【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种骨科手术机器人,尤其涉及一种基于底托避让套管式防缠绕微创减压机械手的骨科手术机器人。
技术介绍
脊柱微创手术是近年来发展起来的新技术,其方式多种多样,如颈椎管扩大成形、颈椎人工椎间盘置换、腰椎髓核摘除、腰椎滑脱复位内固定、椎体成形术等,但其基本手术方式可以归纳为两类:一类是经椎弓根置入,包括经椎弓根穿刺和经椎弓根钉置入等;另一类是减压,即切除各种神经致压物,包括增生的骨赘、肥厚的黄韧带、突出的椎间盘等。尽管脊柱手术的治疗方式有多种多样,如脊柱骨折椎弓根钉内固定、脊柱滑脱椎弓根钉内固定、脊柱侧弯矫形术、椎体成形术等,但大多数都要通过椎弓根这一途径置入螺钉内固定或穿刺方能实现。所谓椎弓根就是连接人椎骨椎体和椎弓较窄的、呈不规则圆柱状、半中空的骨性结构,左右侧各有一个,从腰椎到颈椎,其宽度和高度逐渐减小,其周围是脊髓、血管和脏器等重要组织。毫无疑问,经椎弓根置入螺钉内固定或穿刺存在一定风险,穿透其骨皮质即有可能损伤神经、血管和脏器,造成瘫痪等灾难性后果。脊柱微创手术目前仍主要由人工进行,存在失手损伤神经、椎体成形骨水泥渗漏造成瘫痪以及射线暴露多等风险。微创减压手术可分为后路和侧路,主要采用内窥镜技术实现,后路为MED(microendoscopicdiscectomy),采用空气介质,侧路为椎间孔镜,采用水介质。不论后路还是侧路,减压手术都面临①器械多,需频繁切换通常需要十至二十种手术器械(如电刀、髓核钳 ...
【技术保护点】
基于底托避让套管式防缠绕微创减压机械手的骨科手术机器人,包括有基座(11),所述基座(11)上连接有升降台(4),其特征在于:所述升降台(4)上通过高度调节装置、头尾方向水平移动机构与手术台面(3)相连,所述基座(11)通过龙门装置连接机器人本体,所述基座(11)上还连接有主控系统(9),所述龙门装置包括有龙门框架(1),所述龙门框架(1)上横向连接有横梁(2),所述横梁(2)上设置有左右方向水平移动机构,所述左右方向水平移动机构与机器人本体相连,所述机器人本体包括有立式轨道装置,所述立式轨道装置上连接有机械手(10)与柔性针测量机构(38),所述手术台面(3)上设置有跟踪机构(8)。
【技术特征摘要】
1.基于底托避让套管式防缠绕微创减压机械手的骨科手术机器人,包括有基座(11),
所述基座(11)上连接有升降台(4),其特征在于:所述升降台(4)上通过高度调节装置、头尾
方向水平移动机构与手术台面(3)相连,所述基座(11)通过龙门装置连接机器人本体,所述
基座(11)上还连接有主控系统(9),所述龙门装置包括有龙门框架(1),所述龙门框架(1)上
横向连接有横梁(2),所述横梁(2)上设置有左右方向水平移动机构,所述左右方向水平移
动机构与机器人本体相连,所述机器人本体包括有立式轨道装置,所述立式轨道装置上连
接有机械手(10)与柔性针测量机构(38),所述手术台面(3)上设置有跟踪机构(8)。
2.根据权利要求1所述的基于底托避让套管式防缠绕微创减压机械手的骨科手术机器
人,其特征在于:所述左右方向水平移动机构包括有横向导轨(12),所述横向导轨(12)的驱
动端上连接有第一电机(13),所述头尾方向水平移动机构包括有第二导轨(17),所述第二
导轨(17)的驱动端上连接有第三电机(18),所述横向导轨(12)上设置有滑块座,所述滑块
座上连接有立式轨道装置。
3.根据权利要求1所述的基于底托避让套管式防缠绕微创减压机械手的骨科手术机器
人,其特征在于:所述高度调节装置包括有第一导轨(14),所述第一导轨(14)通过丝杠螺母
(15)与第二电机(16)相连,所述第二电机(16)上安装有制动装置。
4.根据权利要求1所述的基于底托避让套管式防缠绕微创减压机械手的骨科手术机器
人,其特征在于:所述立式轨道装置包括有立导轨座(5),所述立导轨座(5)上连接有立导轨
(19),所述立导轨(19)的下端连接有双转轴机构(6),所述双转轴机构(6)上设置有用于连
接机械手(10)的连接机构(7)。
5.根据权利要求4所述的基于底托避让套管式防缠绕微创减压机械手的骨科手术机器
人,其特征在于:所述双转轴机构(6)为用于驱动α轴(20)和β轴(21)的转动机构,所述α轴
(20)绕Y轴运动,所述β轴(21)绕X轴运动,所述α轴(20)的尾端设置有用于连接机械手(10)
的连接机构(7)。
...
【专利技术属性】
技术研发人员:张春霖,
申请(专利权)人:苏州点合医疗科技有限公司,
类型:新型
国别省市:江苏;32
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