一种小臂上设有机械手组件的通用机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种小臂上设有机械手组件的通用机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、安装在大臂上的小臂，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；所述小臂的数量为两条，分别为第一小臂和第二小臂，两条小臂通过分体机构安装在滑行装置上；滑行装置安装在大臂上；两条小臂上设有机械手组件，机械手组件包括手臂、枢接在手臂前端的摆动臂、固定在摆动臂前端旋转盘上的机械手；本发明专利技术的大臂可通过滑行装置驱动一对小臂作旋转，两条小臂可在一对分体支架的驱动下作相对的旋转，也可在滑行装置的驱动下作直线滑动；使纵向爪手组合和横向爪手组合可以同时动作且运动幅度相同。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种小臂上设有机械手组件的通用机器人。
技术介绍
申请号为CN201210566463.5的专利技术专利申请公开了一种小臂上装备有机械手组件的机器人，包括底座体、腰转部件、大臂、轴座、小臂，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动。现有技术中的轻型六轴通用机器人，其具有一条小臂，使整个机器人的工作效率难以得到提升。
技术实现思路
本专利技术针对上述技术问题，提供一种小臂上设有机械手组件的通用机器人。为达到上述目的，本专利技术的一种小臂上设有机械手组件的通用机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、安装在大臂上的小臂，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；大臂上端固定有第一驱动电机；第一驱动电机的输出轴上固定有滑行装置；小臂上设有机械手组件；所述小臂包括第一小臂和第二小臂，第一小臂和第二小臂通过分体机构安装在大臂上；分体机构包括驱动轴、一对圆柱环、第一小臂驱动装置；所述第一小臂包括第一前臂和第一后臂；所述第二小臂包括第二前臂和第二后臂；第一后臂呈倒置的“凵”；第二后臂呈倒置的“凵”；第一后臂的上端面固定在第一前臂的后端；第二后臂的上端面固定在第二前臂的后端；一对圆柱环一端固定在第二后臂下端的两支撑壁面的外侧面上、另一端枢接在第一后臂下端的两支撑壁上；驱动轴一端穿过第一后臂一侧支撑壁并且固定在第二后臂的下端两支撑壁上、另一端安装在滑行装置上；第一小臂驱动装置安装在圆柱环和第一后臂之间；所述机械手组件，包括手臂、枢接在手臂前端的摆动臂、驱动摆动臂摆动的第一驱动单元、固定在摆动臂前端旋转盘上的机械手和驱动旋转盘旋转的第二驱动单元；所述摆动臂摆动时的中心线与旋转盘的旋转中心线相互垂直。作为上述技术方案的优选，第一小臂驱动装置包括第二驱动电机、第一齿轮和第二齿轮；第二驱动电机水平固定在第一后臂的一侧支撑壁的内侧面上；第一齿轮固定在第二驱动电机的输出轴上；第二齿轮固定在圆柱环的外侧圆周面上；第二齿轮与第一齿轮啮合。作为上述技术方案的优选，滑动装置包括第三驱动电机、滑行底座、第四驱动电机、第一导块、第一螺纹杆和第一连接杆；所述滑行底座为内部横向开设有呈侧卧的“凸”字型的导槽的长方体；第四驱动电机的底部固定在第一导块；第四驱动电机和第一导块整体水平向左插设在滑行底座的导槽内；第一导块上开设有螺纹孔；第一螺纹杆两端枢接在滑行底座的左右侧壁之间；第一螺纹杆中部螺接在第一导块上；滑行底座左端面上固定有第三驱动电机；第三驱动电机的输出轴与第一螺纹杆固定连接；第一连接杆固定在滑行底座的后端面中心；第一连接杆与第一驱动电机的电机输出轴固定连接；第四驱动电机的输出轴与驱动轴固定连接。作为上述技术方案的优选，驱动轴一端穿过第一后臂的位置为圆柱环处，驱动轴直径小于圆柱环的内径。作为上述技术方案的优选，第一前臂前端开设有第一安装孔；第二前臂前端开设有第二安装孔。作为上述技术方案的优选，机械手包括壳体、驱动电机、纵向爪手驱动机构和横向爪手驱动结构；壳体为内部开设有方形槽的长方体；壳体上壁面开设有若干支撑孔；支撑孔侧壁之间固定有支撑杆；纵向爪手驱动机构包括第一驱动轴、第二驱动轴和一对纵向曲柄摇杆机构；横向爪手驱动结构包括第一驱动轴、第二驱动轴、第三驱动轴、第四驱动轴和一对横向曲柄摇杆机构；驱动电机水平向左固定在壳体的左端面；驱动电机输出轴与第一驱动轴固定连接；第一驱动轴、第二驱动轴水平横向平行设置；第一驱动轴、第二驱动轴枢接在壳体左右侧壁之间；第一驱动轴中心固定有第一齿轮；第二驱动轴中心固定有第八齿轮；第七一齿轮与第八齿轮啮合；一对纵向曲柄摇杆机构分别安装在第一驱动轴、第二驱动轴上；第一驱动轴、第二驱动轴上分别固定有第一蜗杆和第二蜗杆；第三驱动轴、第四驱动轴水平纵向水平设置；第三驱动轴、第四驱动轴枢接在壳体前后侧壁之间；第三驱动轴中心固定有第一蜗轮；第四驱动轴中心固定有第二蜗轮；第一蜗杆与第一蜗轮啮合；第二蜗杆与第二蜗轮啮合；一对横向曲柄摇杆机构分别安装在第三驱动轴、第四驱动轴上。作为上述技术方案的优选，纵向曲柄摇杆机构包括一对纵向曲柄、一对纵向连杆、纵向支撑杆和纵向爪手；纵向曲柄一端固定在第一驱动轴或者第二驱动轴上、另一端铰接有纵向连杆；一对纵向连杆另一端固定有纵向支撑杆；纵向爪手一端铰接在纵向支撑杆上、中部铰接在支撑杆上、另一端穿过壳体上壁面。作为上述技术方案的优选，横向曲柄摇杆机构包括一对横向曲柄、一对横向连杆、横向支撑杆和横向爪手；横向曲柄一端固定在第三驱动轴或者第四驱动轴上、另一端铰接有横向连杆；一对横向连杆另一端固定有横向支撑杆；横向爪手一端铰接在横向支撑杆上、中部铰接在支撑杆上、另一端穿过壳体上壁面。作为上述技术方案的优选，所所述第一驱动单元包括安装在手臂上的第四电机、联接第四电机与摆动臂的第一传动单元；所述第一传动单元包括枢接在手臂上且同轴设置的第四齿轮和第五齿轮、枢接在手臂上且同轴设置的第六齿轮和第一同步带轮、枢接在手臂上的第三轴、固定安装在第三轴上的第二同步带轮；所述第四电机的输出轴上安装有第三齿轮，第三齿轮与第四齿轮啮合，第五齿轮与第六齿轮啮合，第一同步带轮通过同步带与第二同步带轮联接，第三轴与摆动臂固定连接。本专利技术的有益效果在于：大臂可通过滑行装置驱动一对小臂作旋转，两条小臂可在一对分体支架的驱动下作相对的旋转，也可在滑行装置的驱动下作直线滑动，以适应各种加工工况，提升机器人的作业效率；使纵向爪手组合和横向爪手组合可以同时动作且运动幅度相同，以便机械爪手全方位且准确地抓紧工件。附图说明图1为本专利技术的结构示意图；图2为本专利技术的小臂的结构示意图；图3为本专利技术的小臂的正视结构示意图；图4为本专利技术的小臂的左侧视结构示意图；图5为本专利技术的小臂的后视结构示意图；图6为本专利技术的图3中A-A的剖面结构示意图；图7为本专利技术的手臂结构示意图；图8为本专利技术的机械手的结构示意图；图9为本专利技术的机械手传动机构的结构示意图；图10为本专利技术的纵向爪手驱动机构的结构示意图；图11为本专利技术的横向爪手驱动结构的结构示意图；图中，10、底座体；20、大臂；21、第一驱动电机；211、电机输出轴；22、第一小臂；221、第一前臂；222、第一后臂；223、第二驱动电机；2231、第一齿轮；23、第二小臂；231、第二前臂；232、第二后臂；233、驱动轴；234、圆柱环；2341、第二齿轮；24、滑动装置；241、第四驱动电机；242、滑行底座；243、第一导块；244、第一螺纹杆；245、第一连接杆；246、第三驱动电机；30、腰转部件；50、手臂；51、第三齿轮；52、第四齿轮；54、第六齿轮；55、第一同步带轮；56、第三轴；57、第二同步带轮；58、同步带；59、摆动臂；591、旋转盘；60、机械手；600、壳体；601、支撑杆；61、驱动电机；62、纵向爪手驱动机构；621、第一驱动轴；6211、第七齿轮；6212、第一蜗杆；622、第二驱动轴；6221、第八齿轮；6222、第二蜗杆；623、纵向曲柄；624、纵向连杆；625、纵向支撑杆；626、纵向爪手；63、横向爪手驱动结构；631、第三驱动轴；6311、第一蜗轮；632、第四驱动轴；6321、第二蜗轮；633、横向曲柄；634本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种小臂上设有机械手组件的通用机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体(10)上的腰转部件(30)、枢接在腰转部件(30)上的大臂(20)、安装在大臂(20)上的小臂，腰转部件(30)绕底座体(10)转动，大臂(20)绕腰转部件(30)转动；大臂(20)上端固定有第一驱动电机(21)；第一驱动电机(21)的输出轴上固定有滑行装置(24)；小臂上设有机械手组件；其特征在于：所述小臂包括第一小臂(22)和第二小臂(23)，第一小臂(22)和第二小臂(23)通过分体机构安装在大臂(20)上；分体机构包括驱动轴(233)、一对圆柱环(234)、第一小臂驱动装置；所述第一小臂(22)包括第一前臂(221)和第一后臂(222)；所述第二小臂(23)包括第二前臂(231)和第二后臂(232)；第一后臂(222)呈倒置的“凵”；第二后臂(232)呈倒置的“凵”；第一后臂(222)的上端面固定在第一前臂(221)的后端；第二后臂(232)的上端面固定在第二前臂(231)的后端；一对圆柱环(234)一端固定在第二后臂(232)下端的两支撑壁面的外侧面上、另一端枢接在第一后臂(222)下端的两支撑壁上；驱动轴(233)一端穿过第一后臂(222)一侧支撑壁并且固定在第二后臂(232)的下端两支撑壁上、另一端安装在滑行装置(24)上；第一小臂驱动装置安装在圆柱环(234)和第一后臂(222)之间；所述机械手组件，包括手臂(50)、枢接在手臂(50)前端的摆动臂(59)、驱动摆动臂(59)摆动的第一驱动单元、固定在摆动臂(50)前端旋转盘(591)上的机械手(60)和驱动旋转盘(591)旋转的第二驱动单元；所述摆动臂(59)摆动时的中心线与旋转盘(591)的旋转中心线相互垂直。...

【技术特征摘要】
1.一种小臂上设有机械手组件的通用机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体(10)上的腰转部件(30)、枢接在腰转部件(30)上的大臂(20)、安装在大臂(20)上的小臂，腰转部件(30)绕底座体(10)转动，大臂(20)绕腰转部件(30)转动；大臂(20)上端固定有第一驱动电机(21)；第一驱动电机(21)的输出轴上固定有滑行装置(24)；小臂上设有机械手组件；其特征在于：所述小臂包括第一小臂(22)和第二小臂(23)，第一小臂(22)和第二小臂(23)通过分体机构安装在大臂(20)上；分体机构包括驱动轴(233)、一对圆柱环(234)、第一小臂驱动装置；所述第一小臂(22)包括第一前臂(221)和第一后臂(222)；所述第二小臂(23)包括第二前臂(231)和第二后臂(232)；第一后臂(222)呈倒置的“凵”；第二后臂(232)呈倒置的“凵”；第一后臂(222)的上端面固定在第一前臂(221)的后端；第二后臂(232)的上端面固定在第二前臂(231)的后端；一对圆柱环(234)一端固定在第二后臂(232)下端的两支撑壁面的外侧面上、另一端枢接在第一后臂(222)下端的两支撑壁上；驱动轴(233)一端穿过第一后臂(222)一侧支撑壁并且固定在第二后臂(232)的下端两支撑壁上、另一端安装在滑行装置(24)上；第一小臂驱动装置安装在圆柱环(234)和第一后臂(222)之间；所述机械手组件，包括手臂(50)、枢接在手臂(50)前端的摆动臂(59)、驱动摆动臂(59)摆动的第一驱动单元、固定在摆动臂(50)前端旋转盘(591)上的机械手(60)和驱动旋转盘(591)旋转的第二驱动单元；所述摆动臂(59)摆动时的中心线与旋转盘(591)的旋转中心线相互垂直。2.根据权利要求1所述的一种小臂上设有机械手组件的通用机器人，其特征在于：第一小臂驱动装置包括第二驱动电机(223)、第一齿轮(2231)和第二齿轮(2241)；第二驱动电机(223)水平固定在第一后臂(222)的一侧支撑壁的内侧面上；第一齿轮(2231)固定在第二驱动电机(223)的输出轴上；第二齿轮(2241)固定在圆柱环(234)的外侧圆周面上；第二齿轮(2241)与第一齿轮(2231)啮合。3.根据权利要求1所述的一种小臂上设有机械手组件的通用机器人，其特征在于：滑动装置(24)包括第三驱动电机(246)、滑行底座(242)、第四驱动电机(241)、第一导块(243)、第一螺纹杆(244)和第一连接杆(245)；所述滑行底座(242)为内部横向开设有呈侧卧的“凸”字型的导槽的长方体；第四驱动电机(241)的底部固定在第一导块(243)；第四驱动电机(241)和第一导块(243)整体水平向左插设在滑行底座(242)的导槽内；第一导块(243)上开设有螺纹孔；第一螺纹杆(244)两端枢接在滑行底座(242)的左右侧壁之间；第一螺纹杆(244)中部螺接在第一导块(243)上；滑行底座(242)左端面上固定有第三驱动电机(246)；第三驱动电机(246)的输出轴与第一螺纹杆(244)固定连接；第一连接杆(245)固定在滑行底座(242)的后端面中心；第一连接杆(245)与第一驱动电机(21)的电机输出轴(211)固定连接；第四驱动电机(241)的输出轴与驱动轴(233)固定连接。4.根据权利要求1所述的一种小臂上设有机械手组件的通用机器人，其特征在于：驱动轴(233)一端穿过第一后臂(222)的位置为圆柱环(234)处，驱动轴(233)直径小于圆柱环(234)的内径。5.根据权利要求1所述的一种小臂上设有机械手组件的通用机器人，其特征在于：第一前臂(221)前端开设有第一安装孔；第二前臂(231)前...

【专利技术属性】
技术研发人员：付淑珍，
申请(专利权)人：佛山市联智新创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44