【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机器人机构,特别是涉及一种可实现两平一转的三自由度机器人机构。
技术介绍
并联机器人机构由于具有刚度大、承载能力强、误差累积小、动态性能好、结构紧凑等优点,近年来被广泛应用于众多
现有专利CN104015186A公开了一种三维平动一维转动的四自由度机构,其并联部分为两维平动一维转动三自由并联机构,该并联机构由一条RPR或PRR恰约束支链和多条无约束UPS支链组成,其中R代表转动副、P代表移动副、U代表虎克铰,S代表球铰。现有专利CN104858860A公开了一种两平动一转动并联机构,该机构包含三条支链,每条支链均含有一个伸缩杆,所述伸缩杆一端通过球铰与动平台连接,一端通过转动副与固定架连接。由此可见,上述机构均含有球副,而且支链的铰链数量较多,具有较大的装配和制造难度。
技术实现思路
本专利技术为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种可实现两平一转的三自由度机器人机构。实现本专利技术目的的技术解决方案为:一种可实现两平一转的三自由度机器人机构,包括固定架、转动连接在固定架上的大转轴、动平台、转动连接在动平台上的小转轴、布置在所述大转轴和小转轴之间的第一支链和第二支链、布置在所述固定架与动平台之间的第三支链;所述第一支链与第二支链结构完全相同,每条支链均包括驱动装置、长度伸缩杆和转换叉;两个支链的长度伸缩杆均与大转轴转动连接,连接所述长度伸缩杆和大转轴的转动轴线与连接所述固定架和大转轴的转动轴线垂直相交;所述长度伸缩杆的一端均固接有驱动装置,使所述长度伸缩杆成为主动移动副,所述长度伸缩杆的另一端均与转换叉固接,所述转换叉均与小转轴转动 ...
【技术保护点】
一种可实现两平一转的三自由度机器人机构,其特征在于,包括固定架(1)、转动连接在固定架(1)上的大转轴(2)、动平台(4)、转动连接在动平台(4)上的小转轴(3)、布置在所述大转轴(2)和小转轴(3)之间的第一支链(I)和第二支链(II)、布置在所述固定架(1)与动平台(4)之间的第三支链(III);所述第一支链(I)与第二支链(II)结构完全相同,每条支链均包括驱动装置、长度伸缩杆和转换叉;两个支链的长度伸缩杆均与大转轴(2)转动连接,连接所述长度伸缩杆和大转轴(2)的转动轴线与连接所述固定架(1)和大转轴(2)的转动轴线垂直相交;所述长度伸缩杆的一端均固接有驱动装置,使所述长度伸缩杆成为主动移动副,所述长度伸缩杆的另一端均与转换叉固接,所述转换叉均与小转轴(3)转动连接;连接所述第一支链(I)的长度伸缩杆(12)和大转轴(2)的转动轴线、连接所述第一支链(I)的转换叉(13)和小转轴(3)的转动轴线、连接所述第二支链(II)的长度伸缩杆(22)和大转轴(2)的转动轴线、以及连接所述第二支链(II)的转换叉(23)和小转轴(3)的转动轴线共四条轴线相互平行;所述第三支链(III)包括 ...
【技术特征摘要】
1.一种可实现两平一转的三自由度机器人机构,其特征在于,包括固定架(1)、转动连接在固定架(1)上的大转轴(2)、动平台(4)、转动连接在动平台(4)上的小转轴(3)、布置在所述大转轴(2)和小转轴(3)之间的第一支链(I)和第二支链(II)、布置在所述固定架(1)与动平台(4)之间的第三支链(III);所述第一支链(I)与第二支链(II)结构完全相同,每条支链均包括驱动装置、长度伸缩杆和转换叉;两个支链的长度伸缩杆均与大转轴(2)转动连接,连接所述长度伸缩杆和大转轴(2)的转动轴线与连接所述固定架(1)和大转轴(2)的转动轴线垂直相交;所述长度伸缩杆的一端均固接有驱动装置,使所述长度伸缩杆成为主动移动副,所述长度伸缩杆的另一端均与转换叉固接,所述转换叉均与小转轴(3)转动连接;连接所述第一支链(I)的长度伸缩杆(12)和大转轴(2)的转动轴线、连接所述第一支链(I)的转换叉(13)和小转轴(3)...
【专利技术属性】
技术研发人员:汪满新,冯虎田,欧屹,王禹林,
申请(专利权)人:南京理工大学,
类型:发明
国别省市:江苏;32
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