对模拟手持式运动的关节运动导管的远程控制制造技术

本发明专利技术公开了一种用于执行外科程序的系统，该系统包括内窥镜。该内窥镜包括导管附接件和选择性地联接到该导管附接件的一部分的控制手柄，使得当该控制手柄联接到该导管附接件时并且当该控制手柄与该导管附接件分离时，由该控制手柄接收的输入实现该导管附接件的一部分的对应反应。一部分的对应反应。一部分的对应反应。

【技术实现步骤摘要】
对模拟手持式运动的关节运动导管的远程控制


[0001]本公开涉及外科装置领域，并且具体地涉及模拟手持式运动的远程控制导管。

技术介绍

[0002]微创外科程序相对于传统的开放外科技术已变得越来越普遍。手持式内窥镜使得临床医生能够探索患者的内腔，而无需广泛的切口，从而减少患者恢复时间和患者不适。内窥镜已越来越多地用于探索患者的窄管腔网络，诸如肺的管腔网络等。典型的内窥镜程序涉及对导管的手动操纵和对导管的远端部分的手动关节运动以更容易地导航于管腔网络的多个分叉和/或起伏性质。
[0003]技术进展已使得临床医生能够利用机器人外科系统来执行各种外科程序。如可以理解的，机器人外科系统使得能够对内窥镜进行精细的马达控制和更稳定的抓握。然而，相对于手动操纵内窥镜，当使用机器人外科系统时，会丢失关于向用户的反馈方面的很多信息。因此，临床医生在利用机器人外科系统时丢失触感，这使得临床医生难以识别当在管腔网络内推进或以其他方式操纵内窥镜时对周围组织正施加多大的压力。此类困难出现在内窥镜在管腔网络内的初始插入期间，其中临床医生可能希望对内窥镜进行手动控制并获得来自内窥镜的触觉反馈，而在导管的远侧部分接近外科部位和/或目标组织时，机器人外科系统的更精细控制和更稳定的抓手是优选的。
[0004]另外，当通过机器人外科系统操纵内窥镜时，内窥镜的远侧端部处的相机视图与手动操纵相比不同地反应，因为临床医生被允许物理地旋转导管而机器人外科系统是旋转固定的。因此，呈现给临床医生的视图并非预期视图，导致难以识别导管的远端部分必须进行关节运动以横穿管腔网络的各种管腔的方向。

技术实现思路

[0005]根据本公开，一种用于执行外科程序的系统包括内窥镜，所述内窥镜包括导管附接件和选择性地联接到所述导管附接件的一部分的控制手柄，使得当所述控制手柄联接到所述导管附接件时以及当所述控制手柄与所述导管附接件分离时，由所述控制手柄接收的输入实现所述导管附接件的一部分的对应反应。
[0006]在各方面中，所述导管附接件可包括导管壳体和操作地联接到所述导管壳体的一部分并从所述导管壳体的所述部分朝远侧延伸的导管。
[0007]在其他方面中，所述导管壳体可包括驱动机构，所述驱动机构设置在所述导管壳体的一部分内并且被配置为实现所述导管的远侧部分的关节运动。
[0008]在某些方面中，所述驱动机构可包括马达，其中所述马达使所述驱动机构实现所述导管的所述远侧部分的关节运动。
[0009]在其他方面中，所述控制手柄可包括设置在其中的马达，其中当所述导管壳体联接到所述控制手柄时，所述马达操作地联接到所述驱动机构。
[0010]在各方面中，所述系统可包括机器人外科系统，所述机器人外科系统的一部分被
配置为当所述导管壳体与所述控制手柄分离时选择性地联接到所述导管壳体的一部分。
[0011]在其他方面中，所述导管壳体可包括设置在其中的驱动机构，所述驱动机构能够选择性地联接到所述机器人外科系统的一部分，使得当所述导管壳体联接到所述机器人外科系统时，所述机器人外科系统操作地联接到所述驱动机构。
[0012]在各方面中，所述控制手柄可与所述机器人外科系统进行选择性通信，其中在所述控制手柄上接收的输入由所述机器人外科系统接收以使所述机器人外科系统实现所述导管的对应反应。
[0013]在其他方面中，所述控制手柄可包括惯性测量单元，其中所述控制手柄的移动由所述惯性测量单元测量以实现所述导管的对应反应。
[0014]在某些方面中，所述控制手柄可包括控制垫，其中在所述控制垫上接收的输入使所述机器人外科系统实现所述导管的对应反应。
[0015]根据本公开的另一方面，一种用于执行外科程序的方法包括：使用选择性地联接到导管附接件的一部分的控制手柄在患者的体腔内导航所述导管附接件的远侧部分，将所述控制手柄与所述导管附接件分离，将所述导管附接件联接到机器人外科系统的一部分，以及使用所述控制手柄以经由所述机器人外科系统远程控制所述导管附接件的移动来将所述导管附接件的所述远侧部分导航到外科部位。
[0016]在各方面中，导航所述导管附接件的远侧部分可包括使用设置在所述导管附接件的一部分内的驱动机构使操作地联接到所述导管附接件的一部分的导管的远侧部分进行关节运动。
[0017]在某些方面中，导航所述导管的远侧部分可包括使用操作地联接到所述驱动机构并且设置在所述导管附接件的一部分内的马达使所述导管的远侧部分进行关节运动。
[0018]在其他方面中，导航所述导管的远侧部分可包括使用操作地联接到所述驱动机构并且设置在所述控制手柄的一部分内的马达使所述导管的所述远侧部分进行关节运动。
[0019]在某些方面中，将所述导管附接件联接到所述机器人外科系统的一部分可包括将设置在所述机器人外科系统的一部分内的马达联接到所述导管附接件的所述驱动机构。
[0020]根据本公开的另外方面，一种用于执行外科手术的系统包括：导管壳体，所述导管壳体包括导管，所述导管操作地联接到所述导管壳体的一部分并从所述导管壳体的所述部分朝远侧延伸；控制手柄，所述控制手柄选择性地联接到所述导管壳体的一部分并且被配置为接收输入以实现所述导管壳体的所述导管的反应；以及机器人外科系统，所述机器人外科系统的一部分被配置为当所述导管壳体与所述控制手柄分离时操作地联接到所述导管壳体。
[0021]在各方面中，所述导管壳体可包括驱动机构，所述驱动机构设置在所述导管壳体的一部分内并且被配置为实现所述导管的远侧部分的关节运动。
[0022]在其他方面中，所述控制手柄可包括马达，所述马达设置在所述控制手柄的一部分内并且被配置为当所述导管壳体联接到所述控制手柄时操作地联接到所述驱动机构。
[0023]在某些方面中，所述机器人外科系统可包括马达，所述马达设置在所述机器人外科系统的一部分内并且被配置为当所述导管壳体联接到所述机器人外科系统时操作地联接到所述驱动机构。
[0024]在各方面中，所述控制手柄可被配置为当所述导管壳体联接到所述控制手柄时直
接控制所述导管的所述远侧部分的关节运动，并且被配置为当所述导管壳体联接到所述机器人外科系统时远程控制所述导管的所述远侧部分的关节运动。
附图说明
[0025]在下文中参考附图描述了本公开的各个方面和实施方案，在附图中：
[0026]图1是根据本公开提供的外科系统的示意图；
[0027]图2是图1的外科系统的工作站的示意图；
[0028]图3是根据本公开提供的内窥镜的正视图；
[0029]图4是图3的内窥镜的导管壳体的后透视图；
[0030]图5是图4的导管壳体的导管的远侧部分的示意图，示出了导管的远侧部分在左右方向上进行关节运动；
[0031]图6是图4的导管壳体的驱动机构的分解图；
[0032]图7是图4的导管壳体的近侧部分的后透视图；
[0033]图8是图3的内窥镜的控制手柄的正视图；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于执行外科程序的系统，包括：内窥镜，所述内窥镜包括：导管附接件；和控制手柄，所述控制手柄选择性地联接到所述导管附接件的一部分，使得当所述控制手柄联接到所述导管附接件时并且当所述控制手柄与所述导管附接件分离时，由所述控制手柄接收的输入实现所述导管附接件的一部分的对应反应。2.根据权利要求1所述的系统，其中所述导管附接件包括导管壳体和操作地联接到所述导管壳体的一部分并从所述导管壳体的所述部分朝远侧延伸的导管。3.根据权利要求2所述的系统，其中所述导管壳体包括驱动机构，所述驱动机构设置在所述导管壳体的一部分内并且被配置为实现所述导管的远侧部分的关节运动。4.根据权利要求3所述的系统，其中所述驱动机构包括马达，其中所述马达使所述驱动机构实现所述导管的所述远侧部分的关节运动。5.根据权利要求3所述的系统，其中所述控制手柄包括设置在其中的马达，其中当所述导管壳体联接到所述控制手柄时，所述马达操作地联接到所述驱动机构。6.根据权利要求2所述的系统，还包括机器人外科系统，所述机器人外科系统的一部分被配置为当所述导管壳体与所述控制手柄分离时选择性地联接到所述导管壳体的一部分。7.根据权利要求6所述的系统，其中所述导管壳体包括设置在其中的驱动机构，所述驱动机构能够选择性地联接到所述机器人外科系统的一部分，使得当所述导管壳体联接到所述机器人外科系统时，所述机器人外科系统操作地联接到所述驱动机构。8.根据权利要求7所述的系统，其中所述控制手柄与所述机器人外科系统进行选择性通信，其中在所述控制手柄上接收的输入由所述机器人外科系统接收以使所述机器人外科系统实现所述导管的对应反应。9.根据权利要求8所述的系统，其中所述控制手柄还包括惯性测量单元，其中所述控制手柄的移动由所述惯性测量单元测量以实现所述导管的对应反应。10.根据权利要求8所述的系统，其中所述控制手柄包括控制垫，其中在所述控制垫上接收的输入使所述机器人外科系统实现所述导管的对应反应。11.一种用于执行外科程序的方法，包括：使用选择性地联接到导管附接件的一部分的控制手柄在患者的体腔内导航所述导管附接件的远侧部分；将所述控制手柄与所述导管附接件分离；将所述导管附接件联接到机器人外科系统的一部分；以及使用所述控制手柄以经由所述机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：J，
申请(专利权)人：柯惠有限合伙公司，
类型：发明
国别省市：