【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械,具体而言,涉及一种刀具可多维度运动的手术机器人。
技术介绍
传统手术,手术医生手持手术刀具、夹具、其他手术工具对病患进行手术操作。
技术实现思路
本专利技术所解决的技术问题:传统手术中,手术医生手持手术刀具、夹具、其他手术工具对病患进行手术操作,劳动强度大,工作效率低,病患易受感染。为解决上述技术问题,本专利技术提供如下技术方案:一种刀具可多维度运动的手术机器人,包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、安装在大臂上的操作手、固定在大臂上的小臂、枢接在小臂前端的摆动臂、驱动摆动臂摆动的第一驱动单元、安装在摆动臂前端的换刀装置、驱动换刀装置旋转的第二驱动单元;所述摆动臂摆动时的中心线垂直于换刀装置的旋转中心线,腰转部件绕底座体转动,大臂绕腰转部件转动;所述换刀装置包括刀具装夹盘、驱动刀具装夹盘旋转的驱动机构;所述驱动机构包括旋转组件、锁扣组件、驱动组件、盖板;所述旋转组件包括旋转座、固定套设在旋转座外围的制动盘和第六齿轮;所述刀具装夹盘固定连接旋转座;所述锁扣组件包括固定设置在壳体内的基盘、安装在基盘上的一对制动片、滑动设置在基盘上的解锁滑块;所述一对制动片左右对称设置在制动盘的外围,一对制动片的一端铰接而另一端弹性连接;所述解锁滑块弹性连接在基盘上,解锁滑块上设有一对滑行杆,一对制动片弹性连接的一端开设一对滑行槽,滑行槽呈弯折状,一对滑行槽左右对称设置,一对滑行杆滑动配合在一对滑行槽内;所述驱动组件包括由驱动装置驱动而旋转的圆环,圆环旋转的中心线偏离旋转座旋转的中心线,圆环的内侧壁上设有齿段和多个推杆,齿段固定设置 ...
【技术保护点】
一种刀具可多维度运动的手术机器人,包括底座体(10)、枢接在底座体上的腰转部件(21)、枢接在腰转部件上的大臂(22)、安装在大臂上的操作手(23)、固定在大臂上的小臂(24)、枢接在小臂前端的摆动臂(80)、驱动摆动臂摆动的第一驱动单元、安装在摆动臂前端的换刀装置(30)、驱动换刀装置旋转的第二驱动单元;所述摆动臂摆动时的中心线垂直于换刀装置的旋转中心线,腰转部件绕底座体转动,大臂绕腰转部件转动;其特征在于:所述换刀装置包括刀具装夹盘(300)、驱动刀具装夹盘旋转的驱动机构(60);所述驱动机构包括旋转组件(61)、锁扣组件(62)、驱动组件(63)、盖板(64);所述旋转组件包括旋转座(611)、固定套设在旋转座外围的制动盘(612)和第六齿轮(613);所述刀具装夹盘固定连接旋转座;所述锁扣组件包括固定设置在壳体内的基盘(621)、安装在基盘上的一对制动片(622)、滑动设置在基盘上的解锁滑块(623);所述一对制动片左右对称设置在制动盘的外围,一对制动片的一端铰接而另一端弹性连接;所述解锁滑块弹性连接在基盘上,解锁滑块上设有一对滑行杆(624),一对制动片弹性连接的一端开设一对 ...
【技术特征摘要】
1.一种刀具可多维度运动的手术机器人,包括底座体(10)、枢接在底座体上的腰转部件(21)、枢接在腰转部件上的大臂(22)、安装在大臂上的操作手(23)、固定在大臂上的小臂(24)、枢接在小臂前端的摆动臂(80)、驱动摆动臂摆动的第一驱动单元、安装在摆动臂前端的换刀装置(30)、驱动换刀装置旋转的第二驱动单元;所述摆动臂摆动时的中心线垂直于换刀装置的旋转中心线,腰转部件绕底座体转动,大臂绕腰转部件转动;其特征在于:所述换刀装置包括刀具装夹盘(300)、驱动刀具装夹盘旋转的驱动机构(60);所述驱动机构包括旋转组件(61)、锁扣组件(62)、驱动组件(63)、盖板(64);所述旋转组件包括旋转座(611)、固定套设在旋转座外围的制动盘(612)和第六齿轮(613);所述刀具装夹盘固定连接旋转座;所述锁扣组件包括固定设置在壳体内的基盘(621)、安装在基盘上的一对制动片(622)、滑动设置在基盘上的解锁滑块(623);所述一对制动片左右对称设置在制动盘的外围,一对制动片的一端铰接而另一端弹性连接;所述解锁滑块弹性连接在基盘上,解锁滑块上设有一对滑行杆(624),一对制动片弹性连接的一端开设一对滑行槽(629),滑行槽呈弯折状,一对滑行槽左右对称设置,一对滑行杆滑动配合在一对滑行槽内;所述驱动组件包括由驱动装置驱动而旋转的圆环(631),圆环旋转的中心线偏离旋转座旋转的中心线,圆环的内侧壁上设有齿段(632)和多个推杆(633),齿段固定设置而推杆滑动设置,齿段可与第六齿轮啮合;所述盖板固定设置在壳体上,盖板上设有环形轨道(641),环形轨道的中心线与圆环的中心线重合,所述推杆设有与环形轨道配合的滑杆(634),环形轨道设有一段内凹的弧形轨道(642);当滑杆位于弧形轨道中时,推杆推动解锁滑块而使一对滑行杆平移,同时,第六齿轮与齿段开始啮合。2.如权利要求1所述的一种刀具可多维度运动的手术机器人,其特征在于:所述换刀装置(30)包括安装在摆动臂(80)上的连接臂(51),所述壳体(52)设置在连接臂上;所述盖板(64)封盖在壳体上,所述驱动机构(60)安装在壳体内,驱动机构中的旋转座(611)穿过盖板,刀具装夹盘(300)位于壳体外。3.如权利要求1所述的一种刀具可多维度运动的手术机器人,其特征在于:旋转组件(61)中,所述旋转座(611)枢接在基盘(621)上,旋转座上设有一对定位杆(614),所述刀具装夹盘(300)通过一对定位杆固定连接旋转座。4.如权利要求1所述的一种刀具可多维度运动的手术机器人,其特征在于:锁扣组件(62)中,所述基盘(621)通过支撑柱(625)固定在壳体(52)内,所述支撑柱位于圆环(631)内且位于旋转座(611)的旁侧;锁扣组件(62)中,所述基盘(621)上设有一支柱(626),支柱上设有铰接销;所述一对制动片(622)包括位于左侧的第一制动片和位于右侧的第二制动片,第一制动片的左端与第二制动片的左端铰接在铰接销上,第一制动片的右端与第二制动片的右端通过第一伸缩弹簧弹性(6221)连接;第一制动片的右端设有第一顶柱,第二制动片的右端设有第二顶柱,第一顶柱和第二顶柱相向设置,第一顶柱和第二顶柱位于第一伸缩弹簧内;所述第一制动片和第二制动片均呈半圆形,第一制动片和第二制动片包围制动盘(612);锁扣组件(62)中,所述一对滑行槽(629)包括第一滑行槽和第二滑行槽,第一滑行槽开设在第一制动片的右端,第二滑行槽开设在第二制动片的右端,第一滑行槽和第二滑行槽左右对称设置,其中,第一滑行槽包括连通的第一直线型滑行槽(6291)和第二直线型滑行槽(6292),第一直线型滑行槽和第二直线型滑行槽之间的夹角界于九十度和一百八十度之间;锁扣组件(62)中,所述解锁滑块(623)上设有一对定位销(627),所述一对定位销包括左右对称设置的第一定位销和第二定位销,所述第一制动片的右端设有第一定位孔(6222),第二制动片的右端设有第二定位孔,在第一伸缩弹簧(6221)的弹力下,当第一顶柱与第二顶柱相抵时,平移的解锁滑块上的第一定位销和第二定位销可相应地插入第一定位孔和第二定位孔内;所述一对滑行杆包括第一滑行杆和第二滑行杆,第一滑行杆固定设置在第一定位销的上方,第二滑行杆固定设置在第二定位销的上方,第一滑行杆的中心线与第一定位销的中心线垂直;锁扣组件(62)中,所述基盘(621)上设有竖立块(628),竖立块上设有第二伸缩弹簧(6281),第二伸缩弹簧的一端连接竖立块,第二伸缩弹簧的另一端连接解锁滑块(623)。5.如权利要求1所述的一种刀具可多维度运动的手术机器人,其特征在于:驱动组件(63)中,所述圆环(631)枢接在壳体(52)内,所述驱动装置包括固定套设在圆环外侧壁上的齿环(635)、与齿环啮合的第七齿轮(636)、与第七齿轮联接且安装在壳体内的第三电机;驱动组件(63)中,所述圆环的内侧壁上设有径向内凸块(637),径向内凸块上设有多个推杆基座(638),推杆基座的数量相同于推杆(633)的数量,多个推杆以一对一的方式滑动配合在多个推杆基座内,推杆的端部突出推杆基座且指向圆环的中心。6.如权利要求1所述的一种刀具可多维度运动的手术机器人,其特征在于:所述小臂(24)的前端开设一凹形豁口,所述摆动臂(80)枢接在凹形豁口内;所述...
【专利技术属性】
技术研发人员:王文庆,
申请(专利权)人:东莞市联洲知识产权运营管理有限公司,
类型:发明
国别省市:广东;44
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