吸取式机械手及机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种吸取式机械手及机器人，吸取式机械手包括至少两个手指构件、至少两个吸取装置、驱动装置、至少一个负压装置及固定装置，每个吸取装置可转动地安装于对应的一个手指构件上，驱动装置与吸取装置连接，驱动装置用于驱动每个吸取装置在预定角度范围内活动，负压装置与吸取装置连接，至少两个手指构件安装于固定装置上。由于驱动装置驱动吸取装置在预定角度范围内活动，使得吸取装置具有主动自由度，因此，安装于手指构件上的吸取装置能够根据被抓物体的形状自动调整张开角度，进而可通过至少两个吸取装置吸附被抓物体的至少一个面或两个相交面而实现对物体的多种抓取方式。机器人包括上述的吸取式机械手。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种吸取式机械手及机器人。
技术介绍
现有的吸取式机械手的吸盘放置在同一平面内，针对盒状物体，只能吸取一个表面，例如吸取物体的顶面，抓取方式单一。而且，当盒状物体置于货柜中时，由于物体的顶部有障碍物，顶面吸取的方式并不可取。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术需要提供一种吸取式机械手及机器人。本专利技术实施方式的吸取式机械手包括至少两个手指构件、至少两个吸取装置、驱动装置、至少一个负压装置及固定装置，每个所述吸取装置可转动地安装于对应的一个所述手指构件上，所述驱动装置与所述吸取装置连接，所述驱动装置用于驱动每个所述吸取装置在预定角度范围内活动，所述负压装置与所述吸取装置连接，所述至少两个手指构件安装于所述固定装置上。在本专利技术实施方式的吸取式机械手中，由于驱动装置驱动吸取装置在预定角度范围内活动，使得吸取装置具有主动自由度，因此，安装于手指构件上的吸取装置能够根据被抓物体的形状自动调整张开角度，进而可通过至少两个吸取装置吸附被抓物体的至少一个面或两个相交面而实现对物体的多种抓取方式。故，吸取式机械手可实现包括但不限于抓取盒状物体的顶面。在一个实施方式中，所述手指构件的数量为三个，所述吸取装置的数量为三个。在一个实施方式中，每个所述吸取装置包括连接端及连接所述连接端的吸附端，每个所述吸取装置通过所述连接端与对应的一个所述手指构件转动连接。在一个实施方式中，所述吸附端设置有吸盘，所述吸盘包括能提供自适应弯折角度的吸盘褶皱。在一个实施方式中，所述连接端开设有轴孔，所述手指构件包括顶端，所述顶端开设有连接孔，转轴穿设所述连接孔及所述轴孔而将所述连接端转动地安装在所述顶端上。在一个实施方式中，所述驱动装置包括驱动部及与所述驱动部连接的传动部，所述传动部通过拉丝与所述吸取装置连接，所述驱动部用于驱动所述传动部以使得所述拉丝驱动所述吸取装置转动。在一个实施方式中，所述吸取装置形成有绕丝槽，所述手指构件形成有内部空腔，所述拉丝的一端与所述传动部固定连接，所述拉丝穿设所述内部空腔，所述拉丝的另一端固定绕设在所述绕丝槽中。在一个实施方式中，所述传动部包括绕线轮，所述拉丝的一端固定绕设在所述绕线轮上，所述驱动部用于驱动所述绕线轮转动。在一个实施方式中，所述固定装置包括基板及安装支架，所述基板包括第一安装面，所述安装支架设置在所述第一安装面上，所述驱动装置通过所述安装支架固定在所述第一安装面上。在一个实施方式中，所述固定装置包括基板，所述基板包括第二安装面，三个所述手指构件固定安装在所述第二安装面上，其中一个所述手指构件与另外两个所述手指构件相对分布在所述基板的中心垂面的两侧。在一个实施方式中，其中一个所述手指构件在所述中心垂面的投影位于另外两个所述手指构件在所述中心垂面的两个投影之间，且三个所述手指构件到所述中心垂面的最短距离均相同。在一个实施方式中，所述手指构件沿所述手指构件长度方向的中轴线与所述第二安装面形成的夹角为第一夹角，所述手指构件沿所述手指构件长度方向的中轴线与所述吸取装置沿所述吸取装置长度方向的中轴线形成的夹角为第二夹角，所述第一夹角与所述第二夹角之和大于180度且小于360度，优选地，所述第一夹角与所述第二夹角之和大于225度且小于270度，优选地，所述第一夹角为135度，所述第二夹角大于90度且小于135度。在一个实施方式中，所述吸取式机械手包括至少两个弹性件，每个所述弹性件的一端与对应的一个所述手指构件连接，每个所述弹性件的另一端与对应的一个所述吸取装置连接，所述弹性件给予所述吸取式机械手一定弹性自适应特性，且提供回位的功能，所述弹性件优选为扭簧。本专利技术实施方式的机器人包括上述任一实施方式所述的吸取式机械手。在本专利技术实施方式的机器人中，由于驱动装置驱动吸取装置在预定角度范围内活动，使得吸取装置具有主动自由度，因此，安装于手指构件上的吸取装置能够根据被抓物体的形状自动调整张开角度，进而可通过至少两个吸取装置吸附被抓物体的至少一个面或两个相交面而实现对物体的多种抓取方式。故，吸取式机械手可实现包括但不限于抓取盒状物体的顶面。本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是根据本专利技术实施方式的吸取式机械手的立体示意图。图2是根据本专利技术实施方式的吸取式机械手的平面示意图。图3是根据本专利技术实施方式的吸取式机械手的吸取装置与手指构件的连接示意图。图4是根据本专利技术实施方式的吸取式机械手的手指构件与基板及吸取装置之间的角度关系示意图。图5是根据本专利技术实施方式的吸取式机械手抓取物体的状态示意图。图6是根据本专利技术实施方式的吸取式机械手抓取物体的另一状态示意图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。请一并参阅图1～图6，本专利技术实施方式的吸取式机械手100包括至少两个手指构件10、至少两个吸取装置20、驱动装置30、至少一个负压装置(图未示出)及固定装置40。每个吸取装置20可转动地安装于对应的一个手指构件10上。驱动装置30与吸取装置20连接。驱动装置30用于驱动每个吸取装置20在预定角度范围内活动。负压装置与吸取装置20连接。至少两个手指构件10安装于固定装置40上。在本专利技术实施方式的吸取式机械手100中，由于驱动装置30驱动吸取装置20在预定角度范围内活动，使得吸取装置20具有主动自由度，因此，安装于手指构件10上的吸取装置20能够根据被抓物体500的形状自动调整张开角度，进而可通过至少两个吸取装置20吸附被抓物体500的至少一个面或两个相交面而实现对物体的多种本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种吸取式机械手，其特征在于，包括：至少两个手指构件；至少两个吸取装置，每个所述吸取装置可转动地安装于对应的一个所述手指构件上；驱动装置，所述驱动装置与所述吸取装置连接，所述驱动装置用于驱动每个所述吸取装置在预定角度范围内活动；至少一个负压装置，所述负压装置与所述吸取装置连接；固定装置，所述至少两个手指构件安装于所述固定装置上。

【技术特征摘要】
1.一种吸取式机械手，其特征在于，包括：至少两个手指构件；至少两个吸取装置，每个所述吸取装置可转动地安装于对应的一个所述手指构件上；驱动装置，所述驱动装置与所述吸取装置连接，所述驱动装置用于驱动每个所述吸取装置在预定角度范围内活动；至少一个负压装置，所述负压装置与所述吸取装置连接；固定装置，所述至少两个手指构件安装于所述固定装置上。2.如权利要求1所述的吸取式机械手，其特征在于，所述手指构件的数量为三个，所述吸取装置的数量为三个。3.如权利要求1所述的吸取式机械手，其特征在于，每个所述吸取装置包括连接端及连接所述连接端的吸附端，每个所述吸取装置通过所述连接端与对应的一个所述手指构件转动连接。4.如权利要求3所述的吸取式机械手，其特征在于，所述吸附端设置有吸盘，所述吸盘包括能提供自适应弯折角度的吸盘褶皱。5.如权利要求3所述的吸取式机械手，其特征在于，所述连接端开设有轴孔，所述手指构件包括顶端，所述顶端开设有连接孔，转轴穿设所述连接孔及所述轴孔而将所述连接端转动地安装在所述顶端上。6.如权利要求1所述的吸取式机械手，其特征在于，所述驱动装置包括驱动部及与所述驱动部连接的传动部，所述传动部通过拉丝与所述吸取装置连接，所述驱动部用于驱动所述传动部以使得所述拉丝驱动所述吸取装置转动。7.如权利要求6所述的吸取式机械手，其特征在于，所述吸取装置形成有绕丝槽，所述手指构件形成有内部空腔，所述拉丝的一端与所述传动部固定连接，所述拉丝穿设所述内部空腔，所述拉丝的另一端固定绕设在所述绕丝槽中。8.如权利要求7所述的吸取式机械手，其特征在于，所述传动部包括绕线轮，所述拉丝的一端固定绕设在所述绕线轮上，所述驱动部用...

【专利技术属性】
技术研发人员：毛含舟，钱钟锋，
申请(专利权)人：先驱智能机械深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44