盲操式脊柱微创减压手术机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种盲操式脊柱微创减压手术机器人，包括有机器人本体，机器人设置有限位控制装置与控制装置，限位控制装置通过快接装置连接有切割装置。由此，取消了内窥镜及成像系统，降低了机器人机构及手术操作复杂程度，提升了手术效率。可以在在盲视下确保神经组织的安全。无需提供患者术野图像信息反馈，更适合远程手术。整体构造简单，易于制造和使用。用。用。

【技术实现步骤摘要】
盲操式脊柱微创减压手术机器人


[0001]本技术涉及一种手术机器人，尤其涉及一种盲操式脊柱微创减压手术机器人。

技术介绍

[0002]近年来，各种脊柱手术广泛应用于临床治疗各类疾病，包括椎弓根钉植入内固定手术、脊柱减压手术等。考虑到手术实施的便利，往往会采用脊柱手术机器人进行辅助。由于涉及神经这种重要的组织，这些脊柱手术机器人需配置视觉系统即在内窥镜下才能完成各种精准操作，但这样也会带来以下问题：
[0003]1、内窥镜视觉系统术前准备时间较长，操作较为繁琐，如术前内窥镜头消毒，术中镜头与摄像头连接安装，清除通道内软组织，术中反复清理模糊的镜头等。
[0004]2、增加脊柱手术机器人的体积、结构复杂程度，镜头及成像系统的使用，必然要占用一定空间会使脊柱微创机器人体积变大，也增加机器人结构的复杂程度。
[0005]3、昂贵的镜头及成像系统必然增加脊柱微创机器人的构成成本，增大患者的经济负担。
[0006]4、远程手术时，内窥镜及成像系统的使用，必然存在术野图像传输滞后影响手术操作这一目前难以解决的瓶颈问题。
[0007]有鉴于上述的缺陷，本设计人，积极加以研究创新，以期创设盲操式脊柱微创减压手术机器人，使其更具有产业上的利用价值。

技术实现思路

[0008]为解决上述技术问题，本技术的目的是提供一种盲操式脊柱微创减压手术机器人。
[0009]本技术的盲操式脊柱微创减压手术机器人，包括有机器人本体，其中：所述机器人设置有限位控制装置与控制装置，所述限位控制装置通过快接装置连接有切割装置，所述机器人本体包括有X向导轨及驱动装置，所述X向导轨及驱动电上连接有Z向导轨及驱动装置，所述Z向导轨及驱动装置上设置有转向控制装置，所述转向控制装置上设置有Y向导轨及驱动装置，所述Y向导轨及驱动装置上设置有限位控制装置，所述限位控制装置包括有垂直设置在Y向导轨及驱动装置上的导向柱，所述导向柱上活动设置有横杆，所述导向柱位于横杆的上端套设有弹性复位组件，所述Y向导轨及驱动装置位于横杆的下端设置有高度控制组件，在横杆上安装有快接装置。
[0010]进一步地，上述的盲操式脊柱微创减压手术机器人，其中，所述切割装置为锯片、骨挫中的一种。
[0011]更进一步地，上述的盲操式脊柱微创减压手术机器人，其中，所述弹性复位组件为弹簧或是弹片；所述高度控制组件为行程开关或是继电器。
[0012]更进一步地，上述的盲操式脊柱微创减压手术机器人，其中，所述快接装置包括有
与横杆相连的固定衔接块，所述切割装置上设置有快换接头，所述快换接头、固定衔接块上设置有位置对应的锁紧孔，所述锁紧孔内穿设有手柄。
[0013]更进一步地，上述的盲操式脊柱微创减压手术机器人，其中，所述快接装置为与横杆相连的固定夹，所述固定夹上设置有活动开口，所述活动开口内设置有切割装置。
[0014]更进一步地，上述的盲操式脊柱微创减压手术机器人，其中，所述转向控制装置为伺服电机。
[0015]更进一步地，上述的盲操式脊柱微创减压手术机器人，其中，所述X向导轨及驱动装置、Y向导轨及驱动装置、Z向导轨及驱动装置均为直线电机。
[0016]再进一步地，上述的盲操式脊柱微创减压手术机器人，其中，所述控制装置为工控机，或是为PC机。
[0017]借由上述方案，本技术至少具有以下优点：
[0018]1、取消了内窥镜及成像系统，降低了机器人机构及手术操作复杂程度，提升了手术效率。
[0019]2、可以在在盲视下确保神经组织的安全。
[0020]3、无需提供无患者术野图像信息反馈，更适合远程手术。
[0021]4、整体构造简单，易于制造和使用。
[0022]上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本技术的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
[0023]图1是本盲操式脊柱微创减压手术机器人的使用示意图。
[0024]图中各附图标记的含义如下。
[0025]1 机器人本体
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2 切割装置
[0026]3 控制装置
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4 固定衔接块
[0027]5X向导轨及驱动装置6Z向导轨及驱动装置
[0028]7Y向导轨及驱动装置8横杆
[0029]9 导向柱
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10 弹性复位组件
[0030]11 高度控制组件
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12 快换接头
[0031]13 手柄
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14 转向控制装置
[0032]15 椎板
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16 长槽
[0033]17 辅助支架
具体实施方式
[0034]下面结合附图和实施例，对本技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。
[0035]如图1的盲操式脊柱微创减压手术机器人，包括有机器人本体1，其与众不同之处在于：机器人设置有限位控制装置3与控制装置3。同时，限位控制装置3通过快接装置连接有切割装置2。具体来说，为了实现有效的多轴调整，拥有较佳的手术实施角度满足空间内
高精度的三维定位，采用的机器人本体1包括有X向导轨及驱动装置5，X向导轨及驱动电上连接有Z向导轨及驱动装置6，Z向导轨及驱动装置6上设置有转向控制装置14，转向控制装置14上设置有Y向导轨及驱动装置7，Y向导轨及驱动装置7上设置有限位控制装置3。并且，为了在盲操期间确保神经组织安全，在到达一定深度的时候可以有效止位，限位控制装置3包括有垂直设置在Y向导轨及驱动装置7上的导向柱9，导向柱9上活动设置有横杆8，导向柱9位于横杆8的上端套设有弹性复位组件10，Y向导轨及驱动装置7位于横杆8的下端设置有高度控制组件11，在横杆8上安装有快接装置。
[0036]结合本技术一较佳的实施方式来看，切割装置2为锯片、骨挫中的一种。当然，也可以是其他骨科切削装置，便于实现有效的切割。
[0037]进一步来看，采用的快接装置包括有与横杆8相连的固定衔接块4，切割装置2上设置有快换接头12，快换接头12、固定衔接块4上设置有位置对应的锁紧孔，锁紧孔内穿设有手柄13。当然，为了更好的简化操作，采用的快接装置为与横杆8相连的固定夹，固定夹上设置有活动开口，活动开口内设置有切割装置2。这样，可以实现便捷化的拆装，便于进行维护与消毒。当然，但凡是可以实现稳定结合且实现快速分离的结构均可以采用，在此不再赘述。
[0038]实施期间，弹性复位组件10为弹簧或是弹片。并且，采用的高度控制组件11为行程开关或是继电器。当然，也可以采用其他的限位感应组件，在此不再赘述。高度控制组本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.盲操式脊柱微创减压手术机器人，包括有机器人本体，其特征在于：所述机器人设置有限位控制装置与控制装置，所述限位控制装置通过快接装置连接有切割装置，所述机器人本体包括有X向导轨及驱动装置，所述X向导轨及驱动电上连接有Z向导轨及驱动装置，所述Z向导轨及驱动装置上设置有转向控制装置，所述转向控制装置上设置有Y向导轨及驱动装置，所述Y向导轨及驱动装置上设置有限位控制装置，所述限位控制装置包括有垂直设置在Y向导轨及驱动装置上的导向柱，所述导向柱上活动设置有横杆，所述导向柱位于横杆的上端套设有弹性复位组件，所述Y向导轨及驱动装置位于横杆的下端设置有高度控制组件，在横杆上安装有快接装置。2.根据权利要求1所述的盲操式脊柱微创减压手术机器人，其特征在于：所述切割装置为锯片、骨挫中的一种。3.根据权利要求1所述的盲操式脊柱微创减压手术机器人，其特征在于：所述弹性复位组件为弹簧...

【专利技术属性】
技术研发人员：张春霖，张笑凯，
申请(专利权)人：苏州点合医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：