柑子剥皮机器人智能爪的使用方法技术

柑子剥皮机器人智能爪的使用方法，柑子剥皮机器人包括有输送机、进料机械手、第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手、出料机械手以及控制器；实施了柑子柑皮切割、翻瓣、柑皮与果肉分离的智能加工，提高了加工效率；柑子剥皮机器人智能爪，包括有第一机座、转动电机、转臂座、第一摆臂、第一摆转电机、第二摆臂、第二摆转电机以及果肉抓爪；果肉抓爪包括有伸缩电机、爪座、爪电机、抓爪、压皮手、压皮传感器以及抓爪传感器；使用时，控制器的电脑根据智能夹座以及果肉箱的位置，计算出果肉抓爪移动的坐标曲线，控制压皮头将柑皮压住在智能夹座上，控制抓爪将柑子的果肉抓起，将柑子的果肉抓到果肉箱内。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种柑皮加工设备的使用方法，特别是一种专用剥柑皮的柑子剥皮机器人智能爪的使用方法。
技术介绍
一种中药陈皮由柑子的柑皮晒干久陈后形成，尤其是新会陈皮，世界闻名；目前，每年新会的柑子收获季节，有大量的柑子需要将其柑皮剥开，翻开的三瓣包括有第一瓣、第二瓣以及第三瓣，每瓣相互连接在一起，然后将柑皮晒干作为中药陈皮之用；现在，柑子的剥皮方法是：利用小刀于柑子的柑皮切割两条切割线，柑皮切割两条切割线后，再用手指插入柑皮与果肉之间的位置，将柑皮翻开出三花瓣，再将果肉取出；由于手工操作的效率较低，一种用于剥柑皮的柑子剥皮机器人以及柑子剥皮机器人智能爪的使用方法，已经成为人们剥柑皮的需要。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服现有技术的不足，提供一种全新的柑子剥皮机器人智能爪的使用方法，用于剥开柑子的柑皮，提高剥开柑皮的效率。本专利技术所采用的技术方案是：柑子剥皮机器人，包括有输送机、进料机械手、第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手、出料机械手以及控制器；进料机械手、第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手以及出料机械手设置于输送机的旁边；输送机包括有输送带、主动轮、被动轮、电机以及机架，主动轮以及被动轮安装于机架上，电机与主动轮连接，输送带与主动轮以及被动轮连接，输送带设有智能夹座；进料机械手设有柑子抓爪，第一切割机械手设有第一切割轮，第二切割机械手设有第二切割轮，第一剥皮机械手设有第一翻皮钳，第二剥皮机械手设有第二翻皮钳，第三剥皮机械手设有第三翻皮钳，出料机械手由柑子剥皮机器人智能爪构成，柑子剥皮机器人智能爪设有果肉抓爪；控制器设有传感器，传感器安装于机架上，传感器位于柑子智能夹座的下方；控制器通过控制线与输送机、进料机械手、第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手、出料机械手以及传感器连接。柑子剥皮机器人的使用方法是：利用柑子剥皮机器人于柑子的柑皮切割出三条互为120°角的切割线，三条切割线包括有第一切割线、第二切割线以及第三切割线；然后将于三条切割线位置的柑皮剥开出三瓣柑皮，再将柑子的果肉取出；工作时，将摆好柑子的输送车送到设定的工位；利用控制器启动柑子剥皮机器人工作：控制器控制进料机械手将输送车的柑子抓到智能夹座上，输送机将智能夹座上的柑子送到第一切割机械手的加工位置，第一切割机械手利用第一切割轮于该柑子的柑皮切割出两条夹角互为120°角的切割线；两条夹角互为120°角的切割线切割好后，输送机将智能夹座上的柑子送到第二切割机械手的加工位置；智能夹座上的柑子送到第二切割机械手的加工位置后，第二切割机械手利用其第二切割轮于该柑子的柑皮切割出与上述两条切割线互为120°角的第三条切割线；第三条切割线切割好后，输送机将智能夹座上的柑子送到第一剥皮机械手的加工位置，第一剥皮机械手利用其第一翻皮钳将柑子的第一瓣柑皮剥开；柑子的第一瓣柑皮剥开后，输送机将智能夹座上的柑子送到第二剥皮机械手的加工位置，第二剥皮机械手利用其第二翻皮钳将柑子的第二瓣柑皮剥开；柑子的第二瓣柑皮剥开后，输送机将智能夹座上的柑子送到第三剥皮机械手的加工位置，第三剥皮机械手利用其第三翻皮钳将其第三瓣柑皮剥开；第三瓣柑皮剥开剥开后，输送机将智能夹座上的柑子送到出料机械手的加工位置，出料机械手利用其果肉抓爪将柑子的果肉抓到果肉箱内；使柑皮与柑子的果肉分离，柑皮与果肉分离的柑皮分离后，输送机带动智能夹座转动，使智能夹座的凹孔向下，使柑皮掉落到柑皮箱中。柑子剥皮机器人的工作流程如下：抓柑→第一切割线以及第二切割线加工→第三切割线加工→第一瓣柑皮翻皮→第二瓣柑皮翻皮→第三瓣柑皮翻皮→分离柑皮；如此不断循环。为了控制料机械手、第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手、出料机械手作业的自由度，依据抓柑→第一切割线以及第二切割线加工→第三切割线加工→第一瓣柑皮翻皮→第二瓣柑皮翻皮→第三瓣柑皮翻皮→分离柑皮流程的空间位置以及加工的需要，通过控制器编制出料机械手、第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手、出料机械手的作业轨迹程序；工作时，通过控制器控制出料机械手、第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手、出料机械手按设置的作业轨迹移动。柑子剥皮机器人智能爪，包括有第一机座、转动电机、转臂座、第一摆臂、第一摆转电机、第二摆臂、第二摆转电机以及果肉抓爪；转动电机的机座与第一机座连接，第一机座与机架连接，转动电机的电机轴与转臂座固定连接，第一摆转电机的电机座与转臂座固定连接，第一摆转电机的电机轴与第一摆臂固定连接，第二摆转电机的电机座与第一摆臂固定连接，第二摆转电机的电机轴与第二摆臂固定连接，第二摆臂与果肉抓爪连接；果肉抓爪包括有伸缩电机、爪座、爪电机、抓爪、压皮手、压皮传感器以及抓爪传感器，压皮手包括有压皮电机以及压皮头；第二摆臂与伸缩电机的机座连接，伸缩电机的动力头与爪座连接，爪电机的机座与爪座连接，爪电机的电机轴与抓爪连接；压皮电机的机座与第二摆臂连接，压皮电机的电机轴与压皮头连接；压皮传感器安装于压皮头，抓爪传感器安装于抓爪；伸缩电机、爪电机、压皮电机、压皮传感器以及抓爪传感器通过抓爪控制线与控制器连接。柑子剥皮机器人智能爪的使用方法是：使用时，智能夹座内的柑皮三瓣都翻开后，智能夹座跟随输送机移动到出料机械手的加工位置时，控制器控制转动电机、第一摆转电机以及第二摆转电机转动，利用转臂座、第一摆臂以及第二摆臂带动果肉抓爪移动，使果肉抓爪进入抓出柑子果肉的工作位置；果肉抓爪进入抓出柑子果肉的工作位置后，控制器控制压皮电机带动压皮头向下移动，将翻开的柑皮压住在压皮头于智能夹座之间，压皮头压住柑皮后，柑皮接触压皮传感器，皮传感器将其信号传输给控制器，控制器控制伸缩电机带动爪座向下移动，抓爪跟随爪座向下移动，当抓爪接触到柑子的果肉时，当抓爪上的抓爪传感器将其信号传输给控制器，控制器控制爪电机带动抓爪合爪，利用抓爪将柑子的果肉抓住；果肉被抓爪抓住后，控制器控制伸缩电机上升复位，利用抓爪将果肉抓起，使柑子的果肉与柑皮分离；柑子的果肉与柑皮分离后，控制器控制压皮电机带动压皮头上升复位，压皮头上升复位后，控制器控制控制器控制转动电机、第一摆转电机以及第二摆转电机转动，利用转臂座、第一摆臂以及第二摆臂带动果肉抓爪移动，当果肉抓爪移动到果肉箱位置时，控制器控制爪电机复位，爪电机带动抓爪松开，果肉掉入果肉箱内。控制器的电脑根据智能夹座以及果肉箱的位置，计算出果肉抓爪移动的坐标曲线；柑子剥皮机器人智能爪使用时，控制器控制转动电机、第一摆转电机以及第二摆转电机转动，利用转臂座、第一摆臂以及第二摆臂带动果肉抓爪按电脑计算出的果肉抓爪移动坐标曲线移动。本专利技术的有益效果是：柑子剥皮机器人，实施了柑子柑皮切割、翻瓣、柑皮与果肉分离的智能化流水线自动加工，提高了柑子剥皮的加工效率；柑子剥皮机器人智能爪，使用工作时，控制器的电脑根据智能夹座以及果肉箱的位置，计算出果肉抓爪移动的坐标曲线；控制器控制压皮电机带动压皮头将柑皮压住在智能夹座上，控制抓爪将柑子的果肉抓起，使柑本文档来自技高网...

【技术保护点】
柑子剥皮机器人智能爪的使用方法，柑子剥皮机器人包括有输送机（1）、进料机械手（2）、第一切割机械手（3）、第二切割机械手（4）、第一剥皮机械手（5）、第二剥皮机械手（6）、第三剥皮机械手（7）、出料机械手（8）以及控制器（9）；控制器（9）设有传感器（23），控制器（9）通过控制线与输送机（1）、进料机械手（2）、第一切割机械手（3）、第二切割机械手（4）、第一剥皮机械手（5）、第二剥皮机械手（6）、第三剥皮机械手（7）、出料机械手（8）以及传感器（23）连接；输送机（1）的输送带（10）设有智能夹座（15），控制器（9）设有电脑（54）；柑子剥皮机器人智能爪，包括有第一机座（66）、转动电机（67）、转臂座（68）、第一摆臂（69）、第一摆转电机（70）、第二摆臂（71）、第二摆转电机（72）以及果肉抓爪（22）；果肉抓爪（22）包括有伸缩电机（73）、爪座（74）、爪电机（75）、抓爪（76）、压皮手（35）、压皮传感器（79）以及抓爪传感器（80），压皮手（35）包括有压皮电机（77）以及压皮头（78）；伸缩电机（73）、爪电机（75）、压皮电机（77）、压皮传感器（79）以及抓爪传感器（80）通过抓爪控制线与控制器（9）连接；其特征在于：所述的柑子剥皮机器人智能爪的使用方法是：使用时，智能夹座（15）内的柑皮三瓣都翻开后，智能夹座（15）跟随输送机（1）移动到出料机械手（8）的加工位置时，控制器（9）控制转动电机（67）、第一摆转电机（70）以及第二摆转电机（72）转动，利用转臂座（68）、第一摆臂（69）以及第二摆臂（71）带动果肉抓爪（22）移动，使果肉抓爪（22）进入抓出柑子果肉的工作位置；果肉抓爪（22）进入抓出柑子果肉的工作位置后，控制器（9）控制压皮电机（77）带动压皮头（78）向下移动，将翻开的柑皮压住在压皮头（78）于智能夹座（15）之间，压皮头（78）压住柑皮后，柑皮接触压皮传感器（79），皮传感器（79）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制伸缩电机（73）带动爪座（74）向下移动，抓爪（76）跟随爪座（74）向下移动，当抓爪（76）接触到柑子的果肉时，当抓爪（76）上的抓爪传感器（80）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制爪电机（75）带动抓爪（76）合爪，利用抓爪（76）将柑子的果肉抓住；果肉被抓爪（76）抓住后，控制器（9）控制伸缩电机（73）上升复位，利用抓爪（76）将果肉抓起，使柑子的果肉与柑皮分离；柑子的果肉与柑皮分离后，控制器（9）控制压皮电机（77）带动压皮头（78）上升复位，压皮头（78）上升复位后，控制器（90）控制控制器（9）控制转动电机（67）、第一摆转电机（70）以及第二摆转电机（72）转动，利用转臂座（68）、第一摆臂（69）以及第二摆臂（71）带动果肉抓爪（22）移动，当果肉抓爪（22）移动到果肉箱（87）位置时，控制器（9）控制爪电机（75）复位，爪电机（75）带动抓爪（76）松开，果肉掉入果肉箱（87）内。...

【技术特征摘要】
1.柑子剥皮机器人智能爪的使用方法，柑子剥皮机器人包括有输送机（1）、进料机械手（2）、第一切割机械手（3）、第二切割机械手（4）、第一剥皮机械手（5）、第二剥皮机械手（6）、第三剥皮机械手（7）、出料机械手（8）以及控制器（9）；控制器（9）设有传感器（23），控制器（9）通过控制线与输送机（1）、进料机械手（2）、第一切割机械手（3）、第二切割机械手（4）、第一剥皮机械手（5）、第二剥皮机械手（6）、第三剥皮机械手（7）、出料机械手（8）以及传感器（23）连接；输送机（1）的输送带（10）设有智能夹座（15），控制器（9）设有电脑（54）；柑子剥皮机器人智能爪，包括有第一机座（66）、转动电机（67）、转臂座（68）、第一摆臂（69）、第一摆转电机（70）、第二摆臂（71）、第二摆转电机（72）以及果肉抓爪（22）；果肉抓爪（22）包括有伸缩电机（73）、爪座（74）、爪电机（75）、抓爪（76）、压皮手（35）、压皮传感器（79）以及抓爪传感器（80），压皮手（35）包括有压皮电机（77）以及压皮头（78）；伸缩电机（73）、爪电机（75）、压皮电机（77）、压皮传感器（79）以及抓爪传感器（80）通过抓爪控制线与控制器（9）连接；其特征在于：所述的柑子剥皮机器人智能爪的使用方法是：使用时，智能夹座（15）内的柑皮三瓣都翻开后，智能夹座（15）跟随输送机（1）移动到出料机械手（8）的加工位置时，控制器（9）控制转动电机（67）、第一摆转电机（70）以及第二摆转电机（72）转动，利用转臂座（68）、第一摆臂（69）以及第二摆臂（71）带动果肉抓爪（22）移动，使果肉抓爪（22）进入抓出柑子果肉的工作位置；果肉抓爪（22）进入抓出柑子果肉的工作位置后，控制器（9）控制压皮电机（77）带动压皮头（78）向下移动，将翻开的柑皮压住在压皮头（78）于智能夹座（15）之间，压皮头（78）压住柑皮后，柑皮接触压皮传感器（79），皮传感器（79）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制伸缩电机（73）带动爪座（74）向下移动，抓爪（76）跟随爪座（74）向下移动，当抓爪（76）接触到柑子的果肉时，当抓爪（76）上的抓爪传感器（80）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制爪电机（75）带动抓爪（76）合爪，利用抓爪（76）将柑子的果肉抓住；果肉被抓爪（76）抓住后，控制器（9）控制伸缩电机（73）上升复位，利用抓爪（76）将果肉抓起，使柑子的果肉与柑皮分离；柑子的果肉与柑皮分离后，控制器（9）控制压皮电机（77）带动压皮头（78）上升复位，压皮头（78）上升复位后，控制器（90）控制控制器（9）控制转动电机（67）、第一摆转电机（70）以及第二摆转电机（72）转动，利用转臂座（68）、第一摆臂（69）以及第二摆臂（71）带动果肉抓爪（22）移动，当果肉抓爪（22）移动到果肉箱（87）位置时，控制器（9）控制爪电机（75）复位，爪电机（75）带动抓爪（76）松开，果肉掉入果肉箱（87）内。2.柑子剥皮机器人智能爪的使用方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：林智勇，
申请(专利权)人：东莞市皓奇企业管理服务有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44