一种两转动自由度并联机构制造技术

本发明专利技术公开了一种两转动自由度并联机构,包括定平台、动平台以及连接定平台与动平台之间的第一分支和第二分支；动平台包括主平台和次平台，主平台与次平台通过转动副连接；第一、二分支内分别设有相交的平面平行四边形结构，分别限制了主平台沿两个方向的平动；受到第一分支和第二分支内的平面平行四边形结构的限制，次平台上两铰链中心连线与主平台上两铰链中心连线交于一点，通过第一分支内第一主动臂和第二分支内第二主动臂的转动，可实现次平台和主平台的转动，进而实现动平台的二维转动。本发明专利技术中的动平台采用双平台结构，将两分支内的平面平行四边形结构连接起来，限制了动平台的平动自由度，且可实现动平台的定心转动。

【技术实现步骤摘要】
一种两转动自由度并联机构
本专利技术属于机械领域，特别涉及一种可应用于机器人关节或机床附件的无伴随运动的两转动自由度并联机构。
技术介绍
目前，机器人关节特别是腕关节多采用齿轮传动、串联式结构实现，其结构复杂、 难以安装、制造成本高。作为机床附件的二自由度转头亦多为串联形式，其运动质量大，刚度较差。专利 CN100464946C提出一种并联式Α/B轴主轴头结构，克服了串联式转头的不足，但其结构非对称，机构所需安装空间较大。
技术实现思路
针对上述现有技术，本专利技术提供一种构造简单、结构紧凑、无伴随运动的两转动自由度的并联机构，本专利技术构造简单，结构紧凑，运动质量小，便于装配，易于控制，可用于机器人关节或机床附件。为了解决上述技术问题，本专利技术两转动自由度并联机构予以实现的技术方案是 包括定平台、动平台以及连接所述定平台与动平台之间的第一分支和第二分支；所述动平台包括主平台和次平台，所述主平台与所述次平台通过转动副连接；所述第一分支包括第一主动臂和两个等长的第一从动臂；所述第一主动臂与所述定平台通过转动副连接，且作为主动副为机构提供动力；两个第一从动臂的一端均分别与第一主动臂通过转动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种两转动自由度并联机构，包括定平台（1）、动平台（2）以及连接所述定平台（1）与动平台（2）之间的第一分支（3）和第二分支（4）；其特征在于：所述动平台（2）包括主平台（2a）和次平台（2b），所述主平台（2a）与所述次平台（2b）通过转动副连接；所述第一分支（3）包括第一主动臂（3a）和两个等长的第一从动臂（3b、3c）；所述第一主动臂（3a）与所述定平台（1）通过转动副连接，且作为主动副为机构提供动力；两个第一从动臂（3b、3c）的一端均分别与第一主动臂（3a）通过转动副连接，且两个第一从动臂（3b、3c）与第一主动臂（3a）之间转动副的回转轴线同所述第一主动臂（3a）与定平台（1）之间...

【技术特征摘要】
1.一种两转动自由度并联机构，包括定平台(I)、动平台(2)以及连接所述定平台(I)与动平台(2)之间的第一分支(3)和第二分支(4);其特征在于 所述动平台(2)包括主平台(2a)和次平台(2b)，所述主平台(2a)与所述次平台(2b)通过转动副连接； 所述第一分支(3)包括第一主动臂(3a)和两个等长的第一从动臂(3b、3c);所述第一主动臂(3a)与所述定平台(I)通过转动副连接，且作为主动副为机构提供动力；两个第一从动臂(3b、3c)的一端均分别与第一主动臂(3a)通过转动副连接，且两个第一从动臂(3b、3c)与第一主动臂(3a)之间转动副的回转轴线同所述第一主动臂(3a)与定平台(I)之间转动副的回转轴线共面平行；两个第一从动臂(3b、3c)的另一端与所述次平台(2b)通过三自由度球铰链或者二自由度虎克铰链连接；所述第一分支(3)内，所述第一主动臂(3a)、两个第一从动臂(3b、3c)和所述次平台(2b)构成平面平行四边形结构，从而限制所述次平台(2b)沿所述第一主动臂(3a)上的转动副轴线方向平动； 所述第二分支(4)包括第二主动臂(4a)和两个等长的第二从动臂(4b、4c);所述第二主动臂(4a)与所述定平台(I)通过转动副连接，且作为主动副为机构提供动力；两个第二从动臂(4b、4c)的一端均分别与第二主动臂(4a)通过转动副连接，且两个第二从动臂(4b、4c)与第二主动臂(4a)之间转动副的回转轴线同所述第二主动臂(4a)与定平台(I)之间转动副的回转轴线共面平行；两个第二从动臂(4b、4c)的另一端与所述主平台(2a)通过三自由度球铰链或者二自由度虎克铰链连接；所述第二分支(4)内，所述第二主动臂(4...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋轶民，董罡，孙涛，赵学满，王攀峰，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：