【技术实现步骤摘要】
本技术属于机器人治具，具体地说是一种用于机器人的抓取自锁治具。
技术介绍
1、机器人治具是机器人搬运应用中一项关键的技术环节，尤其适用于抓取窄且高类零件。目前一般采用人工对工件进行挂钩，再通过机器人调运工件。由于需要人工参与，与机器人并行作业存在安全隐患。对于有些较高的工件人工需要站在高位才能进行挂钩，也具有安全隐患。且人工挂钩后，再取下工件时还需要人工再次脱钩作业，人工成本较高。
技术实现思路
1、针对上述问题，本技术的目的在于提供一种用于机器人的抓取自锁治具。
2、本技术的目的是通过以下技术方案来实现的：
3、一种用于机器人的抓取自锁治具，包括主横梁、侧向导向块、侧向定位导向组件、正向导向块、正向定位导向组件、锁紧销及锁紧销驱动组件；
4、所述侧向导向块安装于所述主横梁的长度方向的一端，所述侧向定位导向组件设置于所述主横梁的长度方向的另一端，所述侧向定位导向组件具有与所述侧向导向块的下端相对应的阻挡端，所述侧向定位导向组件的阻挡端与所述侧向导向块的下端分别延伸至所述主横梁的下方、并用于共同挡住工件及对工件定位；
5、所述主横梁的长度方向的一侧面上设有若干个所述正向导向块，所述主横梁的长度方向的另一侧面上设有若干个所述正向定位导向组件，每个所述正向导向块的设置位置分别与一个所述正向定位导向组件的设置位置相对应，每个所述正向定位导向组件均具有与对应的所述正向导向块的下端相对应的阻挡端，所有所述正向定位导向组件的阻挡端与各所述正向导向块
6、所述主横梁上转动设有若干个所述锁紧销，每个所述锁紧销的设置位置各与待抓取的工件上设置的一个锁钩槽相对应，每个所述锁紧销的下端均延伸至所述主横梁的下方、并形成有锁紧头部，每个所述锁紧销分别由对应的一个所述锁紧销驱动组件带动转动，各所述锁紧销驱动组件分别设置于所述主横梁上。
7、本技术还包括位于主横梁上方的上基座法兰，所述上基座法兰与所述主横梁之间通过若干条均匀设置的链条连接。
8、所述侧向导向块的下端的靠近待抓取的工件的侧面设有导向斜面部，各所述正向导向块的下端的靠近待抓取的工件的侧面也均设有导向斜面部。
9、所述侧向定位导向组件包括气缸a、连杆a及定位挡块a，所述气缸a的缸体安装于所述主横梁上，所述气缸a的驱动杆与所述连杆a的上端铰接，所述连杆a与安装于所述主横梁上的铰接座a铰接，所述定位挡块a安装于所述连杆a的下端、并作为所述侧向定位导向组件的阻挡端直接挡住工件并对工件定位。
10、每个所述正向定位导向组件均包括气缸b、连杆b及定位挡块b，每个所述正向定位导向组件的气缸b的缸体均安装于所述主横梁上，每个所述正向定位导向组件的气缸b的驱动杆均与同一个正向定位导向组件的连杆b的上端铰接，每个所述正向定位导向组件的连杆b分别与安装于所述主横梁上的对应的一个铰接座b铰接，每个所述正向定位导向组件的定位挡块b均安装于同一个正向定位导向组件的连杆b的下端、并作为该正向定位导向组件的阻挡端直接挡住工件并对工件定位。
11、每个所述锁紧销驱动组件均包括气缸c、驱动圆盘，每个所述锁紧销的上端均延伸至所述主横梁上方、并与对应的锁紧销驱动组件的驱动圆盘固接，每个所述锁紧销驱动组件的驱动圆盘的轴向中心线与所连接的锁紧销的轴向中心线共线，每个所述锁紧销驱动组件的气缸c的缸体分别与对应的一个安装于主横梁上的铰接座c铰接，每个所述锁紧销驱动组件的气缸c的驱动杆分别与同一个锁紧销驱动组件的驱动圆盘铰接。
12、每个所述锁紧销驱动组件的驱动圆盘上分别安装有挡块安装架，每个所述挡块安装架上均安装有限位挡块a及限位挡块b，所述主横梁上且在每个驱动圆盘的外周位置分别设有用于挡住限位挡块a的限位挡杆a及用于挡住限位挡块b的限位挡杆b；
13、当每个所述锁紧销驱动组件的气缸c伸出到位时，同一个所述锁紧销驱动组件的驱动圆盘上的挡块安装架上的限位挡块a被对应的限位挡杆a挡住；当每个所述锁紧销驱动组件的气缸c缩回到位时，同一个所述锁紧销驱动组件的驱动圆盘上的挡块安装架上的限位挡块b被对应的限位挡杆b挡住。
14、所述主横梁上与每个所述锁紧销驱动组件的驱动圆盘相邻近的位置分别穿设有一个到位检测挡杆，每个所述到位检测挡杆的下端均延伸至所述主横梁下方，每个所述到位检测挡杆的位于所述主横梁内侧的部分上还设有螺母，每个所述到位检测挡杆的外侧均设有弹簧，各所述弹簧均位于邻近的螺母与主横梁的顶面之间，每个所述到位检测挡杆的上端均延伸至所述主横梁上方、并安装有限位挡环。
15、所述主横梁上与每个所述限位挡环相邻近处分别设有用于检测邻近的所述限位挡环是否升起的接近传感器。
16、每个所述锁紧销驱动组件的驱动圆盘的外周面上均开设有两个用于与邻近的所述限位挡环卡接的卡接缺口；
17、当每个所述锁紧销驱动组件的气缸c缩回到位时，同一个所述锁紧销驱动组件的驱动圆盘上的其中一个卡接缺口用于卡住邻近的限位挡环；当每个所述锁紧销驱动组件的气缸c伸出到位时，同一个所述锁紧销驱动组件的驱动圆盘上的另一个卡接缺口用于卡住邻近的限位挡环。
18、本技术的优点与积极效果为：
19、本技术可以自动对工件进行定位导向，自动实现挂钩或脱钩效果，无需人工参与，减少安全隐患且节约人工成本，工作可靠且效率高；且在主横梁抓取带动工件提升过程中可实现自锁保护，有效避免工件脱落；整体结构紧凑，制造成本低。
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1.一种用于机器人的抓取自锁治具，其特征在于：包括主横梁（1）、侧向导向块（2）、侧向定位导向组件、正向导向块（3）、正向定位导向组件、锁紧销（4）及锁紧销驱动组件；
2.根据权利要求1所述的一种用于机器人的抓取自锁治具，其特征在于：还包括位于主横梁（1）上方的上基座法兰（5），所述上基座法兰（5）与所述主横梁（1）之间通过若干条均匀设置的链条（6）连接。
3.根据权利要求1所述的一种用于机器人的抓取自锁治具，其特征在于：所述侧向导向块（2）的下端的靠近待抓取的工件的侧面设有导向斜面部，各所述正向导向块（3）的下端的靠近待抓取的工件的侧面也均设有导向斜面部。
4.根据权利要求1所述的一种用于机器人的抓取自锁治具，其特征在于：所述侧向定位导向组件包括气缸A（7）、连杆A（8）及定位挡块A（9），所述气缸A（7）的缸体安装于所述主横梁（1）上，所述气缸A（7）的驱动杆与所述连杆A（8）的上端铰接，所述连杆A（8）与安装于所述主横梁（1）上的铰接座A（10）铰接，所述定位挡块A（9）安装于所述连杆A（8）的下端、并作为所述侧向定位导向组件的阻挡端直接
5.根据权利要求1所述的一种用于机器人的抓取自锁治具，其特征在于：每个所述正向定位导向组件均包括气缸B（11）、连杆B（12）及定位挡块B（13），每个所述正向定位导向组件的气缸B（11）的缸体均安装于所述主横梁（1）上，每个所述正向定位导向组件的气缸B（11）的驱动杆均与同一个正向定位导向组件的连杆B（12）的上端铰接，每个所述正向定位导向组件的连杆B（12）分别与安装于所述主横梁（1）上的对应的一个铰接座B（14）铰接，每个所述正向定位导向组件的定位挡块B（13）均安装于同一个正向定位导向组件的连杆B（12）的下端、并作为该正向定位导向组件的阻挡端直接挡住工件并对工件定位。
6.根据权利要求1所述的一种用于机器人的抓取自锁治具，其特征在于：每个所述锁紧销驱动组件均包括气缸C（15）、驱动圆盘（16），每个所述锁紧销（4）的上端均延伸至所述主横梁（1）上方、并与对应的锁紧销驱动组件的驱动圆盘（16）固接，每个所述锁紧销驱动组件的驱动圆盘（16）的轴向中心线与所连接的锁紧销（4）的轴向中心线共线，每个所述锁紧销驱动组件的气缸C（15）的缸体分别与对应的一个安装于主横梁（1）上的铰接座C（17）铰接，每个所述锁紧销驱动组件的气缸C（15）的驱动杆分别与同一个锁紧销驱动组件的驱动圆盘（16）铰接。
7.根据权利要求6所述的一种用于机器人的抓取自锁治具，其特征在于：每个所述锁紧销驱动组件的驱动圆盘（16）上分别安装有挡块安装架（18），每个所述挡块安装架（18）上均安装有限位挡块A（19）及限位挡块B（20），所述主横梁（1）上且在每个驱动圆盘（16）的外周位置分别设有用于挡住限位挡块A（19）的限位挡杆A（21）及用于挡住限位挡块B（20）的限位挡杆B（22）；
8.根据权利要求6所述的一种用于机器人的抓取自锁治具，其特征在于：所述主横梁（1）上与每个所述锁紧销驱动组件的驱动圆盘（16）相邻近的位置分别穿设有一个到位检测挡杆（23），每个所述到位检测挡杆（23）的下端均延伸至所述主横梁（1）下方，每个所述到位检测挡杆（23）的位于所述主横梁（1）内侧的部分上还设有螺母（24），每个所述到位检测挡杆（23）的外侧均设有弹簧（25），各所述弹簧（25）均位于邻近的螺母（24）与主横梁（1）的顶面之间，每个所述到位检测挡杆（23）的上端均延伸至所述主横梁（1）上方、并安装有限位挡环（26）。
9.根据权利要求8所述的一种用于机器人的抓取自锁治具，其特征在于：所述主横梁（1）上与每个所述限位挡环（26）相邻近处分别设有用于检测邻近的所述限位挡环（26）是否升起的接近传感器（27）。
10.根据权利要求8所述的一种用于机器人的抓取自锁治具，其特征在于：每个所述锁紧销驱动组件的驱动圆盘（16）的外周面上均开设有两个用于与邻近的所述限位挡环（26）卡接的卡接缺口（1601）；
...【技术特征摘要】
1.一种用于机器人的抓取自锁治具，其特征在于：包括主横梁（1）、侧向导向块（2）、侧向定位导向组件、正向导向块（3）、正向定位导向组件、锁紧销（4）及锁紧销驱动组件；
2.根据权利要求1所述的一种用于机器人的抓取自锁治具，其特征在于：还包括位于主横梁（1）上方的上基座法兰（5），所述上基座法兰（5）与所述主横梁（1）之间通过若干条均匀设置的链条（6）连接。
3.根据权利要求1所述的一种用于机器人的抓取自锁治具，其特征在于：所述侧向导向块（2）的下端的靠近待抓取的工件的侧面设有导向斜面部，各所述正向导向块（3）的下端的靠近待抓取的工件的侧面也均设有导向斜面部。
4.根据权利要求1所述的一种用于机器人的抓取自锁治具，其特征在于：所述侧向定位导向组件包括气缸a（7）、连杆a（8）及定位挡块a（9），所述气缸a（7）的缸体安装于所述主横梁（1）上，所述气缸a（7）的驱动杆与所述连杆a（8）的上端铰接，所述连杆a（8）与安装于所述主横梁（1）上的铰接座a（10）铰接，所述定位挡块a（9）安装于所述连杆a（8）的下端、并作为所述侧向定位导向组件的阻挡端直接挡住工件并对工件定位。
5.根据权利要求1所述的一种用于机器人的抓取自锁治具，其特征在于：每个所述正向定位导向组件均包括气缸b（11）、连杆b（12）及定位挡块b（13），每个所述正向定位导向组件的气缸b（11）的缸体均安装于所述主横梁（1）上，每个所述正向定位导向组件的气缸b（11）的驱动杆均与同一个正向定位导向组件的连杆b（12）的上端铰接，每个所述正向定位导向组件的连杆b（12）分别与安装于所述主横梁（1）上的对应的一个铰接座b（14）铰接，每个所述正向定位导向组件的定位挡块b（13）均安装于同一个正向定位导向组件的连杆b（12）的下端、并作为该正向定位导向组件的阻挡端直接挡住工件并对工件定位。
6.根据权利要求1所述的一种用于机器人的抓取自锁治具，其特征在于：每个所述锁紧销驱动组件均包括气缸c（15）、驱动圆盘...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑伟，方健，杜利斌，钟立明，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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