一种用于装配作业的伺服驱动可变活动度连杆机构机械手臂制造技术
Servo driven variable motion linkage mechanism arm for assembly operation
A driving variable activity linkage mechanism for servo mechanical arm assembly, which comprises a base, a large arm lifting mechanism, luffing mechanism, wrist and wrist connecting rod assembly clamping claw, the servo driving device; the arm lifting mechanism is composed of second active members 19, third, 3 linkage arm 5, the second the 19 end of the 1 active members connected by second joint 17 and 5 base, the other end is connected by the third joint 18 and the big arm, the third end of the 1 connecting rod 3 connected by tenth joint 2 and 5 base, the other end connected by a first rotating pair and 4 large arm device comprises a first servo motor, second servo the servo motor driver, respectively with the first driving rod 15 and second active member 19 connected to drive the rotation, to complete arm lifting, wrist and wrist connecting rod 7 27 pitching motion, the realization of assembly clamping paw 28 Assembly operation. The invention overcomes the defects that the drive motor of the open chain structure needs to be installed at the joint position, and improves the stability and reliability of the arm operation.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械领域，特别是一种用于装配作业的伺服驱动可变活动度连杆机构机械手臂。
技术介绍
这几年来，由于劳动力市场的人员紧缺，人力成本逐年攀升，促进了装配作业机械手臂在装配作业中的广泛应用。装配作业机械手臂有机械式和液压式两种类型，目前装配作业机械手臂大多数是液压驱动，由于液压传动采用液压油作为传递动力的介质，存在以下问题：其起动性较差，容易因为内部元件磨损后产生泄漏，而且泄漏的液压油会污染环境；液压油受温度影响较大，总效率较低，有时有噪音和振动。有时会出现过热，工作无力等现象；液压元件加工精度要求高，装配要求严格，制造较为困难，使用中维修保养要求技术较高，难度较大。随着装配作业机械手臂功能的增加，其液压系统越来越复杂，出现故障更具有突然性、隐蔽性。机械式装配作业机械手臂是利用机械传动件实现装配动作，具有坚固耐用等优点，但是传统的单自由度机械式装配作业机械手臂不能完成复杂的动作，应用范围十分有限，机械式可控机构电动装配作业机械手臂，用连杆机构取代了液压传动，当主动杆由伺服电机驱动时，容易实现自动化、数控化控制，解决了液压系统存在的一些不足。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种用于装配作业的伺服驱动可变活动度连杆机构机械手臂，克服液压式装配作业机械手臂液压系统元件精度要求高、结构复杂、易漏油等缺点，克服开链结构的驱动电机都需要安装在关节位置的缺点，简化结构的复杂程度，降低机构的重量、运动惯量、体积和成本。为实现上述目的，本专利技术提供一种用于装配作业的伺服驱动可变活动度连杆机构机械手臂，包括底座1、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、手腕27、装配夹...
【技术保护点】
一种用于装配作业的伺服驱动可变活动度连杆机构机械手臂，其特征在于包括：底座1、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、手腕27、装配夹持手爪28、伺服驱动装置； 所述底座1安装在可移动回转平台上；所述大臂升降机构由第二主动杆19、第三连杆3、大臂5组成，所述第二主动杆19一端通过第二转动副17与底座1连接，另一端通过第三转动副18与大臂5连接，所述第三连杆3一端通过第十转动副2与底座1连接，另一端通过第一转动副4与大臂5连接，大臂5通过第四转动副6与手腕连杆7连接；所述手腕连杆俯仰机构由第一主动杆15、第一连杆13、第二连接件11、第二连杆9组成，所述第一主动杆15一端通过第九转动副16与底座1连接，另一端通过第八转动副14与第一连杆13连接，第一连杆13通过第七转动副12与第二连接件11连接，第二连接件11通过第六转动副10与第二连杆9连接，第二连接件11另一端通过第三转动副18与第二主动杆19连接，第二连杆9通过第五转动副8与手腕连杆7连接；伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机，分别与第一主动杆15和第二主动杆19连接以驱动其转动，共同完成大臂升降、手腕连杆7与手腕27的俯仰运动，实...
【技术特征摘要】
1.一种用于装配作业的伺服驱动可变活动度连杆机构机械手臂，其特征在于包括：底座1、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、手腕27、装配夹持手爪28、伺服驱动装置；所述底座1安装在可移动回转平台上；所述大臂升降机构由第二主动杆19、第三连杆3、大臂5组成，所述第二主动杆19一端通过第二转动副17与底座1连接，另一端通过第三转动副18与大臂5连接，所述第三连杆3一端通过第十转动副2与底座1连接，另一端通过第一转动副4与大臂5连接，大臂5通过第四转动副6与手腕连杆7连接；所述手腕连杆俯仰机构由第一主动杆15、第一连杆13、...
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