一种基于移动机器人的智能仓储系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于移动机器人的智能仓储系统，包括：立体货架；巷道堆垛机；无人叉车型移动机器人；辊筒缓存线，包括分别设置在所述立体货架两端的入库辊筒缓存线和出库辊筒缓存线；辊筒移栽型机器人；自动拣选移动机器人，所述自动拣选移动机器人载着绑定有订单的分拣筐运行至与该订单中的货物相对应的分拣区停靠点处；软件系统，包括智能仓储管理系统和智能仓储控制系统，所述智能仓储管理系统包括信息管理层和智能化管理层，所述智能仓储控制系统包括调度管理层及执行反馈层。本发明专利技术的智能仓储系统，尤其针对电商零取的日用品仓储系统，能够实现从入库到分拣全程无缝对接，自动化水平高，提高拣配作业效率，降低人力成本。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及仓储
，具体地说，是涉及一种基于移动机器人的智能仓储系统。
技术介绍
随着现代电子商务和物流业的迅速发展，各类货物入库、保管、分拣、出库工作量繁重，货物周转频率高，品类繁多，数量庞大。传统运营方式下，仓储布局不合理，数据化管理不完善，空间利用率不足，人工拣配出货效率低，严重制约了相关企业的发展。如何利用现代先进的物流系统技术，实现仓储全流程可视化、自动化、智能化管理，提高仓储空间利用率，提高拣配作业效率，降低人力成本，是本专利技术主要解决的问题。
技术实现思路
本专利技术为了解决现有仓储布局不合理，数据化管理不完善，空间利用率不足，人工拣配出货效率低的问题，提出了一种基于移动机器人的智能仓储系统及方法，可以解决上述问题。为了解决上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案予以实现：一种基于移动机器人的智能仓储系统，包括：立体货架，由若干个水平设置的水平横梁、水平隔板和若干个竖直设置的竖直立柱垂直交叉设置将货架分隔成多个库位，所述库位在竖直方向上划分为高层整存区和低层拆零区，所述高层整存区用于存储整托货物，所述低层拆零区用于存储拆零的货物，每一列的库位前对应划分有一分拣区停靠点；巷道堆垛机，用于从所述高层整存区存取货物；无人叉车型移动机器人，用于将托盘叉取至辊筒线；辊筒缓存线，包括分别设置在所述立体货架两端的入库辊筒缓存线和出库辊筒缓存线；辊筒移栽型机器人，高度与所述辊筒缓存线相匹配，用于将货物在辊筒线与立体货架之间、不同立体货架之间、或者同一个立体货架的不同库位之间进行移栽；自动拣选移动机器人，载有多个分拣筐，所述自动拣选移动机器人载着绑定有订单的分拣筐运行至与该订单中的货物相对应的分拣区停靠点处，直至其所有订单分拣完毕，载着分拣筐及其里面所分拣的货物运行至复核包装区；软件系统，包括智能仓储管理系统和智能仓储控制系统：所述智能仓储管理系统包括信息管理层和智能化管理层，所述智能化管理层接收信息管理层发送的货物和订单数据生成订单分拣指令或者调度指令，库位调整线路，提前划分货物摆放库位；所述智能仓储控制系统包括调度管理层及执行反馈层，调度管理层根据所述智能仓储管理系统下发的调度指令或者订单分拣指令，定位辊筒移栽型机器人及自动拣选移动机器人的当前位置，判断道路拥堵情况，在规避拥堵的情况下进行路径规划，选择相应的辊筒移栽型机器人或者自动拣选移动机器人并进行任务分派，同时，在辊筒移栽型机器人或者自动拣选移动机器人到达目的地后调度管理层还控制所述辊筒线、辊筒缓存线、巷道堆垛机、或者码垛机械手设备进行自动对接操作。进一步的，还包括潜伏牵引机器人，用于将满货托盘潜伏牵引至指定的发货暂停区等待发货，所述满货托盘上放置有包装好的货物。进一步的，所述高层整存区外侧设置有安全防护网。进一步的，所述低层拆零区中的每一个库位设置有电子看板提示装置。进一步的，所述自动拣选移动机器人包括：车体、设置于所述车体底部的车轮、与所述车轮传动连接的驱动机构、以及控制单元，所述控制单元接收所述智能仓储控制系统发送的控制命令以及行驶路线，控制所述驱动机构驱动车轮行驶至指定位置，所述车体上固定有竖直方向设置的安装架，所述安装架上固定有若干层用于支撑分拣筐的置架支撑板，所述安装架的顶部固定有显示器一体机、扫描枪，所述显示器一体机和扫描枪相连接，显示器一体机通过无线接入智能仓储系统。进一步的，所述置架支撑板上设置有用于标识其身份信息的身份标识装置，所述身份标识装置至少显示有其所对应的分拣筐编码。基于上述的任一种智能仓储系统，本专利技术同时提出了一种基于移动机器人的智能仓储方法，包括以下步骤：货物入库上架步骤，包括：（11）、智能仓储管理系统下发入库任务至智能仓储控制系统；（12）、智能仓储控制系统向无人叉车型移动机器人发送入库指令以及行驶路线，所述无人叉车型移动机器人智能导航行驶到入库托盘，并将货物叉取至辊筒线；（13）、所述辊筒线接智能仓储控制系统发送的指令将货物向前推动，所述辊筒移载型移动机器人接智能仓储控制系统发送的指令及行驶路线，运行至辊筒线尾部，与辊筒线对接，将货物移载至智能仓储管理系统指定立体货架的入库辊筒缓存线；（14）、所述入库辊筒缓存线接智能仓储控制系统发送的指令将货物向前推动，同时智能仓储控制系统向巷道堆垛机发出接货指令，巷道堆垛机运行至所述入库辊筒缓存线，与其对接，并将货物移载上架至智能仓储管理系统指定库位；货物拆箱补零步骤，包括：（21）、智能仓储管理系统下发拆箱补零任务至智能仓储控制系统，智能仓储控制系统向巷道堆垛机下发出货指令，巷道堆垛机将指定库位的货物下架移载至该库位所在立体货架的出库辊筒缓存线；（22）、出库辊筒缓存线接智能仓储控制系统指令将货物向前推动，同时辊筒移载型移动机器人根据智能仓储控制系统指令，行驶至所述出库辊筒缓存线的尾部与其对接，并将货物移载至智能仓储控制系统指定的库位停靠点，停靠后由人工扫码拆箱补货，补货完成后扫码器会向智能仓储管理系统发出补货完成的信号,同时智能仓储控制系统向所述辊筒移载型移动机器人发出将剩余货物再次入库上架的指令；订单分拣步骤，包括：（31）、智能仓储管理系统接收前台订单，根据订单内货物的库位分布情况，计算划分出最优分拣波次，向智能仓储控制系统下发分拣任务；（32）、智能仓储控制系统定位自动拣选移动机器人的当前位置，判断道路拥堵情况，在规避拥堵的情况下进行路径规划，选择相应的自动拣选移动机器人并进行任务分派，同时将波次内每单个订单与所选择的自动拣选移动机器人上对应的分拣筐进行绑定，并指派该自动拣选移动机器人依次运行至需出货货物的分拣区停靠点，直至该自动拣选移动机器人上绑定的所有订单拣货完成。进一步的，所述低层拆零区中的每一个库位设置有电子看板提示装置时，智能仓储控制系统通过控制电子看板的亮灯显示数量方式提示出货库位及数量。进一步的，所述自动拣选移动机器人包括显示器一体机和扫描枪，所述扫描枪对所分拣的货物进行扫码确认，显示器一体机显示该货物应放置的分拣筐编码。进一步的，订单分拣步骤之后还包括复核包装步骤，包括：（41）、智能仓储控制系统对所述自动拣选移动机器人发出前往复核包装区的指令；（42）、所述自动拣选移动机器人行驶至复核包装区停靠点停靠，将每订单对应的货物放置于复合包装传输线上，复核包装区的扫描装置对货物进行扫描并将出库信息发送至智能仓储管理系统进行复核，复核无误后进行包装；（43）、所述自动拣选移动机器人上所有分拣订单复核包装完成后，智能仓储控制系统对所述自动拣选移动机器人发出下一执行任务指令，所述自动拣选移动机器人会根据指令进行下一个任务操作；（44）、智能仓储控制系统控制传送线将包装完成的货物传输至包装传送线尾部，机械手码垛至台车上的托盘，托盘上货物码至指定数量后，智能仓储控制系统指派潜伏牵引移动机器人将满货托盘潜伏牵引至指定的发货暂停区等待发货。与现有技术相比，本专利技术的优点和积极效果是：本专利技术的基于移动机器人的智能仓储系统，尤其针对电商零取的日用品仓储系统，通过将立体货架划分为高层整存区和低层拆零区，既方便对零散货物的分拣，又方便及时为低层拆零区及时补货，通过巷道堆垛机、无人叉车型移动机器人、辊筒缓存线、辊筒移栽型机器人、自动拣选移动机器人，能够实现从入库到分拣全本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于移动机器人的智能仓储系统，其特征在于，包括：立体货架，由若干个水平设置的水平横梁、水平隔板和若干个竖直设置的竖直立柱垂直交叉设置将货架分隔成多个库位，所述库位在竖直方向上划分为高层整存区和低层拆零区，所述高层整存区用于存储整托货物，所述低层拆零区用于存储拆零的货物，每一列的库位前对应划分有一分拣区停靠点；巷道堆垛机，用于从所述高层整存区存取货物；无人叉车型移动机器人，用于将托盘叉取至辊筒线；辊筒缓存线，包括分别设置在所述立体货架两端的入库辊筒缓存线和出库辊筒缓存线；辊筒移栽型机器人，高度与所述辊筒缓存线相匹配，用于将货物在辊筒线与立体货架之间、不同立体货架之间、或者同一个立体货架的不同库位之间进行移栽；自动拣选移动机器人，载有多个分拣筐，所述自动拣选移动机器人载着绑定有订单的分拣筐运行至与该订单中的货物相对应的分拣区停靠点处，直至其所有订单分拣完毕，载着分拣筐及其里面所分拣的货物运行至复核包装区；软件系统，包括智能仓储管理系统和智能仓储控制系统：所述智能仓储管理系统包括信息管理层和智能化管理层，所述智能化管理层接收信息管理层发送的货物和订单数据生成订单分拣指令或者调度指令，库位调整线路，提前划分货物摆放库位；所述智能仓储控制系统包括调度管理层及执行反馈层，调度管理层根据所述智能仓储管理系统下发的调度指令或者订单分拣指令，定位辊筒移栽型机器人及自动拣选移动机器人的当前位置，判断道路拥堵情况，在规避拥堵的情况下进行路径规划，选择相应的辊筒移栽型机器人或者自动拣选移动机器人并进行任务分派，同时，在辊筒移栽型机器人或者自动拣选移动机器人到达目的地后调度管理层还控制所述辊筒线、辊筒缓存线、巷道堆垛机、或者码垛机械手设备进行自动对接操作。...

【技术特征摘要】
1. 一种基于移动机器人的智能仓储系统，其特征在于，包括：立体货架，由若干个水平设置的水平横梁、水平隔板和若干个竖直设置的竖直立柱垂直交叉设置将货架分隔成多个库位，所述库位在竖直方向上划分为高层整存区和低层拆零区，所述高层整存区用于存储整托货物，所述低层拆零区用于存储拆零的货物，每一列的库位前对应划分有一分拣区停靠点；巷道堆垛机，用于从所述高层整存区存取货物；无人叉车型移动机器人，用于将托盘叉取至辊筒线；辊筒缓存线，包括分别设置在所述立体货架两端的入库辊筒缓存线和出库辊筒缓存线；辊筒移栽型机器人，高度与所述辊筒缓存线相匹配，用于将货物在辊筒线与立体货架之间、不同立体货架之间、或者同一个立体货架的不同库位之间进行移栽；自动拣选移动机器人，载有多个分拣筐，所述自动拣选移动机器人载着绑定有订单的分拣筐运行至与该订单中的货物相对应的分拣区停靠点处，直至其所有订单分拣完毕，载着分拣筐及其里面所分拣的货物运行至复核包装区；软件系统，包括智能仓储管理系统和智能仓储控制系统：所述智能仓储管理系统包括信息管理层和智能化管理层，所述智能化管理层接收信息管理层发送的货物和订单数据生成订单分拣指令或者调度指令，库位调整线路，提前划分货物摆放库位；所述智能仓储控制系统包括调度管理层及执行反馈层，调度管理层根据所述智能仓储管理系统下发的调度指令或者订单分拣指令，定位辊筒移栽型机器人及自动拣选移动机器人的当前位置，判断道路拥堵情况，在规避拥堵的情况下进行路径规划，选择相应的辊筒移栽型机器人或者自动拣选移动机器人并进行任务分派，同时，在辊筒移栽型机器人或者自动拣选移动机器人到达目的地后调度管理层还控制所述辊筒线、辊筒缓存线、巷道堆垛机、或者码垛机械手设备进行自动对接操作。2.根据权利要求1所述的智能仓储系统，其特征在于，还包括潜伏牵引机器人，用于将满货托盘潜伏牵引至指定的发货暂停区等待发货，所述满货托盘上放置有包装好的货物。3.根据权利要求1所述的智能仓储系统，其特征在于，所述高层整存区外侧设置有安全防护网，用于保护低层拣货人员作业。4.根据权利要求3所述的智能仓储系统，其特征在于，所述低层拆零区中的每一个库位设置有电子看板提示装置。5.根据权利要求1所述的智能仓储系统，其特征在于，所述自动拣选移动机器人包括：车体、设置于所述车体底部的车轮、与所述车轮传动连接的驱动机构、以及控制单元，所述控制单元接收所述智能仓储控制系统发送的控制命令以及行驶路线，控制所述驱动机构驱动车轮行驶至指定位置，所述车体上固定有竖直方向设置的安装架，所述安装架上固定有若干层用于支撑分拣筐的置架支撑板，所述安装架的顶部固定有显示器一体机、扫描枪，所述显示器一体机和扫描枪相连接，所述显示器一体机通过无线接入智能仓储系统。6.根据权利要求5所述的智能仓储系统，其特征在于，所述置架支撑板上设置有用于标识其身份信息的身份标识装置，所述身份标识装置至少显示有其所对应的分拣筐编码。7.一种基于移动机器人的智能仓储方法，其特征在于，包括以下步骤：货物入库上架步骤，包括：（11）、智能仓储管理系统下发入库任务至智能仓储控制系统；（12）、智能仓储控制系统向无人叉车型移动机器人发送入库指令以及行驶...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭文哲，刘纪娜，李跃飞，孙福斋，申作军，位世波，陈立钢，
申请(专利权)人：青岛海通机器人系统有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37