【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及并联连杆机器人、并联连杆机器人系统以及并联连杆机器人的控制方法，特别涉及到能够检测出臂部的关节部的脱开的并联连杆机器人、并联连杆机器人系统以及并联连杆机器人的控制方法。
技术介绍
以往，已知通过并列设置的多个臂部协同动作而使末端执行器移动的并联连杆机器人。此外，还已知能够检测出臂部的关节部的脱开的并联连杆机器人(例如，参照专利文献I)。在上述专利文献I中公开了具备多个电动马达(驱动源)和由多个电动马达分别驱动的多个臂部的并联机构(并联连杆机器人)。该并联机构的臂部包括经由球接头部(关节部)而相互连接的第一连杆和第二连杆。此外，球接头部包括球状头部；保持球状头部的窝座；以及将球状头部与窝座相互电连接的导电部件。并且，上述专利文献I的并联机构构成为根据设于球状头部与窝座之间的导电部件的导通状态判断球接头部(关节部)是否脱开。专利文献I :日本特开2009-248289号公报然而，在上述专利文献I的并联机构(并联连杆机器人)中，虽然能够根据球接头部 (关节部)的导电部件的导通状态检测出球接头部(关节部)的脱开，然而由于需要在球接头部的球状头部与窝座之间设...
【技术保护点】
一种并联连杆机器人，其特征在于，该并联连杆机器人具备：基部；多个驱动源，所述多个驱动源设于所述基部；多个臂部，所述多个臂部分别包括具有关节部的连杆，并且所述多个臂部分别由所述多个驱动源驱动；以及脱开检测部，所述脱开检测部根据所述多个驱动源中的至少一个驱动源的驱动力判断所述臂部的关节部是否脱开。
【技术特征摘要】
2011.09.06 JP 2011-1943511.一种并联连杆机器人，其特征在干， 该并联连杆机器人具备 基部; 多个驱动源，所述多个驱动源设于所述基部； 多个臂部，所述多个臂部分别包括具有关节部的连杆，并且所述多个臂部分别由所述多个驱动源驱动；以及 脱开检测部，所述脱开检测部根据所述多个驱动源中的至少ー个驱动源的驱动カ判断所述臂部的关节部是否脱开。2.根据权利要求I所述的并联连杆机器人，其中， 所述脱开检测部构成为推断处于预定的所述臂部的关节部的脱开状态和正常状态中的至少ー个状态下的与所述预定的臂部对应的预定的驱动源的驱动力，并且根据所述预定的驱动源的推断出的驱动カ和所述预定的驱动源的实际驱动カ判断所述预定的臂部的关节部是否脱开。3.根据权利要求2所述的并联连杆机器人，其中， 所述脱开检测部构成为推断处于所述预定的臂部的关节部的脱开状态下的所述预定的驱动源的驱动力作为脱开状态时驱动力，并且，在所述预定的驱动源的脱开状态时驱动力与所述预定的驱动源的实际驱动カ之差为第一阈值以下的情况下，判断为所述预定的臂部的关节部脱开。4.根据权利要求3所述的并联连杆机器人，其中， 所述脱开检测部构成为推断处于所述预定的臂部的正常状态下的所述预定的驱动源的驱动カ中的、包括用于驱动所述预定的臂部以外的部分的驱动カ分量的预定的驱动力，在所述预定的驱动カ为第二阈值以上的情况下且在所述预定的驱动源的脱开状态时驱动力与所述预定的驱动源的实际驱动カ之差为所述第一阈值以下的情况下，判断为所述预定的臂部的关节部脱开。5.根据权利要求3所述的并联连杆机器人，其中， 所述脱开检测部构成为在所述预定的驱动源的脱开状态时驱动力与所述预定的驱动源的实际驱动カ之差成为所述第一阈值以下的状态持续了预定时间的情况下，判断为所述预定的臂部的关节部脱开。6.根据权利要求4所述的并联连杆机器人，其中， 所述脱开检测部构成为在所述预定的驱动源的脱开状态时驱动力与所述预定的驱动源的实际驱动カ之差成为所述第一阈值以下的状态持续了预定时间的情况下，判断为所述预定的臂部的关节部脱开。7.根据权利要求2所述的并联连杆机器人，其中， 所述脱开检测部构成为推断处于所述预定的臂部的正常状态下的所述预定的驱动源的驱动力作为正常时驱动力，并且，在所述预定的驱动源的正常时驱动力与所述预定的驱动源的实际驱动カ之差为第三阈值以上的情况下，判断为所述预定的臂部的关节部脱开。8.根据权利要求7所述的并联连杆机器人，其中， 所述脱开检测部构成为在所述预定的驱动源的正常时驱动力与所述预定的驱动源的实际驱动カ之差成为所述第三阈值以上的状态持续了预定时间的情况下，判断为所述预定的臂部的关节部脱开。9.根据权利要求2所述的并联连杆机器人，其中， 所述脱开检测部构成为推断处于所述预定的臂部的关节部的脱开状态下的所述预定的驱动源的驱动力作为脱开状态时驱动力，并且推断处于所述预定的臂部的正常状态下的所述预定的驱动源的驱...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。