平行连杆机器人制造技术
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】平行连杆机器人
本专利技术涉及在基座与可动部之间排列多个连杆部、并用多个致动器驱动多个连杆部而使可动部移动的平行连杆机器人。
技术介绍
平行连杆机器人中，在基座与可动部之间排列多个连杆部。通过用多个致动器驱动多个连杆部而使可动部的位置或位置及姿势发生变化。平行连杆机器人的种类有伸缩型的平行连杆机器人、旋转型的平行连杆机器人及直动型的平行连杆机器人。伸缩型的平行连杆机器人是最早被提出来的，用于飞机的模拟装置、游戏设施等。伸缩型的平行连杆机器人通过在基座与可动部之间排列6根伸缩连杆而成。通过使伸缩连杆的连杆长度发生变化，能使可动部沿X、Y、Z轴这三轴方向进行平移运动，且能使可动部的姿势绕X、Y、Z轴这三轴旋转(参照专利文献1)。旋转型的平行连杆机器人使用旋转致动器作为驱动源。作为旋转型的平行连杆机器人的典型的例子，公知有下述的平行连杆机器人：将基座形成为三角形，在基座的三角形的各边以使马达的输出轴与各边平行的方式安装三个马达，在各马达的输出轴一体地结合绕输出轴旋转的细长的臂，用连杆将各臂的前端与可动部之间进行连结(参照专利文献2)。通过驱动与三个马达的输出轴结合的三个...
【技术保护点】
一种平行连杆机器人，其具备基座、可动部、连结所述基座与所述可动部的多个连杆部、驱动所述多个连杆部的多个致动器，所述多个致动器分别是能绕规定轴线旋转地支承于所述基座且具有主体部及相对于所述主体部进行直线运动的轴部的直动致动器，所述多个连杆部分别具备驱动连杆和连结所述驱动连杆与所述可动部的从动连杆，所述驱动连杆能绕规定轴线旋转地支承于所述基座且与所述直动致动器连结，通过所述直动致动器进行伸缩，从而所述驱动连杆相对于所述基座绕所述驱动连杆的所述规定轴线旋转。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2011.12.07 JP 2011-2678881.一种平行连杆机器人，其具备：基座；可动部；在所述基座上呈放射状地隔开均等间隔地配置，且连结所述基座与所述可动部的三个连杆部；驱动所述三个连杆部的三个致动器，所述三个致动器分别是能绕规定轴线旋转地支承于所述基座且具有主体部及相对于所述主体部进行直线运动的轴部的直动致动器，所述三个连杆部分别具备驱动连杆和连结所述驱动连杆与所述可动部的从动连杆，所述驱动连杆能绕配置于所述基座的旋转轴旋转地支承于所述基座且与所述直动致动器连结，所述从动连杆具备一对平行连杆，所述一对平行连杆经由接头与所述驱动连杆连结，并且经由接头与所述可动部连结，...
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