The invention discloses a method for controlling the mechanical arm, which comprises the steps of: driving rod along the arm member synchronous movement; obtaining present position of mechanical arm and judge the current position and the preset position is consistent; if so, the lock rod position; if not, the drive rod makes synchronous movement of the mechanical arm the movement to the preset position. The control method of the implementation of the mechanical arm mode, synchronization control rod, control rod to reduce the complexity, so it can improve the control precision and reduce the cost of control rod bar and control method of the mechanical arm is suitable for light load occasions with low cost and simple control method.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及于机器人领域,更具体而言,涉及一种机械手臂的控制方法。
技术介绍
目前,在多连杆驱动控制技术中,动力驱动系统主要包括液压驱动和电驱动两种。一般地,大型工程机械的驱动大多采用液压驱动系统以承担大载荷,但是由于液压驱动采用液体压力变化进行传动,在整个传动过程中各个环节均会产生巨大的能量损耗,导致实际传动效率低,能耗巨大。而采用电驱动系统(如伺服驱动系统)用于多连杆结构在工业机器人领域是目前的主流。这种多连杆机器人的控制驱动方式虽然成为现在工业机器人的主流,但是其系统复杂,故并不适合于一些小运行空间、低成本要求、可能需要人机共处于同一操作范围、维护方便、控制方法简单的场合。
技术实现思路
本专利技术实施方式旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此,本专利技术实施方式需要提供一种机械手臂的控制方法。本专利技术实施方式提供一种机械手臂的控制方法。该机械手臂包括两个手臂构件以及杆件,该两个手臂构件转动连接,该杆件的两端分别与该两个手臂构件活动连接并用于分别沿该两个手臂构件的轴向运动以带动该机械手臂开合。该机械手臂的控制方法包括步骤:驱动该杆件沿着该手臂构件同步运动;获取该机械手臂的当前位置并判断该当前位置与预设位置是否相符;若是,锁定该杆件的位置;若否,驱动该杆件同步运动使该机械手臂运动至该预设位置。本专利技术实施方式的机械手臂的控制方法,对杆件进行同步控制,减少了杆件的控制< ...
【技术保护点】
一种机械手臂的控制方法,其特征在于,该机械手臂包括两个手臂构件以及杆件,该两个手臂构件转动连接,该杆件的两端分别与该两个手臂构件活动连接并用于分别沿该两个手臂构件的轴向运动以带动该机械手臂开合,该机械手臂的控制方法包括步骤:驱动该杆件沿着该手臂构件同步运动;获取该机械手臂的当前位置并判断该当前位置与预设位置是否相符;若是,锁定该杆件的位置;若否,驱动该杆件同步运动使该机械手臂运动至该预设位置。
【技术特征摘要】
1.一种机械手臂的控制方法,其特征在于,该机械手臂包括两个手臂构件以及杆
件,该两个手臂构件转动连接,该杆件的两端分别与该两个手臂构件活动连接并用于分
别沿该两个手臂构件的轴向运动以带动该机械手臂开合,该机械手臂的控制方法包括步
骤:
驱动该杆件沿着该手臂构件同步运动;
获取该机械手臂的当前位置并判断该当前位置与预设位置是否相符;
若是,锁定该杆件的位置;
若否,驱动该杆件同步运动使该机械手臂运动至该预设位置。
2.如权利要求1所述的机械手臂的控制方法,其特征在于,所述驱动该杆件沿着
该手臂构件同步运动,包括步骤:
利用伺服驱动系统驱动该杆件沿着该手臂构件同步运动;
所述驱动该杆件同步运动使该机械手臂运动至该预设位置,包括步骤:
利用该伺服驱动系统驱动该杆件同步运动使该机械手臂运动至该预设位置。
3.如权利要求2所述的机械手臂的控制方法,其特征在于,该伺服驱动系统包括
电机、传动装置及位置传感器,该传动装置连接该电机及每个该杆件,该电机用于驱动
该传动装置带动该杆件运动,该位置传感器用于检测该电机的实时运动状态;
所述锁定该杆件的位置,包括步骤:
锁定与该杆件对应连接的该电机的位置以锁定该杆件的位置。
4.如权利要求3所述的机械手臂的控制方法,其特征在于,该位置传感器为增量
式编码器或绝对值编码器。
5.如权利要求3所述的机械手臂的控制方法,其特征在于,该传动装置包括丝杆
结构及滑块,或皮带模组及滑块,该丝杆结构连接该电机及该滑块,该滑块活动地连接
该杆件,或该皮带模组连接该电机及该滑块,该滑块活动地连接该杆件;
所述驱动该杆件沿着该手臂构件同步运动,包括步骤:
该电机通过该丝杆结构或该皮带模组驱动该滑块移动以驱动该杆件沿着该手臂构
\t件同步运动;
所述驱动该杆件同步运动使该机械手...
【专利技术属性】
技术研发人员:王琳,
申请(专利权)人:先驱智能机械深圳有限公司,
类型:发明
国别省市:广东;44
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