一种底部设有升降滚轮的手术机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种底部设有升降滚轮的手术机器人，包括可围绕水平轴旋转的腰转部件，可围绕竖直轴旋转的大臂，可相对小臂摆动的摆动臂，可相对摆动臂旋转的换刀装置。所述机器人主体安装在滚轮底座上，滚轮底座包括中空的底座主体、盖合在底座主体上的底座盖体；底座主体内设有滚轮机构，底座盖体内设有滚轮驱动机构。滚轮驱动机构驱动滚轮机构倾斜升降，如此，下行的滚轮与地面接触而将滚轮底座托起，整个机器人可通过滚轮移动。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及医疗器械，具体而言，涉及一种底部设有升降滚轮的手术机器人。
技术介绍
中大型的手术器械，一般被固定放置在手术室内，不能移动。
技术实现思路
本专利技术所解决的技术问题：中大型的手术器械在手术室内固定设置，不便于手术室重新布局。为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种底部设有升降滚轮的手术机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、安装在大臂上的操作手、固定在大臂上的小臂、枢接在小臂前端的摆动臂、驱动摆动臂摆动的第一驱动单元、安装在摆动臂前端的换刀装置、驱动换刀装置旋转的第二驱动单元；所述摆动臂摆动时的中心线垂直于换刀装置的旋转中心线，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；所述底座体枢接在滚轮底座上，所述滚轮底座包括中空的底座主体、盖合在底座主体上的底座盖体。所述底座主体的左侧壁上开设第一通孔和第三通孔，底座主体的右侧壁上开设第二通孔和第四通孔，第一通孔和第二通孔左右对称，第三通孔和第四通孔左右对称，第一通孔和第三通孔前后对称，第二通孔和第四通孔前后对称，第一通孔、第二通孔、第三通孔、第四通孔均呈长条状且倾斜设置。所述底座主体内设有第一滚轮机构和第二滚轮机构，第一滚轮机构和第二滚轮机构前后对称设置；第一滚轮机构包括固定设置的第一导轨组件、与第一导轨组件滑动配合的第一滑块组件、安装在第一滑块组件上且左右对称设置的第一对滚轮轴、以一对一方式安装在第一对滚轮轴上且左右对称设置的第一对滚轮；第二滚轮机构包括固定设置的第二导轨组件、与第二导轨组件滑动配合的第二滑块组件、安装在第二滑块组件上且左右对称设置的第二对滚轮轴、以一对一方式安装在第二对滚轮轴上且左右对称设置的第二对滚轮；所述第一对滚轮轴穿过第一通孔和第二通孔，第二对滚轮轴穿过第三通孔和第四通孔，第一对滚轮和第二对滚轮均位于底座主体的外侧。所述底座盖体内设有滚轮驱动机构，滚轮驱动机构与第一滑块组件和第二滑块组件联接，滚轮驱动机构驱动第一滑块组件沿第一导轨组件滑动，滚轮驱动机构驱动第二滑块组件沿第二导轨组件滑动，第一滑块组件带动第一对滚轮轴沿第一通孔和第二通孔滑动，第二滑块组件带动第二对滚轮轴沿第三通孔和第四通孔滑动。按上述技术方案，本专利技术所述一种底部设有升降滚轮的手术机器人的工作原理如下：第一，手术医生手握操纵手，旋转大臂或腰转部件，使摆动臂上的换刀装置处于待手术处。在摆动臂的摆动、整个换刀装置的旋转、大臂和腰转部件的旋转作用下，手术医生对病患进行手术操作。第二，滚轮底座，底座体枢接在滚轮底座的底座盖体上。机器人需移动时，滚轮驱动机构驱动第一滑块组件沿第一导轨组件滑动，第二滑块组件沿第二导轨组件滑动，第一滑块组件和第二滑块组件运行的方向相反，第一滑块组件前行而第二滑块组件后行，第一滑块组件带动第一对滚轮轴沿第一通孔和第二通孔倾斜向下滑动，第二滑块组件带动第二对滚轮轴沿第三通孔和第四通孔倾斜向下滑动，第一对滚轮轴带动其上的第一对滚轮倾斜向下移动，第二对滚轮轴带动其上的第二对滚轮倾斜向下移动，如此，第一对滚轮和第二对滚轮的底部低于底座主体的底面而与地面接触，机器人即可通过第一对滚轮和第二对滚轮在地面上移动。机器人需固定时，滚轮驱动机构驱动第一滑块组件沿第一导轨组件滑动，第二滑块组件沿第二导轨组件滑动，第一滑块组件和第二滑块组件运行的方向相反，第一滑块组件后行而第二滑块组件前行，第一滑块组件带动第一对滚轮轴沿第一通孔和第二通孔倾斜向上滑动，第二滑块组件带动第二对滚轮轴沿第三通孔和第四通孔倾斜向上滑动，第一对滚轮轴带动其上的第一对滚轮倾斜向上移动，第二对滚轮轴带动其上的第二对滚轮倾斜向上移动，如此，第一对滚轮和第二对滚轮的底部高于底座主体的底面而脱离与地面接触，底座主体的底面与地面直接接触，机器人即可固定在地面上。作为本专利技术对滚轮底座的一种说明，所述第一通孔和第三通孔在底座主体的左侧壁上呈八字形，所述第二通孔和第四通孔在底座主体的右侧壁上呈八字形。作为本专利技术对滚轮底座的一种说明，所述第一导轨组件包括固定设置在底座主体内的第一固定板、左右对称设置且固定在第一固定板上的第一左导轨和第一右导轨、位于第一左导轨和第一右导轨之间且固定在第一固定板上的第一中间导轨；所述第一滑块组件包括滑动配合在第一左导轨上的第一左滑块、滑动配合在第一右导轨上的第一右滑块、滑动配合在第一中间导轨上的第一中间滑块；所述第一对滚轮轴包括第一左滚轮轴和第一右滚轮轴，第一左滚轮轴安装在第一左滑块上，第一右滚轮轴安装在第一右滑块上，第一左滚轮轴滑动配合在第一通孔内，第一右滚轮轴滑动配合在第二通孔内，所述第一对滚轮包括第一左滚轮和第一右滚轮，第一左滚轮安装在第一左滚轮轴上，第一右滚轮安装在第一右滚轮轴上，所述第一左滑块和第一右滑块与第一中间滑块连接，滚轮驱动机构与第一中间滑块联接；所述第一左导轨、第一右导轨、第一中间导轨均倾斜设置，第一左导轨、第一右导轨、第一中间导轨的倾斜度相同，第一左导轨、第一右导轨、第一中间导轨的倾斜度相同于第一通孔和第二通孔的倾斜度。所述第二导轨组件包括固定设置在底座主体内的第二固定板、左右对称设置且固定在第二固定板上的第二左导轨和第二右导轨、位于第二左导轨和第二右导轨之间且固定在第二固定板上的第二中间导轨；所述第二滑块组件包括滑动配合在第二左导轨上的第二左滑块、滑动配合在第二右导轨上的第二右滑块、滑动配合在第二中间导轨上的第二中间滑块；所述第二对滚轮轴包括第二左滚轮轴和第二右滚轮轴，第二左滚轮轴安装在第二左滑块上，第二右滚轮轴安装在第二右滑块上，第二左滚轮轴滑动配合在第三通孔内，第二右滚轮轴滑动配合在第四通孔内，所述第二对滚轮包括第二左滚轮和第二右滚轮，第二左滚轮安装在第二左滚轮轴上，第二右滚轮安装在第二右滚轮轴上，所述第二左滑块和第二右滑块与第二中间滑块连接，滚轮驱动机构与第二中间滑块联接；所述第二左导轨、第二右导轨、第二中间导轨均倾斜设置，第二左导轨、第二右导轨、第二中间导轨的倾斜度相同，第二左导轨、第二右导轨、第二中间导轨的倾斜度相同于第三通孔和第四通孔的倾斜度。作为本专利技术对滚轮底座的一种说明，所述第一中间滑块上铰接有第一左曲形轴和第一右曲形轴，第一左曲形轴的一端与第一中间滑块铰接，第一左曲形轴的另一端与第一左滚轮轴的右端铰接，第一右曲形轴的一端与第一中间滑块铰接，第一右曲形轴的另一端与第一右滚轮轴的左端铰接；所述第一左滚轮轴右端和第一右滚轮轴左端之间设有第一弹簧，第一弹簧的一端与第一左滚轮轴右端连接，第一弹簧的另一端与第一右滚轮轴左端连接；第一左导轨的底端和第一右导轨的底端均设有第一限位块；所述第一左滚轮轴滑动安装在第一左滑块上，第一右滚轮轴滑动安装在第一右滑块上；所述第二中间滑块上铰接有第二左曲形轴和第二右曲形轴，第二左曲形轴的一端与第二中间滑块铰接，第二左曲形轴的另一端与第二左滚轮轴的右端铰接，第二右曲形轴的一端与第二中间滑块铰接，第二右曲形轴的另一端与第二右滚轮轴的左端铰接；所述第二左滚轮轴右端和第二右滚轮轴左端之间设有第二弹簧，第二弹簧的一端与第二左滚轮轴右端连接，第二弹簧的另一端与第二右滚轮轴左端连接；第二左导轨的底端和第二右导轨的底端均设有第二限位块；所述第二左滚轮轴滑动安装在第二左滑块上，第二右滚轮轴滑动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种底部设有升降滚轮的手术机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体上的腰转部件(21)、枢接在腰转部件上的大臂(22)、安装在大臂上的操作手(23)、固定在大臂上的小臂(24)、枢接在小臂前端的摆动臂(80)、驱动摆动臂摆动的第一驱动单元、安装在摆动臂前端的换刀装置(30)、驱动换刀装置旋转的第二驱动单元；所述摆动臂摆动时的中心线垂直于换刀装置的旋转中心线，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；其特征在于：所述底座体枢接在滚轮底座(a)上；所述滚轮底座包括中空的底座主体(a11)、盖合在底座主体上的底座盖体(a12)；所述底座主体的左侧壁上开设第一通孔(a111)和第三通孔(a113)，底座主体的右侧壁上开设第二通孔(a112)和第四通孔(a114)，第一通孔和第二通孔左右对称，第三通孔和第四通孔左右对称，第一通孔和第三通孔前后对称，第二通孔和第四通孔前后对称，第一通孔、第二通孔、第三通孔、第四通孔均呈长条状且倾斜设置；所述底座主体内设有第一滚轮机构(a50)和第二滚轮机构(a500)，第一滚轮机构和第二滚轮机构前后对称设置；第一滚轮机构包括固定设置的第一导轨组件、与第一导轨组件滑动配合的第一滑块组件、安装在第一滑块组件上且左右对称设置的第一对滚轮轴、以一对一方式安装在第一对滚轮轴上且左右对称设置的第一对滚轮；第二滚轮机构包括固定设置的第二导轨组件、与第二导轨组件滑动配合的第二滑块组件、安装在第二滑块组件上且左右对称设置的第二对滚轮轴、以一对一方式安装在第二对滚轮轴上且左右对称设置的第二对滚轮；所述第一对滚轮轴穿过第一通孔和第二通孔，第二对滚轮轴穿过第三通孔和第四通孔，第一对滚轮和第二对滚轮均位于底座主体的外侧；所述底座盖体内设有滚轮驱动机构(a60)，滚轮驱动机构与第一滑块组件和第二滑块组件联接，滚轮驱动机构驱动第一滑块组件沿第一导轨组件滑动，滚轮驱动机构驱动第二滑块组件沿第二导轨组件滑动，第一滑块组件带动第一对滚轮轴沿第一通孔和第二通孔滑动，第二滑块组件带动第二对滚轮轴沿第三通孔和第四通孔滑动。...

【技术特征摘要】
1.一种底部设有升降滚轮的手术机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体上的腰转部件(21)、枢接在腰转部件上的大臂(22)、安装在大臂上的操作手(23)、固定在大臂上的小臂(24)、枢接在小臂前端的摆动臂(80)、驱动摆动臂摆动的第一驱动单元、安装在摆动臂前端的换刀装置(30)、驱动换刀装置旋转的第二驱动单元；所述摆动臂摆动时的中心线垂直于换刀装置的旋转中心线，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；其特征在于：所述底座体枢接在滚轮底座(a)上；所述滚轮底座包括中空的底座主体(a11)、盖合在底座主体上的底座盖体(a12)；所述底座主体的左侧壁上开设第一通孔(a111)和第三通孔(a113)，底座主体的右侧壁上开设第二通孔(a112)和第四通孔(a114)，第一通孔和第二通孔左右对称，第三通孔和第四通孔左右对称，第一通孔和第三通孔前后对称，第二通孔和第四通孔前后对称，第一通孔、第二通孔、第三通孔、第四通孔均呈长条状且倾斜设置；所述底座主体内设有第一滚轮机构(a50)和第二滚轮机构(a500)，第一滚轮机构和第二滚轮机构前后对称设置；第一滚轮机构包括固定设置的第一导轨组件、与第一导轨组件滑动配合的第一滑块组件、安装在第一滑块组件上且左右对称设置的第一对滚轮轴、以一对一方式安装在第一对滚轮轴上且左右对称设置的第一对滚轮；第二滚轮机构包括固定设置的第二导轨组件、与第二导轨组件滑动配合的第二滑块组件、安装在第二滑块组件上且左右对称设置的第二对滚轮轴、以一对一方式安装在第二对滚轮轴上且左右对称设置的第二对滚轮；所述第一对滚轮轴穿过第一通孔和第二通孔，第二对滚轮轴穿过第三通孔和第四通孔，第一对滚轮和第二对滚轮均位于底座主体的外侧；所述底座盖体内设有滚轮驱动机构(a60)，滚轮驱动机构与第一滑块组件和第二滑块组件联接，滚轮驱动机构驱动第一滑块组件沿第一导轨组件滑动，滚轮驱动机构驱动第二滑块组件沿第二导轨组件滑动，第一滑块组件带动第一对滚轮轴沿第一通孔和第二通孔滑动，第二滑块组件带动第二对滚轮轴沿第三通孔和第四通孔滑动。2.如权利要求1所述的一种底部设有升降滚轮的手术机器人，其特征在于：滚轮底座(a)中，所述第一通孔(a111)和第三通孔(a113)在底座主体(a11)的左侧壁上呈八字形，所述第二通孔(a112)和第四通孔(a114)在底座主体的右侧壁上呈八字形；所述第一导轨组件包括固定设置在底座主体(a11)内的第一固定板(a51)、左右对称设置且固定在第一固定板上的第一左导轨(a521)和第一右导轨(a522)、位于第一左导轨和第一右导轨之间且固定在第一固定板上的第一中间导轨(a53)；所述第一滑块组件包括滑动配合在第一左导轨上的第一左滑块(a541)、滑动配合在第一右导轨上的第一右滑块(a542)、滑动配合在第一中间导轨上的第一中间滑块(a55)；所述第一对滚轮轴包括第一左滚轮轴(a561)和第一右滚轮轴(a562)，第一左滚轮轴安装在第一左滑块上，第一右滚轮轴安装在第一右滑块上，第一左滚轮轴滑动配合在第一通孔(a111)内，第一右滚轮轴滑动配合在第二通孔(a112)内，所述第一对滚轮包括第一左滚轮(a571)和第一右滚轮(a572)，第一左滚轮安装在第一左滚轮轴上，第一右滚轮安装在第一右滚轮轴上，所述第一左滑块和第一右滑块与第一中间滑块连接，滚轮驱动机构与第一中间滑块联接；所述第一左导轨、第一右导轨、第一中间导轨均倾斜设置，第一左导轨、第一右导轨、第一中间导轨的倾斜度相同，第一左导轨、第一右导轨、第一中间导轨的倾斜度相同于第一通孔和第二通孔的倾斜度；所述第二导轨组件包括固定设置在底座主体内的第二固定板、左右对称设置且固定在第二固定板上的第二左导轨和第二右导轨、位于第二左导轨和第二右导轨之间且固定在第二固定板上的第二中间导轨；所述第二滑块组件包括滑动配合在第二左导轨上的第二左滑块、滑动配合在第二右导轨上的第二右滑块、滑动配合在第二中间导轨上的第二中间滑块；所述第二对滚轮轴包括第二左滚轮轴和第二右滚轮轴，第二左滚轮轴安装在第二左滑块上，第二右滚轮轴安装在第二右滑块上，第二左滚轮轴滑动配合在第三通孔(a113)内，第二右滚轮轴滑动配合在第四通孔(a114)内，所述第二对滚轮包括第二左滚轮和第二右滚轮，第二左滚轮安装在第二左滚轮轴上，第二右滚轮安装在第二右滚轮轴上，所述第二左滑块和第二右滑块与第二中间滑块连接，滚轮驱动机构与第二中间滑块联接；所述第二左导轨、第二右导轨、第二中间导轨均倾斜设置，第二左导轨、第二右导轨、第二中间导轨的倾斜度相同，第二左导轨、第二右导轨、第二中间导轨的倾斜度相同于第三通孔和第四通孔的倾斜度；所述第一中间滑块(a55)上铰接有第一左曲形轴(a581)和第一右曲形轴(a582)，第一左曲形轴的一端与第一中间滑块铰接，第一左曲形轴的另一端与第一左滚轮轴(a561)的右端铰接，第一右曲形轴(a562)的一端与第一中间滑块铰接，第一右曲形轴的另一端与第一右滚轮轴(a562)的左端铰接；所述第一左滚轮轴右端和第一右滚轮轴左端之间设有第一弹簧(a560)，第一弹簧的一端与第一左滚轮轴右端连接，第一弹簧的另一端与第一右滚轮轴左端连接；第一左导轨(a521)的底端和第一右导轨(a522)的底端均设有第一限位块；所述第一左滚轮轴滑动安装在第一左滑块(a541)上，第一右滚轮轴滑动安装在第一右滑块(a542)上；所述第二中间滑块上铰接有第二左曲形轴和第二右曲形轴，第二左曲形轴的一端与第二中间滑块铰接，第二左曲形轴的另一端与第二左滚轮轴的右端铰接，第二右曲形轴的一端与第二中间滑块铰接，第二右曲形轴的另一端与第二右滚轮轴的左端铰接；所述第二左滚轮轴右端和第二右滚轮轴左端之间设有第二弹簧，第二弹簧的一端与第二左滚轮轴右端连接，第二弹簧的另一端与第二右滚轮轴左端连接；第二左导轨的底端和第二右导轨的底端均设有第二限位块；所述第二左滚轮轴滑动安装在第二左滑块上，第二右滚轮轴滑动安装在第二右滑块上；所述第一左滚轮轴(a561)上设有第一左花键，第一左滑块(a541)上开设与第一左花键配合的第一左花键孔；所述第一右滚轮轴(a562)上设有第一右花键，第一右滑块(a542)上开设与第一右花键配合的第一右花键孔；所述第二左滚轮轴上设有第二左花键，第二左滑块上开设与第二左花键配合的第二左花键孔；所述第二右滚轮轴上设有第二右花键，第二右滑块上开设与第二右花键配合的第二右花键孔；所述滚轮驱动机构(a60)包括枢接在底座盖体(a12)内的双向螺杆(a61)、与双向螺杆中左旋螺纹螺接的第一螺纹件(a621)、与双向螺杆中右旋螺纹螺接的第二螺纹件(a622)、固定在第一螺纹件上的第一伸缩杆(a631)、固定在第二螺纹件上的第二伸缩杆(a632)、固定在双向螺杆上的第一齿轮(a64)、与第一齿轮啮合的第二齿轮、与第二齿轮联接且固定在底座盖体内的第四电机；所述底座盖体内侧壁上开设条形导向槽(a65)，第一螺纹件和第二螺纹件滑动配合在条形导向槽内，第一伸缩杆的底端与第一滑块组件铰接，第二伸缩杆的底端与第二滑块组件铰接。3.如权利要求1所述的一种底部设有升降滚轮的手术机器人，其特征在于：所述换刀装置包括刀具装夹盘(300)、驱动刀具装夹盘旋转的驱动机构(60)；所述驱动机构包括旋转组件(61)、锁扣组件(62)、驱动组件(63)；所述旋转组件包括旋转座(611)、固定套设在旋转座外围的制动盘(612)和第六齿轮(613)；所述刀具装夹盘固定连接旋转座；所述锁扣组件包括固定设置在壳体内的基盘(621)、安装在基盘上的一对制动片(622)、滑动设置在基盘上的解锁滑块(623)；所述一对制动片左右对称设置在制动盘的外围，一对制动片的一端铰接而另一端弹性连接；所述解锁滑块弹性连接在基盘上，解锁滑块上设有一对滑行杆(624)，一对制动片弹性连接的一端开设一对滑行槽(629)，滑行槽呈弯折状，一对滑行槽左右对称设置，一对滑行杆滑动配合在一对滑行槽内；所述驱动组件包括由驱动装置驱动而旋转的圆环(631)，圆环旋转的中心线偏离旋转座旋转的中心线，圆环的内侧壁上设有齿段(632)和解锁模块(633)，齿段可与第六齿轮啮合；当解锁模块开始推动解锁滑块向基盘中心平移时，第六齿轮与齿段开始啮合。4.如权利要求3所述的一种底部设有升降滚轮的手术机器人，其特征在于：所述换刀装置(30)包括安装在摆动臂(80)上的连接臂(51)，所述壳体(52)设置在连接臂上；壳体上封盖有...

【专利技术属性】
技术研发人员：王文庆，
申请(专利权)人：东莞市联洲知识产权运营管理有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44