机械手臂制造技术

本发明专利技术涉及机械自动化领域，提供了一种机械手臂，包括安装基板；第一传动机构，第一传动机构可旋转的连接在安装基板上；第一驱动机构，第一驱动机构用于驱动第一传动机构；依次连接的肩部连接件、大臂连接件以及肘部连接件，肩部连接件与第一传动机构连接，第一驱动机构驱动第一传动机构转动，进而带动肩部连接件、大臂连接件以及肘部连接件同步转动；第二传动机构，第二传动机构可旋转的连接在肘部连接件上；第二驱动机构，第二驱动机构用于驱动第二传动机构；小臂连接件，小臂连接件与第二传动机构连接，第二驱动机构驱动第二传动机构转动，进而带动小臂连接件转动。采用本发明专利技术提供的机械手臂，可以同时满足对价格低廉和装配方式简单的要求。

Mechanical arm

The present invention relates to the field of mechanical automation, provides a mechanical arm, including mounting substrate; a first transmission mechanism, a first transmission mechanism rotatably connected on the mounting substrate; a first driving mechanism, a first driving mechanism for driving the first transmission mechanism; sequentially connected shoulder connectors, arm elbow connector and connector shoulder connected with the first transmission mechanism, a first drive mechanism drives the rotation of the first transmission mechanism, and then drive the shoulder joints, elbow and arm joints connecting the second transmission mechanism and synchronous rotation; second gears rotatably connected at the elbow connecting piece; second driving mechanism, second driving mechanism for driving second transmission mechanism; small arm joints, small arm connecting piece is connected with the second transmission mechanism, second driving mechanism drives second transmission mechanism Then, the small arm connecting piece is driven to rotate. The mechanical arm provided by the invention can meet the requirements of low cost and simple assembly mode.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机械自动化控制领域，尤其涉及一种机械手臂。
技术介绍
在自动化控制领域，目前的服务机器人使用的手臂自由度较多，一般都有5-7个自由度；目前多采用直流有刷电机配合减速机构实现多自由度的控制和运动，但是，直流有刷电机中，由于电刷和换向器的存在，造成其结构复杂、可靠性差、故障多并且维护工作量大；同时，价格较为昂贵并且自重较大。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决上述技术问题之一，提供一种价格低廉、自重较轻并且可以实现简单动作的机械手臂。为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：本专利技术提供了一种机械手臂，包括，安装基板；第一传动机构，所述第一传动机构可旋转的连接在安装基板上；第一驱动机构，所述第一驱动机构用于驱动所述第一传动机构；依次连接的肩部连接件、大臂连接件以及肘部连接件，所述肩部连接件与第一传动机构连接，所述第一驱动机构驱动第一传动机构转动，进而带动肩部连接件、大臂连接件以及肘部连接件同步转动；第二传动机构，所述第二传动机构可旋转的连接在肘部连接件上；第二驱动机构，所述第二驱动机构用于驱动所述第二传动机构；小臂连接件，所述小臂连接件与第二传动机构连接，所述第二驱动机构驱动第二传动机构转动，进而带动小臂连接件转动。一些实施例中，所述第一传动机构包括齿轮和中空轴机构，所述齿轮安装在中空轴机构中，所述中空轴机构安装在安装基板上；所述第一驱动机构带动齿轮转动，进而由齿轮带动中空轴机构转动。一些实施例中，所述安装基板上设置有背板，所述中空轴机构通过背板固定在安装基板上。一些实施例中，所述第一驱动机构和/或第二驱动机构为舵机。一些实施例中，所述肩部连接件与所述大臂连接件相互垂直设置。一些实施例中，所述第一驱动机构固定在安装基板上。一些实施例中，所述安装基板上设置有驱动机构安装板，所述第一驱动机构安装在所述驱动机构安装板上。一些实施例中，所述第二驱动机构设置在所述肘部连接件上。一些实施例中，所述肩部连接件与大臂连接件之间、大臂连接件与肘部连接件之间通过螺钉固定连接。一些实施例中，所述肩部连接件、大臂连接件、肘部连接件以及小臂连接件的至少一者为长方体中空结构。本专利技术的有益效果在于：采用本专利技术提供的机械手臂，各组成部分之间的连接方式简单，价格低廉，自重较轻并且动作方式简单易操作；可以同时满足对价格低廉和装配方式简单的要求。附图说明图1是本专利技术提供的机械手臂在一个实施例中的整体结构示意图。图2是本专利技术提供的机械手臂在另一个实施例中的整体结构示意图。附图标记说明：安装基板10；背板102；驱动机构安装板104；第一传动机构20；齿轮202；中空轴机构204；第一驱动机构30；肩部连接件40；大臂连接件50；肘部连接件60；第二传动机构70；第二驱动机构80；小臂连接件90。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。如图1或图2所示，本专利技术提供了一种机械手臂，包括：安装基板10，本专利技术的一个实施例中，该安装基板10位于整个机械手臂的一端端部，用于和机械手臂使用环境中的其他外部支撑装置固定连接，一方面起到对机械手臂的固定作用，另一方面，将机械手臂支撑在该支撑装置上，便于机械手臂的运动，比如转动。第一传动机构20，所示第一传动机构20可旋转的连接在安装基板10上。首先，第一传动机构20连接在安装基板10上，这种连接可以是固定连接也可以是其他方式的连接；其次，与安装基板10连接的第一传动机构20可以转动，如图1所示，第一传动机构20可以在安装基板10上转动，进而带动肩部连接件40的转动。第一驱动机构30，该第一驱动机构30用于驱动第一传动机构20。第一驱动机构30作为第一传动机构20的动力源，可以驱动第一传动机构20的转动，进而带动整个机械手臂的动作。依次连接的肩部连接件40、大臂连接件50以及肘部连接件60，其中，肩部连接件40与第一传动机构20连接，第一驱动机构30驱动第一传动机构20转动，进而带动肩部连接件40、大臂连接件50以及肘部连接件60同步转动。如图1所示，上述肩部连接件40、大臂连接件50以及肘部连接件60之间依次连接，可以是固定连接也可以是其他方式的连接，其主要作用就是实现运动动作的传递；第一传动机构20的转动，带动肩部连接件40、大臂连接件50以及肘部连接件60同步转动，进而带动整个机械手臂的动作。如图1所示，带动肩部连接件40、大臂连接件50以及肘部连接件60在与安装基板10所在平面平行的平面内转动。第二传动机构70，该第二传动机构70可旋转的连接在肘部连接件60上。首先，第二传动机构70连接在肘部连接件60上，可以是固定连接也可以是其他方式的连接；其次，该第二传动机构70可以相对于肘部连接件60转动；如图1所示，本专利技术的一个实施例中，第二传动机构70为穿插在肘部连接件60内的旋转轴，该第二传动机构70的转动能带动小臂连接件90的转动。第二驱动机构80，用于驱动第二传动机构70的转动。如图1所示，上述第二驱动机构80可以设置在肘部连接件60上，并带动肘部连接件60上设置的第二传动机构70的旋转，进而带动小臂连接件90的摆动。小臂连接件90，上述小臂连接件90与第二传动机构70连接，由第二传动机构70带动所述小臂连接件90转动；具体的，由第二驱动机构80驱动第二传动机构70转动，进而带动小臂连接件90转动。本专利技术的一个实施例中，如图1或图2所示，第一传动机构20包括齿轮202和中空轴机构204，该齿轮202安装在中空轴机构204中，第一驱动机构30带动上述齿轮202转动，由该齿轮202带动中空轴机构204的转动，进而由中空轴机构204带动肩部连接件40转动。其中，上述中空轴机构204安装在安装基板10上。上述中空轴机构204为外侧可以与安装基板10固定连接，内部具有可以沿中空轴机构204本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手臂，其特征在于，包括，安装基板；第一传动机构，所述第一传动机构可旋转的连接在安装基板上；第一驱动机构，所述第一驱动机构用于驱动所述第一传动机构；依次连接的肩部连接件、大臂连接件以及肘部连接件，所述肩部连接件与第一传动机构连接，所述第一驱动机构驱动第一传动机构转动，进而带动肩部连接件、大臂连接件以及肘部连接件同步转动；第二传动机构，所述第二传动机构可旋转的连接在肘部连接件上；第二驱动机构，所述第二驱动机构用于驱动所述第二传动机构；小臂连接件，所述小臂连接件与第二传动机构连接，所述第二驱动机构驱动第二传动机构转动，进而带动小臂连接件转动。

【技术特征摘要】
1.一种机械手臂，其特征在于，包括，安装基板；第一传动机构，所述第一传动机构可旋转的连接在安装基板上；第一驱动机构，所述第一驱动机构用于驱动所述第一传动机构；依次连接的肩部连接件、大臂连接件以及肘部连接件，所述肩部连接件与第一传动机构连接，所述第一驱动机构驱动第一传动机构转动，进而带动肩部连接件、大臂连接件以及肘部连接件同步转动；第二传动机构，所述第二传动机构可旋转的连接在肘部连接件上；第二驱动机构，所述第二驱动机构用于驱动所述第二传动机构；小臂连接件，所述小臂连接件与第二传动机构连接，所述第二驱动机构驱动第二传动机构转动，进而带动小臂连接件转动。2.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述第一传动机构包括齿轮和中空轴机构，所述齿轮安装在中空轴机构中，所述中空轴机构安装在安装基板上；所述第一驱动机构带动齿轮转动，进而由齿轮带动中空轴机构转动。3.根据权利要求2所述的机械手臂，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：任涛林，徐方，王宏玉，边弘晔，曲道奎，李学威，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，中国科学院国有资产经营有限责任公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21