机器人手和机器人制造技术

本实用新型专利技术提供机器人手和机器人，能够容易进行换产调整。设在左臂（6L）和右臂（6R）上的左手（9L）和右手（9R）具有：3个叉（12），它们能够载置液晶玻璃基板（W）；一对固定部件（15），它们在叉（12）的长边方向彼此分离地配置；以及一对引导部件（13），它们分别配置在一对固定部件（15）之间，限制载置在叉（12）上的液晶玻璃基板（W）在长边方向的移动，一对引导部件（13）中的至少一方构成为，在叉（12）的长边方向的位置可选择性地设定为多个位置。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

机器人手和机器人
本技术公开的实施方式涉及用于输送对象物的机器人手和具有该机器人手的机器人。
技术介绍
以往，用于输送对象物的机器人手是公知的(例如，参照专利文献I)。该现有技术的机器人手(基板输送用手)经由手安装用板安装在机器人(自动输送装置)的手安装部上。 进而，该机器人手具有配置在对象物(基板)的周缘部的外侧的臂、和安装在该臂上并把持对象物的周缘部的基板把持部。基板把持部的基材把持部件由引导部件(把持母材)、移动并引导该引导部件的引导件、以及支撑对象物的背面的支撑销构成。引导部件能够沿着固定在臂上的引导件在臂的长边方向移动，并使用螺栓螺钉固定在期望位置。并且，引导部件具有基板引导部和基板面对部。基板引导部即使在接收对象物时对象物的位置稍许偏移的情况下，也能将对象物引导到由基板面对部包围的部分。基板面对部配置成与把持在支撑销上的对象物的端面隔开预定间隙对置，防止对象物偏移。专利文献I日本特开平11- 254374号公报上述现有技术的机器人手通过改变引导部件的基于螺栓螺钉的固定位置，从而能够改变对象物的支撑位置，因而可用于输送尺寸彼此不同的对象物的环境。这样，在将用于输送对本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人手，所述机器人手设在机器人臂上，用于输送对象物，所述机器人手的特征在于，所述机器人手具有：至少一个叉，所述叉能够载置所述对象物；一对第1固定部件，所述一对第1固定部件在所述叉的长边方向彼此分离地配置；以及一对第1引导部件，所述一对第1引导部件分别配置在所述一对第1固定部件之间，限制载置在所述叉上的所述对象物在所述长边方向的移动，所述一对第1引导部件中的至少一方构成为，在所述叉的长边方向的位置可选择性地设定为多个位置。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：今里康宏，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：实用新型
国别省市：