A servo motor driven variable of multi linkage into industry waste grab loading method, which is characterized in that the servo motor driven variable activity multi linkage mechanism comprises a base 1, arm lifting mechanism, linkage mechanism, wrist pitch servo driving device and a first locking device 5 and second locking device 18; the arm lifting mechanism is composed of a big arm 9 and a lifting mechanism, the linkage mechanism is composed of a wrist wrist pitch and pitch 22 connecting rod mechanism, the first locking device 5 and second locking device 18 are respectively arranged on the third and seventh revolute joint 6 17, according to the different conditions of timely lock tight; the device comprises a first servo motor servo drive, with the first driving rod 14 is connected to drive the rotation; the first locking device 5 and second locking device 18 with electromagnetic mode locking. The invention overcomes the complex hydraulic system, high precision, easy leakage faults, in the rotating auxiliary locking device with two degrees of freedom, the use of servo drive motor linkage number is less than the degree of freedom.
【技术实现步骤摘要】
一种采用伺服电机驱动可变活动度多连杆机构进行工业废料抓装作业方法
本专利技术涉及机械领域,特别是一种采用伺服电机驱动可变活动度多连杆机构进行工业废料抓装作业方法。
技术介绍
由于劳动力市场的人员紧缺,人力成本逐年攀升以及企业对劳动保护意识的增强,促进了工业废料抓装机在工业废料抓取装载作业中的广泛应用。工业废料抓装机有机械式和液压式两种类型,目前工业废料抓装机的机械臂大多数是液压驱动,由于液压传动采用液压油作为传递动力的介质,存在以下问题:其起动性较差,容易因为内部元件磨损后产生泄漏,而且泄漏的液压油会污染环境;液压油受温度影响较大,总效率较低,有时有噪音和振动。有时会出现过热,工作无力等现象;液压元件加工精度要求高,装配要求严格,制造较为困难,使用中维修保养要求技术较高,难度较大。随着工业废料抓装机功能的增加,其液压系统越来越复杂,出现故障更具有突然性、隐蔽性。机械式工业废料抓装机是利用机械传动件实现工业废料抓装动作,具有坚固耐用等优点,但是传统的单自由度机械式工业废料抓装机不能完成复杂的动作,应用范围十分有限,机械式可控机构电动工业废料抓装机,用连杆机构取代了液压传动,当主动杆由伺服电机驱动时,容易实现自动化、数控化控制,解决了液压系统存在的一些不足,但存在需要配备与连杆机构自由度同等数量的控制电机来进行控制结构复杂带来的机构重量、运动惯量大和成本高的问题。变自由度机构通过组合出新的拓扑结构来适应不同阶段的功能要求。目前能应用于实际的变自由度机构还很少,未见到过应用于工业废料抓装机的变自由度机构。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种采用伺服电机驱动可 ...
【技术保护点】
一种采用伺服电机驱动可变活动度多连杆机构进行工业废料抓装作业方法,其特征在于所述伺服电机驱动可变活动度多连杆机构包括底座1、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、伺服驱动装置以及第一锁紧装置5和第二锁紧装置18;所述大臂升降机构由大臂9和升降机构组成,所述大臂9通过第十转动副4连接在机架1上,所述升降机构的第四连杆3一端通过第二转动副2连接在底座1上,另一端通过第三转动副6与第五连杆7连接,第五连杆7另一端通过第四转动副8与大臂9连接;所述手腕连杆俯仰机构由手腕连杆22和俯仰机构组成,所述手腕连杆22通过第十二转动副12连接到大臂9上,所述俯仰机构由主动杆14、第一连杆16、第三连杆10和第二连杆20组成,主动杆14一端通过第一转动副13连接到底座1上,另一端通过第五转动副15与第一连杆16连接;第一连杆16一端通过第七转动副17连接到第三连杆10上,第一连杆16另一端通过第六转动副19连接到第二连杆20上;第三连杆10另一端通过第八转动副11连接到大臂9上,第二连杆20另一端通过第九转动副21与手腕连杆22连接;所述第一锁紧装置5和第二锁紧装置18分别安装在第三转动副6和第七转动副17上, ...
【技术特征摘要】
1.一种采用伺服电机驱动可变活动度多连杆机构进行工业废料抓装作业方法,其特征在于所述伺服电机驱动可变活动度多连杆机构包括底座1、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、伺服驱动装置以及第一锁紧装置5和第二锁紧装置18;所述大臂升降机构由大臂9和升降机构组成,所述大臂9通过第十转动副4连接在机架1上,所述升降机构的第四连杆3一端通过第二转动副2连接在底座1上,另一端通过第三转动副6与第五连杆7连接,第五连杆7另一端通过第四转动副8与大臂9连接;所述手腕连杆俯仰机构由手腕连杆22和俯仰机构组成,所述手腕连杆22通过第十二转动副12连接到大臂9上,所述俯仰机构由主动杆14、第一连杆16、第三连杆10和第二连杆20组成,主动杆14一端通过第一转动副13连接到底座1上,另一端通过第五...
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