A driving variable DOF painting robot arm using rod type servo motor, which comprises a base, 1 arm lifting mechanism, luffing mechanism, wrist wrist rod 27, a nozzle 28, servo drive, the first locking device 5 and second locking device 22; the arm lifting mechanism comprises a first arm, 20 3 link and second link 6, the connecting rod mechanism comprises a driving rod wrist pitch 17, third, 13 and 15 connecting rod connecting piece fourth connecting rod 11, wherein the first locking device 5 and second locking device 22 are respectively arranged on the second 4 and fifth revolute joint 7, servo driving device comprises a first servo the motor and the driving rod 17 is connected to drive the rotation; the first locking device 5 and second locking device 22 with electromagnetic mode locking. The invention can realize two degrees of freedom painting operation by using an active rod, reduces the use quantity of the motor, and reduces the cost of the mechanical arm of the coating operation.
【技术实现步骤摘要】
专利技术涉及机械领域,特别是一种采用伺服电机驱动可变自由度连杆式涂装作业机械臂。
技术介绍
这几年来,由于劳动力市场的人员紧缺,人力成本逐年攀升,促进了涂装作业机械臂在涂装作业中的广泛应用。涂装作业机械臂有机械式和液压式两种类型,目前涂装作业机械臂的机械臂大多数是液压驱动,由于液压传动采用液压油作为传递动力的介质,存在以下问题:其起动性较差,容易因为内部元件磨损后产生泄漏,而且泄漏的液压油会污染环境;液压油受温度影响较大,总效率较低,有时有噪音和振动。有时会出现过热,工作无力等现象;液压元件加工精度要求高,装配要求严格,制造较为困难,使用中维修保养要求技术较高,难度较大。随着涂装作业机械臂功能的增加,其液压系统越来越复杂,出现故障更具有突然性、隐蔽性。机械式涂装作业机械臂是利用机械传动件实现涂装作业动作,具有坚固耐用等优点,但是传统的单自由度机械式涂装作业机械臂不能完成复杂的动作,应用范围十分有限,机械式可控机构电动涂装作业机械臂,用连杆机构取代了液压传动,当主动杆由伺服电机驱动时,容易实现自动化、数控化控制,解决了液压系统存在的一些不足,但存在需要配备与连杆机构自由度同等数量的控制电机来进行控制结构复杂带来的机构重量、运动惯量大和成本高的问题。变自由度机构通过组合出新的拓扑结构来适应不同阶段的功能要求。目前能应用于实际的变自由度机构还很少,未见到过应用于涂装作业机械臂的变自由度机构。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种采用伺服电机驱动可变自由度连杆式涂装作业机械臂,克服液压式涂装作业机械臂液压系统元件精度要求高、结构复杂、易漏油等缺点,克服开链结构 ...
【技术保护点】
一种采用伺服电机驱动可变自由度连杆式涂装作业机械臂,包括底座1、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、手腕27、喷嘴28、伺服驱动装置、第一锁紧装置5和第二锁紧装置22;所述底座1安装在可移动回转平台上;所述大臂升降机构包括大臂20、第一连杆3和第二连杆6,所述大臂20一端通过第三转动副19与底座1连接,另一端通过第六转动副8与手腕连杆9连接;所述第一连杆3一端通过第一转动副2与底座1连接,另一端通过第二转动副4与第二连杆6一端连接,第二连杆6另一端通过第四转动副21与大臂20连接;所述手腕连杆俯仰机构包括主动杆17、第三连杆15、连接件13和第四连杆11,所述主动杆17一端通过第十一转动副18与底座1连接,另一端通过第十转动副16与第三连杆15一端连接,第三连杆15另一端通过第九转动副14与连接件13的第一个端连接,所述第四连杆11一端通过第八转动副12与连接件13的第二个端连接,另一端通过第七转动副10与手腕连杆9连接,连接件13的第三个端通过第五转动副7与大臂20连接;所述第一锁紧装置5和第二锁紧装置22分别安装在第二转动副4和第五转动副7上,能够按照涂装作业机械臂构不同的工况进行适时 ...
【技术特征摘要】
1.一种采用伺服电机驱动可变自由度连杆式涂装作业机械臂,包括底座1、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、手腕27、喷嘴28、伺服驱动装置、第一锁紧装置5和第二锁紧装置22;所述底座1安装在可移动回转平台上;所述大臂升降机构包括大臂20、第一连杆3和第二连杆6,所述大臂20一端通过第三转动副19与底座1连接,另一端通过第六转动副8与手腕连杆9连接;所述第一连杆3一端通过第一转动副2与底座1连接,另一端通过第二转动副4与第二连杆6一端连接,第二连杆6另一端通过第四转动副21与大臂20连接;所述手腕连杆俯仰机构包括主动杆17、第三连杆15、连接件13和第四连杆11...
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