一种用于搬运作业的伺服驱动多杆式变自由度机械臂制造技术

一种用于搬运作业的伺服驱动多杆式变自由度机械臂，由底座1、主动杆13、第一连杆15、第一连接件5、第四连杆4、大臂2、手腕连杆6、第二连杆22、第三连杆26、手腕27、真空吸盘28、伺服驱动装置、第一锁紧装置23以及第二锁紧装置24组成；所述大臂2通过第一转动副10连接在底座上，所述第一锁紧装置23和第二锁紧装置24分别安装在第七转动副16和第十一转动副19上，伺服驱动装置包括第一伺服电机，与主动杆13连接以驱动其转动；第一锁紧装置23和第二锁紧装置24采用电磁方式进行锁紧。本发明专利技术采用连杆传动机构代替液压机构，解决了液压机构容易漏油，机构复杂等缺点，在转动副上采用锁紧装置可以适应不同工况、使用电机的数量小于机构的自由度。

【技术实现步骤摘要】
一种用于搬运作业的伺服驱动多杆式变自由度机械臂
本专利技术涉及机械领域，特别是一种用于搬运作业的伺服驱动多杆式变自由度机械臂。
技术介绍
这几年来，由于劳动力市场的人员紧缺，人力成本逐年攀升，促进了搬运作业机械臂在搬运作业中的广泛应用。搬运作业机械臂有机械式和液压式两种类型，目前搬运作业机械臂大多数是液压驱动，由于液压传动采用液压油作为传递动力的介质，存在以下问题：其起动性较差，容易因为内部元件磨损后产生泄漏，而且泄漏的液压油会污染环境；液压油受温度影响较大，总效率较低，有时有噪音和振动。有时会出现过热，工作无力等现象；液压元件加工精度要求高，装配要求严格，制造较为困难，使用中维修保养要求技术较高，难度较大。随着搬运作业机械臂功能的增加，其液压系统越来越复杂，出现故障更具有突然性、隐蔽性。机械式搬运作业机械臂是利用机械传动件实现搬运动作，具有坚固耐用等优点，但是传统的单自由度机械式搬运作业机械臂不能完成复杂的动作，应用范围十分有限，机械式可控机构电动搬运作业机械臂，用连杆机构取代了液压传动，当主动杆由伺服电机驱动时，容易实现自动化、数控化控制，解决了液压系统存在的一些不足，但存在需要本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于搬运作业的伺服驱动多杆式变自由度机械臂，其特征在于由底座1、主动杆13、第一连杆15、第一连接件5、第四连杆4、大臂2、手腕连杆6、第二连杆22、第三连杆26、、手腕27、真空吸盘28、伺服驱动装置、第一锁紧装置23以及第二锁紧装置24组成； 所述底座1安装在可移动回转平台上；所述大臂2通过第一转动副10连接在底座上，大臂2另一端通过第三转动副8与手腕连杆6相连接；所述主动杆13通过第五转动副12与底座1连接，另一端通过第六转动副14与第一连杆15连接，第一连杆15通过第七转动副16与第一连接件5连接；所述第一连接件5通过第八转动副17与第二连杆22连接，第二连杆22另一端通过第九转动...

【技术特征摘要】
1.一种用于搬运作业的伺服驱动多杆式变自由度机械臂，其特征在于由底座1、主动杆13、第一连杆15、第一连接件5、第四连杆4、大臂2、手腕连杆6、第二连杆22、第三连杆26、、手腕27、真空吸盘28、伺服驱动装置、第一锁紧装置23以及第二锁紧装置24组成；所述底座1安装在可移动回转平台上；所述大臂2通过第一转动副10连接在底座上，大臂2另一端通过第三转动副8与手腕连杆6相连接；所述主动杆13通过第五转动副12与底座1连接，另一端通过第六转动副14与第一连杆15连接，第一连杆15通过第七转动副16与第一连接件5连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：发明
国别省市：广西,45