【技术实现步骤摘要】
一种连杆码垛机器人
本技术涉及一种连杆码垛机器人。
技术介绍
自20世纪70年代末，日本将机器人技术用于码垛工艺以来，机器人码垛技术已成为自动化物料后处理成套设备中的关键技术之一，随着自动称重、包装技术的发展和性能指标的提高，对码垛机器人的柔性、处理速度以及抓取重量等要求不断提高，对码垛技术也提出了更高的要求。码垛机器人是一种具有特殊功能的多关节型机器人，广泛应用于石油、化工、食品加工、饮料、物流等领域。码垛机器人可以根据不同的物料包装、堆垛顺序、层数等参数进行设置，满足不同包装的码垛要求。码垛机器人占地面积小，能够同时处理多种物料和码垛多个料垛，越来越受到广大用户的青睐并迅速占领市场。码垛机器人的使用大大降低了人工劳动强度，提高了生产效率，现代的码垛机器人可以完成袋类、箱类等多种包装的运输、码垛以及解垛等工作。码垛机器人通常为多关节型机器人，其驱动机构主要由伺服电机、减速器连在关节处。通常的码垛机器人手臂各臂段有二种运动形式，一种是手臂各臂段的伺服电机、减速器直连在关节处，手臂各臂段只能绕其关节进行旋转运动，其动力的受力点在关节部位，码垛机器人对手臂的运...
【技术保护点】
一种连杆码垛机器人，其特征是：包括底座、腰部回转支撑、臂安装架、大臂机构、副大臂机构、小臂机构和手爪，其中，腰部回转支撑固定于底座上，臂安装架固定于腰部回转支撑上，大臂机构、副大臂机构活动连接在臂安装架上，小臂机构连接大臂机构，手爪固定于小臂机构的末端。
【技术特征摘要】
1.一种连杆码垛机器人，其特征是:包括底座、腰部回转支撑、臂安装架、大臂机构、副大臂机构、小臂机构和手爪，其中，腰部回转支撑固定于底座上，臂安装架固定于腰部回转支撑上，大臂机构、副大臂机构活动连接在臂安装架上，小臂机构连接大臂机构，手爪固定于小臂机构的末端。2.如权利要求1所述的一种连杆码垛机器人，其特征是:所述大臂机构，包括小臂电机机构安装架，小臂丝杠，小臂丝杠连接轴承，小臂丝杠轨道，大臂加强板，小臂安装架，其中大臂加强板一端连接小臂电机机构安装架，另一端连接小臂安装架；小臂丝杠轨道一端连接小臂电机机构安装架，另一端连接小臂安装架；小臂丝杠的一端穿过小臂电机机构安装架与小臂电机机构相连接，另一端穿过小臂丝杠连接轴承与小臂安装架相连接，小臂电机机构安装架设有大臂支撑轴，大臂支撑轴与大臂轴承座相连接，大臂轴承座固定于臂安装架上。3.如权利要求1所述的一种连杆码垛机器人，其特征是:所述小臂机构，包括小臂丝杠连接件，小臂拉杆和小臂；其中，小臂拉杆的一端通过小臂丝杠连接件轴与小臂丝杠连接件相连接，另一端通过小臂拉杆轴与小臂的一端相连接，小臂通过小臂安装轴与大臂机构相连接，小臂的另一端与手爪相连接。4.如权利要求3所述的一种连杆码垛机器人，其特征是:所述小臂丝...
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