一种具有延伸传动轴的工业机器人机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种具有延伸传动轴的工业机器人机械手，包括：一底座、一主体、第一手臂、第二手臂和驱动装置。主体与底座枢轴连接，第一手臂与主体在第一关节处枢轴连接，绕第一旋转轴旋转，且第一手臂支撑第二手臂，在第二关节处与第二手臂枢轴连接，绕第二旋转轴旋转。驱动装置被安置在第一手臂内，位于第一关节附近，绕第二旋转轴枢轴旋转第二手臂。传动轴被设置在驱动装置内，齿轮传动装置被设置传输传动轴的旋转运动到第二手臂的枢轴旋转运动。本发明专利技术要解决的问题和有益效果是：减少驱动装置的转矩负载，限制所述负载下产生强烈的热，从而避免由于产生过高温度导致热敏感元件损坏，降低成本，提高效益。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种工业机器人机械手，，具体涉及一种具有延伸传动轴的工业机器人机械手。
技术介绍
一般地，对于工业机器人的每个旋转轴的驱动装置实现机器人手臂和手腕的运动，每个驱动装置包括一电机和一减速齿轮，电源和控制装置和连接到旋转台的工具通过在控制单元中供应和控制设备配置的。在操作过程中，重力作用在机器人手臂上，从而产生转矩，每个驱动装置上产生负载，电机和减速齿轮在负载下产生强烈的热，每个驱动装置包括若干个电子元件，这些元件都是热敏感的，如果温度过高就会使它们有被损坏的风险。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是减少驱动装置的转矩负载，限制所述负载下产生强烈的热，从而避免由于产生过高温度导致热敏感元件损坏。为了解决上述技术问题，本专利技术采用技术方案是：一种具有延伸传动轴的工业机器人机械手。一种具有延伸传动轴的工业机器人机械手，包括：一底座、一主体、第一手臂、第二手臂和驱动装置。主体与底座枢轴连接，第一手臂与主体在第一关节处枢轴连接，绕第一旋转轴旋转，且第一手臂支撑第二手臂，在第二关节处与第二手臂枢轴连接，绕第二旋转轴旋转。驱动装置被安置在第一手臂内，位于第一关节附近，绕第二旋转轴枢轴旋转第二手臂。传动轴被设置在驱动装置内，齿轮传动装置被设置传输传动轴的旋转运动到第二手臂的枢轴旋转运动。所述的第一旋转轴与第二旋转轴是平行的。所述的齿轮传动装置包括一上端的第一齿轮装置和一下端的第二齿轮装置，第一、二齿轮装置与第三、四齿轮装置啮合，齿轮装置相对于齿轮装置是反转的，传动装置的纵轴线与第一、二旋转轴线具有一角度。所述的驱动装置包括一具有传动轴的马达和一具有传动轴的齿轮装置，齿轮装置被设置在传动轴和第三齿轮装置之间，所述的传动轴的轴线、传动轴的轴线和第三齿轮装置的旋转轴线重合。所述的传动轴的轴线相对于第一旋转轴线具有一偏移距离。所述的传动装置包括一齿轮装置位于第四齿轮装置和第二手臂之间。本专利技术要解决的优点和有益效果是：减少驱动装置的转矩负载，限制所述负载下产生强烈的热，从而避免由于产生过高温度导致热敏感元件损坏，降低成本，提高效益。附图说明附图1：一种具有延伸传动轴的工业机器人机械手示意图。附图2：一种具有延伸传动轴的工业机器人机械手侧面示意图。附图3：齿轮传动装置原理示意图。附图4：齿轮传动装置和驱动装置的细节1示意图。附图5：齿轮传动装置和驱动装置的细节2示意图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术做进一步说明：一种具有延伸传动轴的工业机器人机械手，包括：一底座（1）、一主体（2）、第一手臂（3）、第二手臂（4）和驱动装置（5）。主体（2）与底座（1）枢轴连接，第一手臂（3）与主体（2）在第一关节（6）处枢轴连接，绕第一旋转轴（I）旋转，且第一手臂（3）支撑第二手臂（4），在第二关节（7）处与第二手臂（4）枢轴连接，绕第二旋转轴（II）旋转。所述第一旋转轴（I）与第二旋转轴（II）是平行的。驱动装置（5）被安置在第一手臂（3）内，位于第一关节（6）附近，绕第二旋转轴（II）枢轴旋转第二手臂（4）。驱动装置（5）包括一具有传动轴（8）的马达（14）和一具有传动轴（15）的齿轮装置（16），齿轮装置（16）被设置在传动轴（8）和第三齿轮装置（12）之间，所述的传动轴（8）的轴线（8a）、传动轴（15）的轴线（15a）和第三齿轮装置（12）的旋转轴线（12a）重合。所述的传动轴（8）的轴线（8a）相对于第一旋转轴线（I）具有一偏移距离（Δx）。传动轴（8）被设置在驱动装置（5）内，齿轮传动装置（9）被设置传输传动轴（8）的旋转运动到第二手臂（4）的枢轴旋转运动。传动装置（9）包括一齿轮装置（17）位于第四齿轮装置（13）和第二手臂（4）之间。齿轮传动装置（9）包括一上端的第一齿轮装置（10）和一下端的第二齿轮装置（11），第一、二齿轮装置（10，11）与第三、四齿轮装置（12，13）啮合，齿轮装置（11，13）相对于齿轮装置（12，10）是反转的，传动装置（9）的纵轴线（A）与第一、二旋转轴线（I，II）具有一角度（α）。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有延伸传动轴的工业机器人机械手，其特征在于：包括：一底座（1）、一主体（2）、第一手臂（3）、第二手臂（4）和驱动装置（5），主体（2）与底座（1）枢轴连接，第一手臂（3）与主体（2）在第一关节（6）处枢轴连接，绕第一旋转轴（I）旋转，且第一手臂（3）支撑第二手臂（4），在第二关节（7）处与第二手臂（4）枢轴连接，绕第二旋转轴（II）旋转，驱动装置（5）被安置在第一手臂（3）内，位于第一关节（6）附近，绕第二旋转轴（II）枢轴旋转第二手臂（4），传动轴（8）被设置在驱动装置（5）内，齿轮传动装置（9）被设置传输传动轴（8）的旋转运动到第二手臂（4）的枢轴旋转运动。

【技术特征摘要】
1.一种具有延伸传动轴的工业机器人机械手，其特征在于：包括：一底座（1）、一主体（2）、第一手臂（3）、第二手臂（4）和驱动装置（5），主体（2）与底座（1）枢轴连接，第一手臂（3）与主体（2）在第一关节（6）处枢轴连接，绕第一旋转轴（I）旋转，且第一手臂（3）支撑第二手臂（4），在第二关节（7）处与第二手臂（4）枢轴连接，绕第二旋转轴（II）旋转，驱动装置（5）被安置在第一手臂（3）内，位于第一关节（6）附近，绕第二旋转轴（II）枢轴旋转第二手臂（4），传动轴（8）被设置在驱动装置（5）内，齿轮传动装置（9）被设置传输传动轴（8）的旋转运动到第二手臂（4）的枢轴旋转运动。2.根据权利要求1所述的一种具有延伸传动轴的工业机器人机械手，其特征在于：所述第一旋转轴（I）与第二旋转轴（II）是平行的。3.根据权利要求1所述的一种具有延伸传动轴的工业机器人机械手，其特征在于：所述齿轮传动装置（9）包括一上端的第一齿轮装置（1...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨振勇，曹润星，李卫华，
申请(专利权)人：天津市三鑫阳光工贸有限公司，
类型：发明
国别省市：天津;12