四面夹持式装箱机械手制造技术

一种四面夹持式装箱机械手，它包括框架(1)、短夹紧机构(2)、长夹紧机构(3)，其中框架(1)位于整个装置的中心位置，框架(1)的下端前后两侧与短夹紧机构(2)的上端铰接，短夹紧机构(2)的两端均设有短夹板(2-3)，框架(1)的下端左右两侧还与长夹紧机构(3)的上端铰接，长夹紧机构(3)的两端设均有长夹板(3-2)，短夹板(2-3)位于长夹板(3-2)的内侧。本实用新型专利技术适用于质地较软、弹性较大的胶块进行装箱，且占用的箱体空间小。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

四面夹持式装箱机械手
本技术涉及一种四面夹持式装箱机械手，属于机器人夹具领域。
技术介绍
在合成橡胶块装箱的工艺过程中，现有的装箱机械手多采用左右平行夹紧和打开方式，不适用于狭小空间余量的情况下装箱，专利文献CN201110261465. 9公开了一种单侧夹板升降式装箱机械手，虽然此装箱机械手工作时占据箱体内部的空间较小，但对于质地较软、弹性较大的橡胶块，由于两侧夹持时的胶块变形较大，导致胶块将从没有夹板的两侧凸出，因而胶块变形后的尺寸可能大于箱体尺寸而无法装箱；另外，质地较软的胶块在夹持变形一段时间后将失去弹性，而夹持气缸的行程有限，从而导致胶块从夹板中脱落。
技术实现思路
为了解决现有胶块装箱机械手不能适用于质地较软、弹性较大的胶块装箱的问题，本技术提出了一种四面夹持式装箱机械手，它包括框架(I)、短夹紧机构(2)、长夹紧机构(3)，其中框架(I)位于整个装置的中心位置，框架(I)的下端前后两侧与短夹紧机构(2)的上端铰接，短夹紧机构(2)的两端均设有短夹板(2-3)，框架(I)的下端左右两侧还与长夹紧机构(3)的上端铰接，长夹紧机构(3)的两端设均有长夹板(3-2)，短夹板 (2-3)位于长夹板(3-2)的内侧。所述框架(I)包括底板(1-1)，底板(1-1)的下端设有多个纵横交错的纵梁(1-2) 和横梁(1-3)，底板(1-1)的正下方还设有连接板(1-4)。所述短夹紧机构(2)基本上为原点对称结构，它包括气缸I (2-1)，气缸1(2-1) 位于原点位置，气缸1(2-1)的缸筒与连杆1(2-2)的一端连接，气缸1(2-1)的缸杆与连杆2(2-9)的一端连接，连杆1(2-2)的另一端与后方的短夹板(2-3)中部铰接，连杆 2(2-9)的另一端与前方的短夹板(2-3)中部铰接，短夹板(2-3)的内侧设有短支臂1(2-4) 和长支臂I (2-6)，短支臂1(2-4)和长支臂1(2-6)之间设有短轴(2_5)，短轴(2_5)与横梁(1-3)铰接，长支臂1(2-6)的上端还与长连杆(2-7)的一端铰接，长连杆(2-7)的另一端与摆杆(2-8)端部铰接，摆杆(2-8)位于气缸1(2-1)上方，摆杆(2-8)的中部位于原点位置且与连接板(1-4)铰接。所述长夹紧机构(3)包括前后布置的两组气缸2(3-1)，气缸2(3-1)的缸筒与左侧的长夹板(3-2)铰接，气缸2(3-1)的缸杆与右侧的长夹板(3-2)铰接，长夹板(3-2)的内侧设有短支臂2(3-3)和长支臂2 (3-5)，短支臂2(3-3)和长支臂2(3-5)之间设有长轴(3-4),长轴(3-4)与纵梁(1-2)铰接,左侧的长夹板(3-2)与右侧的长夹板(3_2)之间设有同步连杆(3-6)，同步连杆(3-6)的两端分别与短支臂2(3-3)和长支臂2(3-5)铰接。所述气缸1(2-1)和气缸2(3-1)均为双行程气缸。所述短夹板(2-3)和长夹板(3-2)均在中部设有向内侧的折弯，夹板的上部和下部呈一定的夹角。本技术的工作原理是初始位置时，气缸1(2-1)和气缸2(3-1)的缸杆均完全伸出，分别使短夹板(2-3)和长夹板(3-2)向外打开至极限位置，然后装箱机械手下降至适当高度，气缸1(2-1)和气缸2(3-1)的缸杆均完全缩回，分别驱动短夹板(2-3)和长夹板(3-2)向里侧合拢，从四周将胶块(A)夹紧，同时向内侧折弯的夹板下部从四周将胶块(A)兜紧，装箱机械手将胶块(A)夹送到箱体内部的适当位置后，气缸1(2-1)和气缸2(3-1)的缸杆均伸出一段小行程，四块夹板打开适当的距离，使胶块(A)脱离夹板而下落至空箱内，然后装箱机械手升起离开空箱，气缸1(2-1)和气缸2(3-1)的缸杆再完全伸出，四块夹板也完全打开，进入下一个工作循环。本技术的有益效果是采用四面夹板夹持胶块，使质地较软、弹性较大的胶块的变形量及形状得到控制，利于胶块装箱的实现；利用双行程气缸，使夹板释放胶块时所需的空间较小，从而实现了在狭小空间余量情况下的胶块装箱，节省了箱体空间尺寸，降低了生产成本；利用向内侧折弯的夹板下部兜紧软胶块，使夹取胶块的动作更加可靠。附图说明图I是本技术的三维轴测图。图2是本技术的主视图。图3是本技术的俯视图。图4是框架(I)的结构示意图。图5是短夹紧机构(2)的结构示意图。图6是长夹紧机构(3)的结构示意图。图7是抓取胶块工艺示意图。图8是夹紧胶块工艺示意图。图9是释放胶块工艺示意图。具体实施方式本技术的具体实施方式参见图I至图9，一种四面夹持式装箱机械手，它包括框架(I)、短夹紧机构(2)、长夹紧机构(3)，其中框架(I)位于整个装置的中心位置，框架(I)的下端前后两侧与短夹紧机构(2)的上端铰接，短夹紧机构(2)的两端均设有短夹板 (2-3)，框架(I)的下端左右两侧还与长夹紧机构(3)的上端铰接，长夹紧机构(3)的两端设均有长夹板(3-2)，短夹板(2-3)位于长夹板(3-2)的内侧。上述框架⑴包括底板(1-1)，底板(1-1)的下端设有四个纵梁(1-2)和两个横梁 (1-3)，纵梁(1-2)和横梁(1-3)纵横交错，底板(1-1)的正下方还设有连接板(1-4)。上述短夹紧机构(2)基本上为原点对称结构，它包括气缸I (2-1)，气缸1(2-1) 为双行程气缸，气缸1(2-1)位于原点位置，气缸1(2-1)的缸筒与连杆1(2-2)的一端连接，气缸1(2-1)的缸杆与连杆2(2-9)的一端连接，连杆1(2-2)的另一端与后方的短夹板(2-3)中部铰接，连杆2(2-9)的另一端与前方的短夹板(2-3)中部铰接，短夹板(2_3) 的内侧设有短支臂1(2-4)和长支臂I (2-6)，短支臂1(2-4)和长支臂1(2-6)之间设有短轴(2-5)，短轴(2-5)与横梁(1-3)铰接，长支臂1(2-6)的上端还与长连杆(2_7)的一端铰接，长连杆(2-7)的另一端与摆杆(2-8)端部铰接，摆杆(2-8)位于气缸1(2-1)上方，摆杆(2-8)的中部位于原点位置且与连接板(1-4)铰接，短夹板(2-3)中部设有向内侧的折弯，夹板的上部和下部呈一定的夹角。上述长夹紧机构(3)包括前后布置的两组气缸2 (3-1)，气缸2(3-1)为双行程气缸，气缸2(3-1)的缸筒与左侧的长夹板(3-2)铰接，气缸2(3-1)的缸杆与右侧的长夹板 (3-2)铰接，长夹板(3-2)的内侧设有短支臂2(3-3)和长支臂2 (3_5)，短支臂2(3-3)和长支臂2(3-5)之间设有长轴(3-4)，长轴(3-4)与纵梁(1_2)铰接，左侧的长夹板(3_2) 与右侧的长夹板(3-2)之间设有同步连杆(3-6)，同步连杆(3-6)的两端分别与短支臂 2(3-3)和长支臂2(3-5)铰接，长夹板(3-2)中部设有向内侧的折弯，夹板的上部和下部呈一定的夹角。权利要求1.一种四面夹持式装箱机械手，它包括框架(1)，框架(I)位于整个装置的中心位置，其特征在于它还包括短夹紧机构(2)、长夹紧机构(3)，框架(I)的下端前后两侧与短夹紧机构(2)的上端铰接，短夹紧机构(2)的两端均设有短夹板(2-3)，框架(I)的下端左右两侧还与长夹紧机构(3)的上端铰接本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种四面夹持式装箱机械手，它包括框架(1)，框架(1)位于整个装置的中心位置，其特征在于：它还包括短夹紧机构(2)、长夹紧机构(3)，框架(1)的下端前后两侧与短夹紧机构(2)的上端铰接，短夹紧机构(2)的两端均设有短夹板(2?3)，框架(1)的下端左右两侧还与长夹紧机构(3)的上端铰接，长夹紧机构(3)的两端设均有长夹板(3?2)，短夹板(2?3)位于长夹板(3?2)的内侧。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：刘罡，王长新，崔悦，丁文有，
申请(专利权)人：哈尔滨博实自动化股份有限公司，
类型：实用新型
国别省市：