一种伺服电机驱动连杆式可变自由度简易抓木机制造技术

一种伺服电机驱动连杆式可变自由度简易抓木机，包括底座1、大臂17、手腕连杆俯仰机构、手腕21、手爪22、伺服驱动装置以及第一锁紧装置8、第二锁紧装置16；所述手腕连杆俯仰机构由手腕连杆和俯仰机构组成，所述手腕连杆通过同轴的第九转动副19和第十转动副20连接到大臂17上，所述俯仰机构由主动件3、第一连杆5、第二连杆10和第三连杆9组成，所述第一锁紧装置8、第二锁紧装置16分别安装在第四转动副7、第七转动副15上，按照机构不同的工况进行适时锁紧；第一锁紧装置8、第二锁紧装置16采用电磁方式进行锁紧。本发明专利技术克服了开链结构的驱动电机都需要安装在关节位置的缺点，并且使用的可控驱动电机的数量小于抓木机连杆机构的自由度。

【技术实现步骤摘要】
一种伺服电机驱动连杆式可变自由度简易抓木机
本专利技术涉及机械领域，特别是一种伺服电机驱动连杆式可变自由度简易抓木机。
技术介绍
这几年来，由于劳动力市场的人员紧缺，人力成本逐年攀升，促进了抓木机在木材采伐加工搬运作业中的广泛应用。抓木机有机械式和液压式两种类型，目前抓木机的机械臂大多数是液压驱动，由于液压传动采用液压油作为传递动力的介质，存在以下问题：其起动性较差，容易因为内部元件磨损后产生泄漏，而且泄漏的液压油会污染环境，影响木材原料的质量；液压油受温度影响较大，总效率较低，有时有噪音和振动。有时会出现过热，工作无力等现象；液压元件加工精度要求高，装配要求严格，制造较为困难，使用中维修保养要求技术较高，难度较大。随着抓木机功能的增加，其液压系统越来越复杂，出现故障更具有突然性、隐蔽性。机械式抓木机是利用机械传动件实现抓木动作，具有坚固耐用等优点，但是传统的单自由度机械式抓木机不能完成复杂的动作，应用范围十分有限，机械式可控机构电动抓木机，用连杆机构取代了液压传动，当主动杆由伺服电机驱动时，容易实现自动化、数控化控制，解决了液压系统存在的一些不足，但存在需要配备与连杆机构自由度同等本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种伺服电机驱动连杆式可变自由度简易抓木机，其特征在于包括：底座1、大臂17、手腕连杆俯仰机构、手腕21、手爪22、伺服驱动装置以及第一锁紧装置8、第二锁紧装置16； 所述底座1安装在可移动回转平台上；所述手腕连杆俯仰机构由手腕连杆和俯仰机构组成，所述手腕连杆通过同轴的第九转动副19和第十转动副20连接到大臂17上，所述俯仰机构由主动件3、第一连杆5、第二连杆10和第三连杆9组成，主动件3一端通过第一转动副2连接到底座1上，另一端通过第二转动副4与第一连杆5连接；第一连杆5另一端通过第三转动副6连接到第二连杆10上；第二连杆10另两端分别通过第五转动副11与手腕连杆12连接，通过第四转动副7与...

【技术特征摘要】
1.一种伺服电机驱动连杆式可变自由度简易抓木机，其特征在于包括：底座1、大臂17、手腕连杆俯仰机构、手腕21、手爪22、伺服驱动装置以及第一锁紧装置8、第二锁紧装置16；所述底座1安装在可移动回转平台上；所述手腕连杆俯仰机构由手腕连杆和俯仰机构组成，所述手腕连杆通过同轴的第九转动副19和第十转动副20连接到大臂17上，所述俯仰机构由主动件3、第一连杆5、第二连杆10和第三连杆9组成，主动件3一端通过第一转动副2连接到底座1上，另一端通过第...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：发明
国别省市：广西,45