一种喷涂机械臂系统技术方案

本发明专利技术公开了一种喷涂机械臂系统，包括：第一运动机构，喷枪设置其上，用于携带喷枪运动；第一运动机构，包括连接架、第一丝杠、两个第一螺母、两个第一电机、两个第一主动齿轮以及两个第一从动齿轮，连接架设置在第二运动机构上，两个第一螺母分别转动安装在连接架上，两个第一从动齿轮分别固接在两个第一螺母上，第一丝杠穿过两个第一螺母、两个第一从动齿轮，且第一丝杠与两个第一螺母螺纹配合、与两个第一从动齿轮间隙配合。本发明专利技术可以通过调整两个第一电机的转动方向和转速，控制第一丝杠在转动和边移动边转动的运动形式中自由选择，从而实现对筒状喷涂面的喷涂，并有效保证喷涂的均匀性，操作非常方便，而且自动化程度高，控制精确。

Spraying manipulator system

The invention discloses a spraying manipulator system, including: the first motion mechanism is arranged on the spray gun, spray gun, used to carry the movement; the first motion mechanism, which comprises a connecting frame, a first screw, two first nut, two first and two motors first driving gear and the first driven gear two, a connecting frame is arranged in the second motion mechanism, two first rotating nuts are respectively arranged on the connecting frame two, a first driven gear are respectively fixed on the first two nut on the screw through the first two of the first two nut, the first driven gear, with two of the first driven gear gap and the screw and a nut thread two first with. The invention can adjust the direction and speed of the first two motor control, freedom of choice movement in the form of the first screw is rotated in rotation and moved in, thus realizing the cylindrical surface spraying spraying, and effectively ensure the spraying uniformity, the operation is very convenient, and high degree of automation, precise control.

【技术实现步骤摘要】
一种喷涂机械臂系统
本专利技术涉及喷涂设备领域，具体地说涉及一种喷涂机械臂系统。
技术介绍
在喷涂领域，为了验证喷枪的喷涂特性，得到更加均匀的喷涂平面，需针对喷枪的喷涂特性理论曲线来搭载喷涂机械臂设计其喷涂实验。就目前喷涂机械臂发展情况来看，喷涂平面的均匀性一直是喷涂机械臂设计中的难点，需要考虑的前后左右不同平面的不同沉积和杂质情况，另外当前的喷涂试验方法多局限于仿真实验，小颗粒喷漆实验，小范围平面喷涂实验，针对筒状喷涂面的喷涂实验设计尚不存在实验验证装置，需要设计出专门的喷涂实验机械臂以便于加载该试验。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种实现对筒状喷涂面的喷涂，并有效保证喷涂的均匀性的喷涂机械臂系统。为了解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：一种喷涂机械臂系统，包括：第一运动机构，喷枪设置其上，用于携带喷枪运动；第一运动机构，包括连接架、第一丝杠、两个第一螺母、两个第一电机、两个第一主动齿轮以及两个第一从动齿轮，连接架设置在第二运动机构上，两个第一螺母分别转动安装在连接架上，两个第一从动齿轮分别固接在两个第一螺母上，第一丝杠穿过两个第一螺母、两个第一从动齿轮，且第一丝杠与两个第一螺母螺纹配合、与两个第一从动齿轮间隙配合，两个第一主动齿轮分别与两个第一电机的输出轴相连，两个第一从动齿轮分别与两个第一主动齿轮相互啮合，喷枪固定在第一丝杠上。进一步地，还包括第二运动机构，第一运动机构设置其上，用于携带喷枪沿左右方向往复移动。进一步地，还包括第三运动机构，第二运动机构设置其上，用于携带喷枪沿上下方向往复移动。进一步地，第二运动机构包括第二电机、第二支撑架、第二支撑轴、第二连接座、第二丝杠以及第二螺母，第二丝杠转动安装在第二支撑架上，第二螺母螺纹连接在第二丝杠上，第二连接座固定在第二螺母上，第二支撑轴固定在第二支撑架上并穿过第二连接座与第二连接座滑动配合，第二电机固定在第二支撑架上，第二丝杠与第二电机的输出轴相连，第一运动机构的连接架固定在第二运动机构的第二连接座上。进一步地，第三运动机构包括第三电机以及两组丝杠传动单元，丝杠传动单元包括第三支撑架、第三支撑轴、第三连接座、第三丝杠以及第三螺母，第三丝杠转动安装在第三支撑架上，第三螺母螺纹连接在第三丝杠上，第三连接座固定在第三螺母上，第三支撑轴固定在第三支撑架上并穿过第三连接座与第三连接座滑动配合，第三电机固定在其中一组丝杠传动单元的第三支撑架上，第三电机的输出轴与该其中一组丝杠传动单元的第三连接，该其中一组丝杠传动单元的第三丝杠与另一组丝杠传动单元的第三丝杠通过同步传动机构连接，第二运动机构固定在两组丝杠传动单元的第三连接座上。进一步地，第二支撑轴设置有两根并分别为第二丝杠的两侧，第三支撑轴也设置有两根并分别位于第三丝杠的两侧。进一步地，第二支撑架和第三支撑架的结构相同，均由一块条形板和分别固定在条形板的两端的两块固定板构成。进一步地，第一丝杠的一端设置有喷枪连接器，用于固定喷枪。进一步地，第一丝杠和第二丝杠均水平设置，且第一丝杠和第二丝杠相互垂直。进一步地，两组丝杠传动单元的第三丝杠平行于重力线设置，两组丝杠传动单元的第三支撑架的下端分别设有支撑底座。本专利技术的有益效果体现在：本专利技术的第一运动机构能够携带喷枪转动以及沿前后方向往复移动，而且可以通过调整两个第一电机的转动方向和转速，控制第一丝杠在转动和边移动边转动的运动形式中自由选择，从而实现对筒状喷涂面的喷涂，并有效保证喷涂的均匀性，操作非常方便，而且自动化程度高，控制精确；另外本专利技术结构简单，易于制作，成本低，具有非常好的应用前景。附图说明图1是本专利技术一实施例的结构示意图。图2是本专利技术一实施例中第一运动机构的结构示意图。图3是喷枪的安装示意图。附图中各部件的标记为：10第一运动机构、101包括连接架、102第一丝杠、103第一螺母、104第一电机、105第一主动齿轮、106第一从动齿轮、107喷枪连接器、20第二运动机构、201第二电机、202第二支撑架、203第二支撑轴、204第二连接座、205第二丝杠、206第二螺母、30第三运动机构、301第三电机、302第三支撑架、303第三支撑轴、304第三连接座、305第三丝杠、306第三螺母、307支撑底座、001条形板、002固定板、003电机连接架。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步描述：在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。同样，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。参见图1、图2和图3，本专利技术一实施例的喷涂机械臂系统，包括：第一运动机构10，喷枪设置其上，用于携带喷枪运动；第一运动机构10，包括连接架101、第一丝杠102、两个第一螺母103、两个第一电机104、两个第一主动齿轮105以及两个第一从动齿轮106，连接架101设置在第二运动机构20上，两个第一螺母103分别转动安装在连接架101上，两个第一从动齿轮106分别固接在两个第一螺母103上，第一丝杠102穿过两个第一螺母103、两个第一从动齿轮106，且第一丝杠102与两个第一螺母103螺纹配合、与两个第一从动齿轮106间隙配合，两个第一主动齿轮105分别与两个第一电机104的输出轴相连，两个第一从动齿轮106分别与两个第一主动齿轮105相互啮合，喷枪固定在第一丝杠102上。具体实施中，连接架101包括固定在第二连接座上的平板，以及分别设置在平板两侧的两块竖直板，各第一螺母103分别穿设在各竖直板上且各第一螺母103与相应竖直板之间通过轴承转动配合，竖直板相当于轴承套，两个第一电机104均固定在该平板的底面。本系统在使用时，两个第一电机104分别通过两个第一主动齿轮105带动两个第一从动齿轮106转动，继而两个第一从动齿轮106带动两个第一螺母103转动，只要控制相应第一电机104的转动方向和转速，就可以控制两个第一螺母103的转动方向和转速。而通过控制两个第一螺母103，就可以带动第一丝杠102运动，运动方式描述如下：当两个第一螺母103同时转动且转动方向相同，转速一致时，第一丝杠102只产生转动，而不产生直线运动，通过控制两个第一螺母103的转动方向和转速，就可以控制第一丝杠102的转动方向和转速；当两个第一螺母103一个转动，一个不转动时，第一丝杠102即产生直线运动，又产生转动，控制转动的第一螺母103的转动方向和转速，就可以控制第一丝杠102的转动方向、转速、移动方向和移动速度。可以看出，本系统的第一运动机构能够携带喷枪转动以及沿前后方向往复移动，而且可以通过调整两个第一电机的转动方向和转速，控制第一丝杠在转动和边移动边转动的运动形式中自由选择，从而实现对筒状喷涂面的喷涂，并有效保证喷涂的均匀性，操作非常方便，而且自动化程度高，控制精确。本实施例中，还包括第二运动机构20，第一运动机构10设置其上，用于携带喷枪沿左右方向往复移动；第二运动机构20包括第二电机201、第二支撑架202、本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种喷涂机械臂系统，其特征在于：包括：第一运动机构(10)，喷枪设置其上，用于携带喷枪运动；第一运动机构(10)，包括连接架(101)、第一丝杠(102)、两个第一螺母(103)、两个第一电机(104)、两个第一主动齿轮(105)以及两个第一从动齿轮(106)，连接架(101)设置在第二运动机构(20)上，两个第一螺母(103)分别转动安装在连接架(101)上，两个第一从动齿轮(106)分别固接在两个第一螺母(103)上，第一丝杠(102)穿过两个第一螺母(103)、两个第一从动齿轮(106)，且第一丝杠(102)与两个第一螺母(103)螺纹配合、与两个第一从动齿轮(106)间隙配合，两个第一主动齿轮(105)分别与两个第一电机(104)的输出轴相连，两个第一从动齿轮(106)分别与两个第一主动齿轮(105)相互啮合，喷枪固定在第一丝杠(102)上。

【技术特征摘要】
1.一种喷涂机械臂系统，其特征在于：包括：第一运动机构(10)，喷枪设置其上，用于携带喷枪运动；第一运动机构(10)，包括连接架(101)、第一丝杠(102)、两个第一螺母(103)、两个第一电机(104)、两个第一主动齿轮(105)以及两个第一从动齿轮(106)，连接架(101)设置在第二运动机构(20)上，两个第一螺母(103)分别转动安装在连接架(101)上，两个第一从动齿轮(106)分别固接在两个第一螺母(103)上，第一丝杠(102)穿过两个第一螺母(103)、两个第一从动齿轮(106)，且第一丝杠(102)与两个第一螺母(103)螺纹配合、与两个第一从动齿轮(106)间隙配合，两个第一主动齿轮(105)分别与两个第一电机(104)的输出轴相连，两个第一从动齿轮(106)分别与两个第一主动齿轮(105)相互啮合，喷枪固定在第一丝杠(102)上。2.如权利要求1所述的喷涂机械臂系统，其特征在于：还包括第二运动机构(20)，第一运动机构(10)设置其上，用于携带喷枪沿左右方向往复移动。3.如权利要求2所述的喷涂机械臂系统，其特征在于：还包括第三运动机构(30)，第二运动机构(20)设置其上，用于携带喷枪沿上下方向往复移动。4.如权利要求3所述的喷涂机械臂系统，其特征在于：第二运动机构(20)包括第二电机(201)、第二支撑架(202)、第二支撑轴(203)、第二连接座(204)、第二丝杠(205)以及第二螺母(206)，第二丝杠(205)转动安装在第二支撑架(202)上，第二螺母(206)螺纹连接在第二丝杠(205)上，第二连接座(204)固定在第二螺母(206)上，第二支撑轴(203)固定在第二支撑架(202)上并穿过第二连接座(204)与第二连接座(204)滑动配合，第二电机(201)固定在第二支撑架(202)上，第二丝杠(205)与第二电机(201)的输出轴相连，第一运动机构(10)的连接架(101)固定在第二运动机构(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦建军，李鑫磊，侯妍君，刘永锋，陈红兵，
申请(专利权)人：北京建筑大学，
类型：发明
国别省市：北京,11