本发明专利技术涉及一种适用于盲操的旁置探深式脊柱微创减压手术机器人，包括有磨钻型机械手，磨钻型机械手外设置有电刀一体式探深器，电刀一体式探深器通过快接装置连接有机器人本体，机器人本体配置有控制装置，磨钻型机械手包括有磨钻，磨钻的上端设置有驱动机构，磨钻的下端设置有磨头，电刀一体式探深器包括有杆状组件，杆状组件上设置有固定平台，杆状组件的两侧镜像设置有横杆，横杆上分布有导向控制装置，导向控制装置的底部与固定平台接触。由此，取消了内窥镜及成像系统，降低了机器人机构及手术操作复杂程度，提升了手术效率，并且无图像信息反馈传输滞后问题更适合远程手术。可以在在盲视下确保神经组织的安全。可以在在盲视下确保神经组织的安全。可以在在盲视下确保神经组织的安全。
【技术实现步骤摘要】
一种适用于盲操的旁置探深式脊柱微创减压手术机器人
[0001]本专利技术涉及一种手术机器人，尤其涉及一种适用于盲操的旁置探深式脊柱微创减压手术机器人。
技术介绍
[0002]近年来，各种脊柱手术广泛应用于临床治疗各类疾病，包括椎弓根钉植入内固定手术、脊柱减压手术等。考虑到手术实施的便利，往往会采用脊柱手术机器人进行辅助。由于涉及神经这种重要的组织，这些脊柱手术机器人需配置视觉系统即在内窥镜下才能完成各种精准操作，但这样也会带来以下问题：
[0003]1、内窥镜视觉系统术前准备时间较长，操作较为繁琐，如术前内窥镜头消毒，术中镜头与摄像头连接安装，清除通道内软组织，术中反复清理模糊的镜头等。
[0004]2、增加脊柱手术机器人的体积、结构复杂程度，镜头及成像系统的使用，必然要占用一定空间会使脊柱微创机器人体积变大，也增加机器人结构的复杂程度。
[0005]3、昂贵的镜头及成像系统必然增加脊柱微创机器人的构成成本，增大患者的经济负担。
[0006]4、远程手术时，内窥镜及成像系统的使用，必然存在术野图像传输滞后影响手术操作这一目前难以解决的瓶颈问题。
[0007]有鉴于上述的缺陷，本设计人，积极加以研究创新，以期创设一种适用于盲操的旁置探深式脊柱微创减压手术机器人，使其更具有产业上的利用价值。
技术实现思路
[0008]为解决上述技术问题，本专利技术的目的是提供一种适用于盲操的旁置探深式脊柱微创减压手术机器人。
[0009]本专利技术的一种适用于盲操的旁置探深式脊柱微创减压手术机器人，包括有磨钻型机械手，其中：所述磨钻型机械手外设置有电刀一体式探深器，所述电刀一体式探深器通过快接装置连接有机器人本体，所述机器人本体配置有控制装置，所述磨钻型机械手包括有磨钻，所述磨钻的上端设置有驱动机构，所述磨钻的下端设置有磨头，所述电刀一体式探深器包括有杆状组件，所述杆状组件上设置有固定平台，所述杆状组件的两侧镜像设置有横杆，所述横杆上分布有导向控制装置，所述导向控制装置的底部与固定平台接触，所述机器人本体包括有X向导轨及驱动电机，所述X向导轨及驱动电上连接有Z向导轨及驱动电机，所述Z向导轨及驱动电机上连接有Y向导轨及驱动电机，所述Y向导轨及驱动电机上设置有Y轴旋转电机。
[0010]进一步地，上述的一种适用于盲操的旁置探深式脊柱微创减压手术机器人，其中，所述电刀一体式探深器的最低点，低于磨钻的磨头最低点一定高度。
[0011]更进一步地，上述的一种适用于盲操的旁置探深式脊柱微创减压手术机器人，其中，所述磨钻的磨头呈球形或是其他适宜形状。
[0012]更进一步地，上述的磨钻型机械手也可为超声骨刀，或是为摆锯等骨科动力装置。
[0013]更进一步地，上述的一种适用于盲操的旁置探深式脊柱微创减压手术机器人，其中，所述杆状组件为电刀杆、探深杆、探深管中的一种。
[0014]更进一步地，上述的一种适用于盲操的旁置探深式脊柱微创减压手术机器人，其中，所述导向控制装置包括有设置在固定平台上的Z向导轨高度控制开关装置，所述Z向导轨高度控制开关装置上设置有导向柱，所述导向柱同时穿过横杆所设置的过孔，所述导向柱上设置有弹性复位组件。
[0015]更进一步地，上述的一种适用于盲操的旁置探深式脊柱微创减压手术机器人，其中，所述弹性复位组件为弹簧或其他适宜的弹性件。
[0016]更进一步地，上述的一种适用于盲操的旁置探深式脊柱微创减压手术机器人，其中，所述快接装置包括有与Y轴旋转电机相连的快装杆，所述快装杆的外端设置限位槽，所述固定平台的一端延伸有快换接头，所述快换接头插入限位槽中，所述限位槽与快换接头上均设置有位置对应的锁紧孔，所述锁紧孔内设置有手柄。
[0017]更进一步地，上述的一种适用于盲操的旁置探深式脊柱微创减压手术机器人，其中，所述驱动机构、Y轴旋转电机，均为伺服电机。
[0018]更进一步地，上述的一种适用于盲操的旁置探深式脊柱微创减压手术机器人，其中，所述控制装置为工控机，或是为PC机。
[0019]再进一步地，上述的一种适用于盲操的旁置探深式脊柱微创减压手术机器人，其中，所述X向导轨及驱动电机、Y向导轨及驱动电机、Z向导轨及驱动电机，均为直线电机。
[0020]借由上述方案，本专利技术至少具有以下优点：
[0021]1、取消了内窥镜及成像系统，降低了机器人机构及手术操作复杂程度，提升了手术效率。
[0022]2、可以在在盲视下确保神经组织的安全。
[0023]3、电刀一体式探深器位于磨钻型机械手的两侧，可保证在盲视下操作磨钻型机械手向头尾向摆动时，杆状组件进入椎管。能够精确控制Z向导轨及驱动电机的下降高度，保证手术安全。
[0024]4、电刀一体式探深器能够烧断可能携带的软组织，拥有良好的防缠绕作用。
[0025]5、通过控制装置进行信号选择，避免出现信号相互干扰。
[0026]6、取消了内窥镜及成像系统，无患者术野图像信息反馈，图像传输滞后问题也随之解决，更适合远程手术。
[0027]7、整体构造简单，易于制造和使用。
[0028]上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本专利技术的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
[0029]图1是本适用于盲操的旁置探深式脊柱微创减压手术机器人的侧面半剖结构示意图。
[0030]图2是本适用于盲操的旁置探深式脊柱微创减压手术机器人的使用示意图。
[0031]图中各附图标记的含义如下。
[0032]1 磨钻型机械手
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
2 电刀一体式探深器
[0033]3 机器人本体
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
4 磨钻
[0034]5 驱动机构
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
6 磨头
[0035]7 杆状组件
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
8 固定平台
[0036]9横杆
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
10X向导轨及驱动电机
[0037]11Z向导轨及驱动电机12Y向导轨及驱动电机
[0038]13Y轴旋转电机
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
14Z向导轨高度控制开关装置
[0039]15 导向柱
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
16 弹性复位组件
[0040]17 快装杆
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
18 快换接头
[0041]19 手柄
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
20 导向控制装置
[0042]21 椎板表面
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
22 长槽
具体实施方式
[0043]下面结合附图和实施例，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本专利技术，但不用来限制本发本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种适用于盲操的旁置探深式脊柱微创减压手术机器人，包括有磨钻型机械手，其特征在于：所述磨钻型机械手外设置有电刀一体式探深器，所述电刀一体式探深器通过快接装置连接有机器人本体，所述机器人本体配置有控制装置，所述磨钻型机械手包括有磨钻，所述磨钻的上端设置有驱动机构，所述磨钻的下端设置有磨头，所述电刀一体式探深器包括有杆状组件，所述杆状组件上设置有固定平台，所述杆状组件的两侧镜像设置有横杆，所述横杆上分布有导向控制装置，所述导向控制装置的底部与固定平台接触，所述机器人本体包括有X向导轨及驱动电机，所述X向导轨及驱动电上连接有Z向导轨及驱动电机，所述Z向导轨及驱动电机上连接有Y向导轨及驱动电机，所述Y向导轨及驱动电机上设置有Y轴旋转电机。2.根据权利要求1所述的一种适用于盲操的旁置探深式脊柱微创减压手术机器人，其特征在于：所述电刀一体式探深器的最低点，低于磨钻的磨头最低点。3.根据权利要求1所述的一种适用于盲操的旁置探深式脊柱微创减压手术机器人，其特征在于：所述磨钻的磨头呈球形。4.根据权利要求1所述的一种适用于盲操的旁置探深式脊柱微创减压手术机器人，其特征在于：所述杆状组件为电刀杆、探深杆、探深管中的一种。5.根据权利要求1所述的一种适用于盲操...
【专利技术属性】
技术研发人员：张春霖，张笑凯，
申请(专利权)人：苏州点合医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。