一种立体混合机器人视觉系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种立体混合机器人视觉系统，包括控制系统和视频采集系统，控制系统包括上位机和监控终端，视频采集系统包括全向视觉系统和前向视觉系统，控制系统包括数字信号处理器和嵌入式处理器，数字信号处理器连接有图像传感器，嵌入式处理器连接有数据存储器和通信模块，全向视觉系统安装在机器人顶端，包括旋转摄像头，旋转摄像头底部连接有旋转支架；前向视觉系统安装在机器人的眼睛部位，包括左USB摄像头和右USB摄像头，旋转摄像头、左USB摄像头和右USB摄像头均连接有图像采集卡；通信模块包括网络接口卡和无线网卡。本实用新型专利技术能够实现全向立体图像采集，模拟人的视觉系统，实现远程无线数据传输和操控，灵敏性好，辨识度高。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人结构
，具体为一种立体混合机器人视觉系统。
技术介绍
视觉是人类最重要的感觉器官，人类所获得的大部分外界信息都来自视觉。随着人类对自然世界的不断探索，人们总希望能够通过某种数字化机器来实现人类视觉的功能，自动地获取外部世界的信息。彩色图像是外部客观世界的最为逼近的描述，彩色图像比灰度图像信息量更加丰富。同时，建立一个能够如人类一样快速地感知外界变化的系统更是机器视觉的研究重点。现有的视觉系统一般情况下仅能采集某个位置的图像信息，视野范围受到限制，不能够很好地模拟人类视觉系统。
技术实现思路
针对以上问题，本技术提供了一种立体混合机器人视觉系统，能够建立全向立体图像采集，模拟人的视觉系统，可以有效解决
技术介绍
中的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种立体混合机器人视觉系统，包括控制系统和视频采集系统，所述控制系统包括上位机和监控终端，所述视频采集系统包括全向视觉系统和前向视觉系统，所述控制系统包括数字信号处理器和嵌入式处理器，所述数字信号处理器连接有图像传感器，所述嵌入式处理器与数字信号处理器的数据通信端口相连接，嵌入式处理器连接有数据存储器和通信模块，所述通信模块与上位机进行通信；所述全向视觉系统安装在机器人顶端，包括旋转摄像头，旋转摄像头底部连接有旋转支架；所述前向视觉系统安装在机器人的眼睛部位，包括左USB摄像头和右USB摄像头，所述旋转摄像头、左USB摄像头和右USB摄像头均连接有图像采集卡，图像采集卡连接到图像传感器的输入端。作为本技术一种优选的技术方案，所述数字信号处理器采用DSPIC专用数字处理芯片，所述嵌入式处理器采用ARM系列嵌入式处理器，所述图像传感器采用OV7670CMOS传感器。作为本技术一种优选的技术方案，所述通信模块包括网络接口卡和无线网卡，所述网络接口卡连接到嵌入式处理器的通信接口，无线网卡与上位机进行无线通信。作为本技术一种优选的技术方案，所述旋转摄像头、左USB摄像头和右USB摄像头均采用RGB彩色摄像头。与现有技术相比，本技术的有益效果是：该立体混合机器人视觉系统，通过设置全向视觉系统和前向视觉系统，建立立体混合采集系统，全方位采集视频图像信息；设置通信模块，通过无线网卡和网络接口卡，实现远程无线数据传输，提高了装置灵活性；本技术能够实现全向立体图像采集，模拟人的视觉系统，实现远程无线数据传输和操控，灵敏性好，辨识度高。附图说明图1为本技术电路结构示意图；图2为本技术视频采集系统结构示意图。图中：1-控制系统；2-视频采集系统；3-上位机；4-监控终端；5-全向视觉系统；6-前向视觉系统；7-数字信号处理器；8-嵌入式处理器；9-图像传感器；10-数据存储器；11-通信模块；12-旋转摄像头；13-旋转支架；14-左USB摄像头；15-右USB摄像头；16-无线网卡；17-图像采集卡；18-网络接口卡。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。实施例：请参阅图1和图2，本技术提供一种技术方案：一种立体混合机器人视觉系统，包括控制系统1和视频采集系统2，所述控制系统1包括上位机3和监控终端4，所述视频采集系统2包括全向视觉系统5和前向视觉系统6，所述控制系统1包括数字信号处理器7和嵌入式处理器8，所述数字信号处理器7连接有图像传感器9，所述嵌入式处理器8与数字信号处理器7的数据通信端口相连接，嵌入式处理器8连接有数据存储器10和通信模块11，所述通信模块11与上位机3进行通信；所述全向视觉系统5安装在机器人顶端，包括旋转摄像头12，旋转摄像头12底部连接有旋转支架13；所述前向视觉系统6安装在机器人的眼睛部位，包括左USB摄像头14和右USB摄像头15，所述旋转摄像头12、左USB摄像头14和右USB摄像头15均连接有图像采集卡17，图像采集卡17连接到图像传感器9的输入端；所述数字信号处理器7采用DSPIC专用数字处理芯片，所述嵌入式处理器8采用ARM系列嵌入式处理器，所述图像传感器9采用OV7670CMOS传感器；所述通信模块11包括网络接口卡18和无线网卡16，所述网络接口卡18连接到嵌入式处理器8的通信接口，无线网卡16与上位机3进行无线通信；所述旋转摄像头12、左USB摄像头14和右USB摄像头15均采用RGB彩色摄像头。本技术的工作原理：所述控制系统1用于控制实现图像数据采集和远程监控，所述视频采集系统2能够实现全方位图像采集，所述全向视觉系统5中的旋转摄像头12具有360度视角，通过旋转支架13固定在机器人顶端，可用于采集机器人周边的场地信息以进行目标识别，为自定位提供相关信息；所述前向视觉系统6用于采集前方的物质图像信息，其中左USB摄像头14和右USB摄像头15之间形成120度角，能够检测到近处视野范围内的所有图像，采集到的图像数据先经过图像采集卡17采集转换，再通过图像传感器9转换编码，转换后的数据送入数字信号处理器7，数字信号处理器7将对图像信号进行分析处理，处理过后的数据送入嵌入式处理器8，嵌入式处理器8将处理后的数据存入数据存储器10，并通过通信模块11传输到上位机3，其中网络接口卡18将待发送数据转换成IP数据，再通过无线网卡16发送至网络端口，上位机3访问该网络端口获取数据信息。该立体混合机器人视觉系统，通过设置全向视觉系统5和前向视觉系统6，建立立体混合采集系统，全方位采集视频图像信息；设置通信模块11，通过无线网卡16和网络接口卡18，实现远程无线数据传输，提高了装置灵活性；本技术能够实现全向立体图像采集，模拟人的视觉系统，实现远程无线数据传输和操控，灵敏性好，辨识度高。以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种立体混合机器人视觉系统，包括控制系统（1）和视频采集系统（2），所述控制系统（1）包括上位机（3）和监控终端（4），所述视频采集系统（2）包括全向视觉系统（5）和前向视觉系统（6），其特征在于：所述控制系统（1）包括数字信号处理器（7）和嵌入式处理器（8），所述数字信号处理器（7）连接有图像传感器（9），所述嵌入式处理器（8）与数字信号处理器（7）的数据通信端口相连接，嵌入式处理器（8）连接有数据存储器（10）和通信模块（11），所述通信模块（11）与上位机（3）进行通信；所述全向视觉系统（5）安装在机器人顶端，包括旋转摄像头（12），旋转摄像头（12）底部连接有旋转支架（13）；所述前向视觉系统（6）安装在机器人的眼睛部位，包括左USB摄像头（14）和右USB摄像头（15），所述旋转摄像头（12）、左USB摄像头（14）和右USB摄像头（15）均连接有图像采集卡（17），图像采集卡（17）连接到图像传感器（9）的输入端。

【技术特征摘要】
1.一种立体混合机器人视觉系统，包括控制系统（1）和视频采集系统（2），所述控制系统（1）包括上位机（3）和监控终端（4），所述视频采集系统（2）包括全向视觉系统（5）和前向视觉系统（6），其特征在于：所述控制系统（1）包括数字信号处理器（7）和嵌入式处理器（8），所述数字信号处理器（7）连接有图像传感器（9），所述嵌入式处理器（8）与数字信号处理器（7）的数据通信端口相连接，嵌入式处理器（8）连接有数据存储器（10）和通信模块（11），所述通信模块（11）与上位机（3）进行通信；所述全向视觉系统（5）安装在机器人顶端，包括旋转摄像头（12），旋转摄像头（12）底部连接有旋转支架（13）；所述前向视觉系统（6）安装在机器人的眼睛部位，包括左USB摄像头（14）和右USB摄像头（15），所述旋转摄像头（12）、左US...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈秀菊，姜婷，
申请(专利权)人：泉州海岸线新材料科技有限公司，
类型：新型
国别省市：福建;35