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本发明公开了一种两转动自由度并联机构,包括定平台、动平台以及连接定平台与动平台之间的第一分支和第二分支；动平台包括主平台和次平台，主平台与次平台通过转动副连接；第一、二分支内分别设有相交的平面平行四边形结构，分别限制了主平台沿两个方向的平动...
该专利属于天津大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津大学授权不得商用。

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