一种智能仓储巷道机器人机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种智能仓储巷道机器人机械手，包括驱动装置、板座、过渡板、过渡板导轨、过渡板同步轮组、过渡板同步带、叉板、叉板导轨；过渡板通过过渡板导轨移动设置在板座上，过渡板同步轮组前后配合将过渡板同步带设置在过渡板上，并使过渡板同步带的布局方向与过渡板的移动方向相对应，板座的中部与过渡板同步带的下段固定连接，叉板通过叉板导轨移动设置在过渡板上，且其移动方向与过渡板的移动方向相对应，另外，叉板的中部与过渡板同步带的上段固定连接；驱动装置设置在板座上，并与过渡板相传动连接。本机械手的构造科学合理，反应速度快、位置精度高，通过多层联动设计，实现机械手高效存取货，甚至实现左右双向伸缩存取货。

Robot for intelligent storage laneway robot

The utility model discloses an intelligent storage tunnel robot manipulator, which comprises a driving device, plate seat, transition plate, transition plate guide, transition plate synchronous wheel, a synchronous belt, the transition plate plate, fork fork guide plate; transition plate is arranged on the seat plate through the transition plate tracks before and after the transition plate synchronous wheel the group with the transition plate synchronous belt is arranged on the transition plate, moving direction and the direction of the layout of the transition plate synchronous belt with the transition plate corresponding to the central base plate and the transition plate fixed on the lower section of the belt connection fork plate is arranged on the transition plate through the fork plate guide moving, moving direction and moving with the direction of the transition plate corresponds, in addition, the upper middle fork plate and the transition plate is fixedly connected with the synchronous belt; the driving device is arranged in the base plate, and the transition plate transmission connection. The manipulator has the advantages of scientific and reasonable structure, fast reaction speed and high position accuracy, and realizes the efficient access of the robot through the multi layer linkage design, and even realizes the bidirectional bidirectional telescopic goods.

【技术实现步骤摘要】
一种智能仓储巷道机器人机械手
本技术涉及机器人机械手的构造，特别涉及一种智能仓储巷道机器人机械手。
技术介绍
目前的巷道机器人在应用于仓库取货时存在着许多不足，如供电不科学，导致其移动距离受限制，而且不容易布局，如移动机构设置不合理，导致其运行不稳定，容易出现偏移、到位精度不够无法准确送取货，又如取料机构过于生硬死板，导致难以控制、取料不稳，效率低、精度差。其中，取料机构不够科学合理，主要是因为目前的巷道机器人的机械手还不够科学合理，多数还是采用单向移动机械抓取的形式，这种形式存在结构复杂、反应缓慢、抓货不稳等现象；特别是在智能仓储应用时，巷道的两侧皆有货架，而目前的巷道机器人机械手却只能单向伸缩抓取，这样一来，便导致至少需要两个巷道机器人才能实现对巷道两侧的货架进行获取存取。
技术实现思路
针对上述不足，本技术的目的在于，提供一种智能仓储巷道机器人机械手，其构造科学合理，反应速度快、位置精度高，通过多层联动设计，实现机械手高效存取货，甚至实现机械手的左右双向伸缩存取货。本技术采用的技术方案为：一种智能仓储巷道机器人机械手，包括驱动装置、板座、过渡板、过渡板导轨、过渡板同步轮组、过渡板同步带、叉板、叉板导轨，其特征在于，所述过渡板通过过渡板导轨移动设置在板座上，所述过渡板同步轮组前后配合将过渡板同步带设置在过渡板上，并使过渡板同步带的布局方向与过渡板的移动方向相对应（另外，一般来说，所述过渡板同步带的上段位于过渡板上方、下段位于过渡板下方，当然也不排除其他构造，如在过渡板上设置专门的过渡板同步带容置槽等，只要满足下段是与板座对应、上段是与叉板对应即可），所述板座的中部与过渡板同步带的下段固定连接，所述叉板通过叉板导轨移动设置在过渡板上，且其移动方向与过渡板的移动方向相对应，另外，所述叉板的中部与过渡板同步带的上段固定连接；所述驱动装置设置在板座上，并与过渡板相传动连接。机械手工作联动时，所述驱动装置驱动过渡板进行移动，与此同时，板座的中部与过渡板同步带的下段相配合，带动过渡板同步带转动，过渡板同步带的上段与叉板的中部相配合，带动叉板进行移动，最终实现过渡板与叉板的联动前伸或后缩。作为优选方案，当机械手处于中间回收状态时，所述板座的中部与过渡板同步带的下段中部固定连接，所述叉板的中部与过渡板同步带的上段中部固定连接；当机械手处于左向前伸状态时，所述板座的中部与过渡板同步带的下段右部固定连接，所述叉板的中部与过渡板同步带的上段左部固定连接；当机械手处于右向前伸状态时，所述板座的中部与过渡板同步带的下段左部固定连接，所述叉板的中部与过渡板同步带的上段右部固定连接。这样设置方式，能够使得机械手可以实现左右方向的前伸，而且左右方向前伸的距离相当。如果设置时存在偏向情况，则机械手左右方向前伸的距离会有偏差（左长右短，或左短右长）；偏向到极限，则机械手便只能向一个方向联动前伸了。作为优选方案，所述过渡板包括两组，分别为第一过渡板、第二过渡板，与之相对应，所述过渡板导轨包括两组，分别为第一过渡板导轨、第二过渡板导轨，所述过渡板过渡板同步轮组包括两组，分别为第一过渡板同步轮组、第二过渡板同步轮组，所述过渡板同步带包括两组，分别为第一过渡板同步带、第二过渡板同步带；其中，所述第一过渡板通过第一过渡板导轨移动设置在板座上，所述第一过渡板同步轮组前后配合将第一过渡板同步带设置在第一过渡板上，并使第一过渡板同步带的布局方向与第一过渡板的移动方向相对应，所述板座的中部与第一过渡板同步带的下段固定连接，所述第二过渡板通过第二过渡板导轨移动设置在第一过渡板上，且其移动方向与第一过渡板的移动方向相对应，另外，所述第二过渡板的中部与第一过渡板同步带的上段固定连接，所述第二过渡板同步轮组前后配合将第二过渡板同步带设置在第二过渡板上，并使第二过渡板同步带的布局方向与第二过渡板的移动方向相对应，所述第一过渡板的中部与第二过渡板同步带的下段固定连接，所述叉板通过叉板导轨移动设置在第二过渡板上，且其移动方向与第二过渡板的移动方向相对应，另外，所述叉板的中部与第二过渡板同步带的上段固定连接；所述驱动装置设置在板座上，并与第一过渡板相传动连接。在此需要说明的是，原理上，所述过渡板可以包括两组以上，与之相对应，所述过渡板导轨包括两组以上，所述过渡板过渡板同步轮组包括两组以上，所述过渡板同步带包括两组以上。也即是说，过渡板、过渡板导轨、过渡板过渡板同步轮组、过渡板同步带的数量，可以根据需要进行增减。作为优选方案，当机械手处于中间回收状态时，所述板座的中部与第一过渡板同步带的下段中部固定连接，所述第二过渡板的中部与第一过渡板同步带的上段中部固定连接，所述第一过渡板的中部与第二过渡板同步带的下段中部固定连接，所述叉板的中部与第二过渡板同步带的上段中部固定连接；当机械手处于左向前伸状态时，所述板座的中部与第一过渡板同步带的下段右部固定连接；所述第二过渡板的中部与第一过渡板同步带的上段左部固定连接；所述第一过渡板的中部与第二过渡板同步带的下段右部固定连接；所述叉板的中部与第二过渡板同步带的上段左部固定连接；当机械手处于右向前伸状态时，所述板座的中部与第一过渡板同步带的下段左部固定连接；所述第二过渡板的中部与第一过渡板同步带的上段右部固定连接；所述第一过渡板的中部与第二过渡板同步带的下段左部固定连接；所述叉板的中部与第二过渡板同步带的上段右部固定连接。作为优选方案，所述第一过渡板同步轮组、第一过渡板同步带设于第一过渡板的侧部；所述第二过渡板同步轮组、第二过渡板同步带设于第二过渡板的中部。作为优选方案，所述第一过渡板同步带的上段位于第一过渡板上方、下段位于第一过渡板下方；所述第二过渡板同步带的上段位于第二过渡板上方、下段位于第二过渡板下方。作为优选方案，所述板座的中部通过第一夹紧固定块与第一过渡板同步带的下段固定连接；所述第一过渡板的中部通过第二夹紧固定块与第二过渡板同步带的下段固定连接；所述第二过渡板的中部通过第一连接固定块与第一过渡板同步带的上段固定连接；所述叉板的中部通过第二连接固定块与第二过渡板同步带的上段固定连接（所述叉板的中部亦可以直接通过孔、钉结构与第二过渡板同步带的上段固定连接）。作为优选方案，所述驱动装置包括固定座、伺服电机、传动齿轮及传动齿条，其中，所述固定座设于板座下方，所述伺服电机设于固定座上，所述传动齿条设于过渡板下方，并使传动齿条的布局方向与过渡板的移动方向相对应，所述伺服电机通过传动齿轮与传动齿条相配合，驱动过渡板相对板座移动。另外，需要说明的是，其还可以包括减速器等辅助部件，以使驱动装置的运行与控制更佳。另外，所述驱动装置除了可以齿轮齿条驱动，也可以带轮皮带驱动，只要满足驱动过渡板相对板座移动即可。作为优选方案，所述过渡板导轨、叉板导轨皆为交叉导轨。本技术具有以下优点：通过驱动装置、板座、过渡板、过渡板导轨、过渡板同步轮组、过渡板同步带、叉板、叉板导轨的相互配合，实现联动前伸或后缩。只需要单个驱动装置便可实现高速度、高精度的存取货，而且还可以实现左右双向伸缩作业，更加高效。下面结合附图说明与具体实施方式，对本技术作进一步说明。附图说明图1为巷道机器人的整体结构示意图一；图2为巷道机器人的整体结构示意图本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能仓储巷道机器人机械手，包括驱动装置、板座、过渡板、过渡板导轨、过渡板同步轮组、过渡板同步带、叉板、叉板导轨，其特征在于，所述过渡板通过过渡板导轨移动设置在板座上，所述过渡板同步轮组前后配合将过渡板同步带设置在过渡板上，并使过渡板同步带的布局方向与过渡板的移动方向相对应，所述板座的中部与过渡板同步带的下段固定连接，所述叉板通过叉板导轨移动设置在过渡板上，且其移动方向与过渡板的移动方向相对应，另外，所述叉板的中部与过渡板同步带的上段固定连接；所述驱动装置设置在板座上，并与过渡板相传动连接。

【技术特征摘要】
1.一种智能仓储巷道机器人机械手，包括驱动装置、板座、过渡板、过渡板导轨、过渡板同步轮组、过渡板同步带、叉板、叉板导轨，其特征在于，所述过渡板通过过渡板导轨移动设置在板座上，所述过渡板同步轮组前后配合将过渡板同步带设置在过渡板上，并使过渡板同步带的布局方向与过渡板的移动方向相对应，所述板座的中部与过渡板同步带的下段固定连接，所述叉板通过叉板导轨移动设置在过渡板上，且其移动方向与过渡板的移动方向相对应，另外，所述叉板的中部与过渡板同步带的上段固定连接；所述驱动装置设置在板座上，并与过渡板相传动连接。2.根据权利要求1所述的智能仓储巷道机器人机械手，其特征在于，当机械手处于中间回收状态时，所述板座的中部与过渡板同步带的下段中部固定连接，所述叉板的中部与过渡板同步带的上段中部固定连接；当机械手处于左向前伸状态时，所述板座的中部与过渡板同步带的下段右部固定连接，所述叉板的中部与过渡板同步带的上段左部固定连接；当机械手处于右向前伸状态时，所述板座的中部与过渡板同步带的下段左部固定连接，所述叉板的中部与过渡板同步带的上段右部固定连接。3.根据权利要求1所述的智能仓储巷道机器人机械手，其特征在于，所述过渡板包括两组，分别为第一过渡板、第二过渡板，与之相对应，所述过渡板导轨包括两组，分别为第一过渡板导轨、第二过渡板导轨，所述过渡板过渡板同步轮组包括两组，分别为第一过渡板同步轮组、第二过渡板同步轮组，所述过渡板同步带包括两组，分别为第一过渡板同步带、第二过渡板同步带；其中，所述第一过渡板通过第一过渡板导轨移动设置在板座上，所述第一过渡板同步轮组前后配合将第一过渡板同步带设置在第一过渡板上，并使第一过渡板同步带的布局方向与第一过渡板的移动方向相对应，所述板座的中部与第一过渡板同步带的下段固定连接，所述第二过渡板通过第二过渡板导轨移动设置在第一过渡板上，且其移动方向与第一过渡板的移动方向相对应，另外，所述第二过渡板的中部与第一过渡板同步带的上段固定连接，所述第二过渡板同步轮组前后配合将第二过渡板同步带设置在第二过渡板上，并使第二过渡板同步带的布局方向与第二过渡板的移动方向相对应，所述第一过渡板的中部与第二过渡板同步带的下段固定连接，所述叉板通过叉板导轨移动设置在第二过渡板上，且其移动方向与第二过渡板的移动方向相对应，另外，所述叉板的中部与第二过渡板同步带的上段固定连接；所述驱动装置设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：华志刚，
申请(专利权)人：惠州市精一机械设备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44