不够灵活，导致码垛机械手抓取物料包在车箱中进行码放时效率低下；另一方面，现有自动装车系统一次只能进行一个物料包的码放，也导致工作效率无法有效提升。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种同批码放多个物料包的自动装车系统，一是能同批抓取多个物料包进行同时码放，二是抓取物料包的码垛机械手的卸料端可在工作区域内任意坐标进行任意偏角的调节，码垛机械手移动灵活且可根据车箱位置进行快速调节，有效避免装车盲区的问题。本专利技术通过下述技术方案实现：一种同批码放多个物料包的自动装车系统，与沿车箱纵深方向设置的轨道配套安装，包括滑动安装在轨道上前/后移动的主机架、安装在主机架上码垛机械手和控制自动装车系统工作的控制系统，所述主机架内设置将物料包从上料端传输至码垛端的带传输机构；所述码垛机械手下端旋转连接一多轴联动的、将带传输机构上的多个物料包抓取并移动至指定码放位置释放码放的旋转吸盘组件。本专利技术所述的自动装车系统连接提供动力源的液压源、气动源、电动源。所述主机架可带动带传输机构、码垛机械手、旋转吸盘组件一起沿轨道前/后移动，带传输机构从上料端接入物料包并输送至下料端，同时安装在码垛机械手下端的旋转吸盘组件多轴联动并能从下料端灵活抓取多个物料包并快速移动至指定位置释放码垛，实现多个物料包的精准、快速、无盲区自动装车。使用本专利技术所述的自动装车系统进行自动装车时：待装车的货车停到指定装车区域后，控制系统根据识别的车箱坐标、车箱几何尺寸等信息驱使与轨道配套安装的主机架带动带传输机构、码垛机械手、旋转吸盘组件一起沿轨道前/后移动以进行初步定位，同时控制系统计算并记录车箱主轴与轨道的偏角，做好自动装车准备；然后，一包接一包的物料包从上料端连续进入并由带传输机构将其输送至码垛端，码垛机械手带动旋转吸盘组件运动至码垛端，由旋转吸盘组件同时抓取多个物料包，并再在码垛机械手的带动下移动至指定位置后释放码垛，完成一次多个物料包的码放；重复上述动作，完成全部物料包的自动装车。采用本专利技术所述的自动装车系统进行自动装车，只要改变旋转吸盘组件抓取物料包时的抓取力（吸力）即可适用于单位重量不同的物料包，例如水泥包、河沙包、面粉包等，实现快速、精准码垛。所述旋转吸盘组件的气路与真空装置连接，其工作原理为现有技术且本专利技术的改进点不在于此，故不再赘述。本专利技术中车箱坐标、车箱几何尺寸、物料包位置等信息的采集、各个部件的动作均由控制系统实现，但本专利技术的主要改进点在于执行机构而不在于控制系统，故控制系统不进行赘述。另一方面，本专利技术中各个部件动作需外接动力源，也不进行赘述。为了更好的实现本专利技术，进一步，所述带传输机构包括向下倾斜设置并从上料端接料的斜皮带和位于码垛端并将多个物料包在码垛端进行集中整合的整包机构。本专利技术中，从斜皮带一包一包传输的物料包在整包机构处进行整合，多个物料包整齐一致的摆放并等待旋转吸盘组件的抓取。通常情况多个物料包呈矩形阵列，当然也可以根据实际情况进行其他形式的排列。为了更好的实现本专利技术，进一步，所述整包机构包括依次布置的停包皮带、第一横辊组件、第二横辊组件、将物料包从第一横辊组件推至第二横辊组件上的横推机构和感应物料包位置并反馈至控制系统的停包感应装置，第一横辊组件与第二横辊组件传输方向垂直；所述横推机构包括固定安装的推料驱动装置和连接在推理驱动装置输出端的推料板。本专利技术中，多个物料包在整包机构处呈矩形阵列排列，最大程度的配合装车车箱的结构，充分利用车箱空间。本专利技术中，单包物料包落入到停包皮带后，等待后续物料包形成单组物料包一起进入第一横辊组件，再由横推机构的推料板横向将多个物料包一起推至第二横辊组件等待旋转吸盘组件的抓取。旋转吸盘组件对第二横辊组件上的单组物料包或者由多个单组物料包组成的多组物料包进行同时抓取，有效提高自动装车效率。为了更好的实现本专利技术，进一步，所述第一横辊组件、第二横辊组件分别包括多个平行设置、用于传输的横辊。所述推料板距离第一横滚组件上工作面或第二横滚组件上工作面存在2-5毫米距离，防止异常摩擦，延长设备使用寿命。为了更好的实现本专利技术，进一步，所述码垛机械手包括安装在主机架上且具有移动架的行车机构和安装在移动架上的伸缩臂；所述旋转吸盘组件旋转安装在伸缩臂的底端并通过伸缩调节的伸缩臂与两轴直线移动的移动架连接。本专利技术中伸缩臂和旋转吸盘组件一起在移动架的带动下前/后、左/右双轴直线移动。为了更好的实现本专利技术，进一步，所述伸缩臂包括伸缩连接的固定架和伸缩杆；所述旋转吸盘组件包括吸盘单元、组件驱动装置、连接伸缩杆与旋转吸盘组件的吸盘转动架；所述吸盘转动架包括固定安装在伸缩杆底端的固定支撑部和与固定支撑部转动连接的转动连接部，安装在伸缩杆上的组件驱动装置通过转动连接部驱动转动连接部和安装在转动连接部上的吸盘单元整体一起转动。本专利技术中，旋转吸盘组件正在伸缩臂其伸缩杆带动下上/下直线移动，同时进一步公开旋转吸盘组件在伸缩臂底端自身旋转调节偏角的结构，旋转吸盘组件可根据自动装车准备时获取的车箱主轴与轨道的偏角进行补偿偏角调节，使得抓取的物料包与车箱平直、整齐的码放。进一步，所述吸盘组件包括多个与物料包一一对应设置的吸盘单元和吸盘驱动装置，安装在组件支架上的吸盘驱动装置驱动一一对应设置的吸盘单元单独旋转运动。也就是说，包括多个吸盘单元的旋转吸盘组件可以整体旋转调节，同时每个吸盘单元还可以单独旋转调节。为了更好的实现本专利技术，进一步，所述吸盘单元通过固定安装在转动连接部上的吸盘安装架安装；所述吸盘安装架包括设置调整滑槽的调整板、贯穿调整滑槽并可在调整滑槽中横向滑动的调整杆、滑动安装在调整杆上的调整块；所述调整块与吸盘单元一一对应连接。为了更好的实现本专利技术，进一步，所述行车机构包括沿轨道纵向设置的纵支座、横向跨越两个纵支座的横支座、固定安装在横支座上的纵移驱动装置、活动安装在横支座上的移动架、固定安装在移动架上的横移驱动装置；所述横移驱动装置的输出端通过横移组件与横支座传动连接，由横移驱动装置带动移动架左/右横向移动；所述纵移驱动装置的输出端通过纵移组件与纵支座传动连接，由纵移驱动装置带动横支座、横移驱动装置、移动架一起前/后纵向移动。为了更好的实现本专利技术，进一步，所述横移驱动装置包括相互连接的横移电机和横移减本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种同批码放多个物料包的自动装车系统，与沿车箱纵深方向设置的轨道（001）配套安装，包括滑动安装在轨道上前/后移动的主机架（1）、安装在主机架（1）上码垛机械手和控制自动装车系统工作的控制系统，其特征在于：所述主机架（1）内设置将物料包从上料端传输至码垛端的带传输机构（5）；所述码垛机械手下端旋转连接一多轴联动的、将带传输机构（5）上的多个物料包抓取并移动至指定码放位置释放码放的旋转吸盘组件（4）。

【技术特征摘要】
1.一种同批码放多个物料包的自动装车系统，与沿车箱纵深方向设置的轨道（001）配套安装，包括滑动安装在轨道上前/后移动的主机架（1）、安装在主机架（1）上码垛机械手和控制自动装车系统工作的控制系统，其特征在于：所述主机架（1）内设置将物料包从上料端传输至码垛端的带传输机构（5）；所述码垛机械手下端旋转连接一多轴联动的、将带传输机构（5）上的多个物料包抓取并移动至指定码放位置释放码放的旋转吸盘组件（4）。2.根据权利要求1所述的一种同批码放多个物料包的自动装车系统，其特征在于：所述带传输机构（5）包括向下倾斜设置并从上料端接料的斜皮带和位于码垛端并将多个物料包在码垛端进行集中整合的整包机构（6）。3.根据权利要求2所述的一种同批码放多个物料包的自动装车系统，其特征在于：所述整包机构（6）包括依次布置的停包皮带（61）、第一横辊组件（62）、第二横辊组件（63）、将物料包从第一横辊组件（62）推至第二横辊组件（63）上的横推机构（64）和感应物料包位置并反馈至控制系统的停包感应装置，第一横辊组件（62）与第二横辊组件（63）传输方向垂直；所述横推机构（64）包括固定安装的推料驱动装置和连接在推理驱动装置输出端的推料板。4.根据权利要求3所述的一种同批码放多个物料包的自动装车系统，其特征在于：所述第一横辊组件（62）、第二横辊组件（63）分别包括多个平行设置、用于传输的横辊。5.根据权利要求1-4任一项所述的一种同批码放多个物料包的自动装车系统，其特征在于：所述码垛机械手包括安装在主机架（1）上且具有移动架（23）的行车机构（2）和安装在移动架（23）上的伸缩臂（3）；所述旋转吸盘组件（4）旋转安装在伸缩臂（3）的底端并通过伸缩调节的伸缩臂（3）与两轴直线移动的移动架（23）连接。6.根据权利要求5所述的一种同批码放多个物料包的自动装车系统，其特征在于：所述伸缩臂（3）包括伸缩连接的固定架（31）和伸缩杆（32）；所述旋转吸盘组件（4）包括吸盘单元（401）、组件驱动装置、连接伸缩杆（32）与旋转吸盘组件（4）的吸盘转动架；所述吸盘转动架包括固定安装在伸缩杆（32）底端的固定支撑部（41）和与固定支撑部（41）转动连接的转动连接部（42），安装在伸缩杆（32）上的组件驱动装置通过转动连接部（42）驱动转动...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建军，
申请(专利权)人：绵阳蓝奥重型机械制造有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51