A three driving activity of linkage manipulator for servo handling operations, including a base 10, the first 1, second active active rod rod 2, third, fourth and 3 driving rod connecting rod 5, fifth, 7, 6 rod connection arm 4, upper arm 8, 27, and 28 wrist vacuum suction servo drives device, the connecting piece 7 is connected by 6 eighth joint 19 and fifth link arm end and the 4 connecting device comprises a first; servo motor, second servo motors, third servo motor servo drive, respectively with the first driving rod 1, second 2 and third active active rod rod 3 connected to drive the rotation. The first driving rod 1, second 2 and third active active rod rod 3 to drive the big arm lift and wrist 20 pitching motion, to achieve 8 vacuum suction handling operation, the invention adopts a motor mounted on the base instead of the original call The serial mechanism of the mechanism installed on the mechanical arm overcomes the disadvantages of large weight and poor dynamic performance of the original mechanism arm.
【技术实现步骤摘要】
一种用于搬运作业的伺服驱动三活动度连杆机构机械臂
本专利技术涉及机械领域,特别是一种用于搬运作业的伺服驱动三活动度连杆机构机械臂。
技术介绍
这几年来,由于劳动力市场的人员紧缺,人力成本逐年攀升,促进了搬运作业机械臂在搬运作业中的广泛应用。搬运作业机械臂有机械式和液压式两种类型,目前搬运作业机械臂大多数是液压驱动,由于液压传动采用液压油作为传递动力的介质,存在以下问题:其起动性较差,容易因为内部元件磨损后产生泄漏,而且泄漏的液压油会污染环境;液压油受温度影响较大,总效率较低,有时有噪音和振动。有时会出现过热,工作无力等现象;液压元件加工精度要求高,装配要求严格,制造较为困难,使用中维修保养要求技术较高,难度较大。随着搬运作业机械臂功能的增加,其液压系统越来越复杂,出现故障更具有突然性、隐蔽性。机械式搬运作业机械臂是利用机械传动件实现搬运动作,具有坚固耐用等优点,但是传统的单自由度机械式搬运作业机械臂不能完成复杂的动作,应用范围十分有限,机械式可控机构电动搬运作业机械臂,用连杆机构取代了液压传动,当主动杆由伺服电机驱动时,容易实现自动化、数控化控制,解决了液压系统存在的一些不足。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种采用伺服电机驱动三自由度连杆机构新型搬运作业机械臂,克服液压式搬运作业机械臂液压系统元件精度要求高、结构复杂、易漏油等缺点,克服开链结构的驱动电机都需要安装在关节位置的缺点,简化结构的复杂程度,降低机构的重量、运动惯量、体积和成本。为实现上述目的,本专利技术提供一种用于搬运作业的伺服驱动三活动度连杆机构机械臂,包括底座10、第一主动杆1、第二主 ...
【技术保护点】
一种用于搬运作业的伺服驱动三活动度连杆机构机械臂,其特征在于包括:底座10、第一主动杆1、第二主动杆2、第三主动杆3、第四连杆5、第五连杆6、连接件7、大臂4、上臂8、手腕27、真空吸盘28以及伺服驱动装置, 所述底座10安装在可移动回转平台上;所述第一主动杆1一端通过第一转动副12与底座10连接,另一端通过第二转动副13与大臂4连接;所述第二主动杆2一端通过第三转动副14与底座10连接,另一端通过第四转动副15与第四连杆5连接,第四连杆5另一端通过第五转动副16与连接件7连接;所述第三主动杆3一端通过第六转动副17与底座10连接,另一端通过第七转动副18与第五连杆6连接;所述连接件7一端通过第八转动副19与第五连杆6连接,一端通过第九转动副20与上臂8连接,一端通过第五转动副16与大臂4连接;所述手腕连杆9一端通过第十转动副21与大臂4连接,另一端通过第十一22转动副与上臂8连接;伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机,分别与第一主动杆1、第二主动杆2和第三主动杆3连接以驱动其转动,第一主动杆1、第二主动杆2和第三主动杆3共同驱动完成大臂升降与手腕20的俯仰等运动, ...
【技术特征摘要】
1.一种用于搬运作业的伺服驱动三活动度连杆机构机械臂,其特征在于包括:底座10、第一主动杆1、第二主动杆2、第三主动杆3、第四连杆5、第五连杆6、连接件7、大臂4、上臂8、手腕27、真空吸盘28以及伺服驱动装置,所述底座10安装在可移动回转平台上;所述第一主动杆1一端通过第一转动副12与底座10连接,另一端通过第二转动副13与大臂4连接;所述第二主动杆2一端通过第三转动副14与底座10连接,另一端通过第四转动副15与第四连杆5连接,第四连杆5另一端通过第五转动副16与连接件7连接;所述第三主动杆3一端通过第六...
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