【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械,具体而言,涉及一种执行端部设有爪手的手术中取物机器人。
技术介绍
在手术中,医务人员从医患体内取物体,如棉球、纱布、其他体内多余物,常用手、镊子、剪刀,此类工具不易且不便将体内多余物完全取尽,或者,将体内多余物完全取尽比较麻烦。
技术实现思路
本专利技术所解决的技术问题:手术中的医务人员不易或不便将病患体内多余物完全取尽。为解决上述技术问题,本专利技术提供如下技术方案:一种执行端部设有爪手的手术中取物机器人,包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、安装在大臂上的操作手、固定在大臂上的小臂、安装在小臂上的机械爪手,腰转部件绕底座体转动,大臂绕腰转部件转动;所述机械爪手包括爪手机架、铰接在爪手机架上的两对爪手、安装在爪手机架上用于驱动两对爪手动作的爪手驱动机构;所述爪手驱动机构包括支架体、第一锁紧体、第二锁紧体;所述支架体上竖直设有首尾联接的左旋螺纹杆和右旋螺纹杆、用于驱动左旋螺纹杆和右旋螺纹杆旋转的动力装置;所述第一锁紧体与左旋螺纹杆螺接,第二锁紧体与右旋螺纹杆螺接,支架体上设有对第一锁紧体和第二锁紧体的升降进行导向的导向杆;所述两对爪手中的第一对爪手中的两个爪手左右对称设置,两对爪手中的第二对爪手中的两个爪手前后对称设置,第一对爪手中的两个爪手的底部开设倾斜设置的第一滑行槽,第二对爪手中的两个爪手的底部开设倾斜设置的第二滑行槽,所述第一锁紧体的顶部设有与第一滑行槽滑动配合的第一滑销,第二锁紧体的顶部设有与第二滑行槽滑动配合的第二滑销。按上述技术方案,本专利技术所述一种执行端部设有爪手的手术中取物机器人的工作原理如 ...
【技术保护点】
一种执行端部设有爪手的手术中取物机器人,包括底座体(10)、枢接在底座体上的腰转部件(21)、枢接在腰转部件上的大臂(22)、安装在大臂上的操作手(23)、固定在大臂上的小臂(24)、安装在小臂上的机械爪手(30),腰转部件绕底座体转动,大臂绕腰转部件转动;其特征在于:所述机械爪手包括爪手机架(40)、铰接在爪手机架上的两对爪手(50)、安装在爪手机架上用于驱动两对爪手动作的爪手驱动机构(60);所述爪手驱动机构包括支架体、第一锁紧体、第二锁紧体;所述支架体上竖直设有首尾联接的左旋螺纹杆(611)和右旋螺纹杆(612)、用于驱动左旋螺纹杆和右旋螺纹杆旋转的动力装置;所述第一锁紧体与左旋螺纹杆螺接,第二锁紧体与右旋螺纹杆螺接,支架体上设有对第一锁紧体和第二锁紧体的升降进行导向的导向杆(613);所述两对爪手中的第一对爪手(51)中的两个爪手左右对称设置,两对爪手中的第二对爪手(52)中的两个爪手前后对称设置,第一对爪手中的两个爪手的底部开设倾斜设置的第一滑行槽(511),第二对爪手中的两个爪手的底部开设倾斜设置的第二滑行槽(521),所述第一锁紧体的顶部设有与第一滑行槽滑动配合的第一滑销 ...
【技术特征摘要】
1.一种执行端部设有爪手的手术中取物机器人,包括底座体(10)、枢接在底座体上的腰转部件(21)、枢接在腰转部件上的大臂(22)、安装在大臂上的操作手(23)、固定在大臂上的小臂(24)、安装在小臂上的机械爪手(30),腰转部件绕底座体转动,大臂绕腰转部件转动;其特征在于:所述机械爪手包括爪手机架(40)、铰接在爪手机架上的两对爪手(50)、安装在爪手机架上用于驱动两对爪手动作的爪手驱动机构(60);所述爪手驱动机构包括支架体、第一锁紧体、第二锁紧体;所述支架体上竖直设有首尾联接的左旋螺纹杆(611)和右旋螺纹杆(612)、用于驱动左旋螺纹杆和右旋螺纹杆旋转的动力装置;所述第一锁紧体与左旋螺纹杆螺接,第二锁紧体与右旋螺纹杆螺接,支架体上设有对第一锁紧体和第二锁紧体的升降进行导向的导向杆(613);所述两对爪手中的第一对爪手(51)中的两个爪手左右对称设置,两对爪手中的第二对爪手(52)中的两个爪手前后对称设置,第一对爪手中的两个爪手的底部开设倾斜设置的第一滑行槽(511),第二对爪手中的两个爪手的底部开设倾斜设置的第二滑行槽(521),所述第一锁紧体的顶部设有与第一滑行槽滑动配合的第一滑销(621),第二锁紧体的顶部设有与第二滑行槽滑动配合的第二滑销。2.如权利要求1所述的一种执行端部设有爪手的手术中取物机器人,其特征在于:机械爪手(30)中,所述爪手机架(40)包括安装在小臂前端的爪手机架底板(41)、竖直设置在爪手机架底板上的爪手机架支撑杆(42)、固定在爪手机架支撑杆顶部的爪手机架顶板(43);所述爪手驱动机构(60)安装在爪手机架底板上且位于爪手机架顶板的下方,所述爪手机架顶板上开设四个铰接孔,两对爪手中的四个爪手相应地铰接在四个铰接孔内;所述爪手机架上设有集成的摄像头和照明装置(44),所述集成的摄像头和照明装置位于两对爪手之间。3.如权利要求1所述的一种执行端部设有爪手的手术中取物机器人,其特征在于:机械爪手(30)中,所述支架体包括底座(614)、支板(615);所述底座固定设置在爪手机架(40)上,所述导向杆(613)固定在底座上,所述支板水平固定在导向杆的顶部;所述第一锁紧体包括第一升降底盘(622)、一对第一导向柱(623)、第一锁紧块(624)、第一凹形块(625);所述第一升降底盘螺接在左旋螺纹杆(611)上,第一升降底盘开设第一导向槽口(626),所述第一导向槽口与导向杆滑动配合;所述一对第一导向柱竖直设置在第一升降底盘上,所述支板上开设一对第一导向孔,一对第一导向柱以一对一的方式配合在一对第一导向孔内,所述第一锁紧块安装在第一导向柱的顶部,所述第一凹形块安装在第一锁紧块的顶部,所述第一滑销(621)安装在第一凹形块的顶部;所述第二锁紧体包括第二升降底盘(632)、第二导向柱(633)、锁紧盘(634)、第二凹形块(635);所述第二升降底盘螺接在右旋螺纹杆(612)上,第二升降底盘开设第二导向槽口(636),所述第二导向槽口与导向杆滑动配合;所述第二导向柱竖直设置在第二升降底盘上,第二升降底盘位于第一升降底盘的下方;所述第一升降底盘开设第二导向孔,所述支板上开设第三导向孔,所述第二导向柱向上穿过第二导向孔和第三导向孔;所述锁紧盘水平安装在第二导向柱的顶部,所述第二凹形块安装在锁紧盘上,所述第二滑销安装在第二凹形块的顶部;所述锁紧盘上开设第四导向孔,所述第一导向柱穿过第四导向...
【专利技术属性】
技术研发人员:王文庆,
申请(专利权)人:东莞市联洲知识产权运营管理有限公司,
类型:发明
国别省市:广东;44
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