The invention discloses a service robot with visual system, including the robot body and is installed in the machine above the hand control system of the robot body is arranged in the robot control vehicle and manipulator movement, embedded visual tracking system and WIFI communication module is also equipped with the robot body, visual tracking system mounted camera in the manipulator through the platform, the WIFI communication module to realize wireless transmission control system, data and instruction of visual tracking system and PC. The invention adopts the visual tracking system embedded in the service robot, visual tracking using the camera, and the use of WIFI communication module and PC visual transmission based on WIFI wireless network for data transmission carrier, intelligent real-time control system, audio and video transmission and image acquisition functions, service robot of the invention can be used for in the anti-terrorism investigation, battlefield C4ISR system, fire rescue, life detection and other civil and military fields.
【技术实现步骤摘要】
一种带视觉系统的服务机器人
本专利技术涉及服务机器人,特别涉及一种带视觉系统的服务机器人。
技术介绍
针对目前服务机器人都是基于半自动模式下开展任务,这使得需要人的参与控制,这成了服务机器人发展的短板,尤其是高分辨率的物体识别技术一直困扰服务机器人进一步智能化的发展难题,以往一直是使用PC机的参与复杂的图像处理,再通过无线来控制机器人的动作,这样一来消耗了大量的传输时间和受到了距离的限制。
技术实现思路
为克服上述现有技术的缺陷与不足,本专利技术提供一种带视觉系统的服务机器人。本专利技术所采用的技术方案是:一种带视觉系统的服务机器人,包括机器人车体及安装在其上方机械手,所述机器人车体内装有机器人控制车体运动和机械手动作的控制系统,所述机器人车体内还装有嵌入式视觉跟踪系统和WIFI通信模块,视觉跟踪系统的摄像头通过云台安装在机械手上,WIFI通信模块实现控制系统、视觉跟踪系统与上位机的数据与指令的无线传输。具体的,所述机器人车体装有四个车轮,每个车轮由一个直流电机驱动,四个直流电机由可充电电池供电。优选的,所述云台包括两个数字舵机,摄像头可在云台上可水平0°~180°、上下0°~180°旋转。优选的,所述机械手为五自由度机械手,包括五个微伺服舵机,分别对应于臂、肩、肘、前腕和夹持器的五个旋转关节。优选的,所述控制系统包括单片机及分别与其连接的直流电机驱动电路、舵机驱动电路、下载串口以及数据通信接口。优选的,所述机器人车体上还装有受控制系统控制的灯光装置。优选的,所述嵌入式视觉跟踪系统采用采用PropellerP8X32A八核32位芯片嵌入linux系统,在lin ...
【技术保护点】
一种带视觉系统的服务机器人,包括机器人车体及安装在其上方的机械手,所述机器人车体内装有机器人控制车体运动和机械手动作的控制系统,其特征在于:所述机器人车体内还装有嵌入式视觉跟踪系统和WIFI通信模块,嵌入式视觉跟踪系统的摄像头通过云台安装在机械手上,WIFI通信模块实现控制系统、嵌入式视觉跟踪系统与上位机的数据与指令的无线传输;所述控制系统包括单片机及分别与其连接的直流电机驱动电路、舵机驱动电路、下载串口以及数据通信接口;所述嵌入式视觉跟踪系统采用PropellerP8X32A八核32位芯片嵌入linux系统,在linux系统上运行OPENCV图像处理库驱动摄像头,完成视频采集,数据传输、转发;所述机器人车体装有四个车轮,每个车轮由一个直流电机驱动,四个直流电机由可充电电池供电;所述直流电机两两并联;所述机械手为五自由度机械手,包括五个微伺服舵机,分别对应于臂、肩、肘、前腕和夹持器的五个旋转关节;所述机械手用于通过实时修改的控制指令驱动控制,且所述机械手的总体架构使用铝合金钣金材料磨砂氧化处理机械件加角度舵机构成,角度舵机的控制方式为高脉冲控制信号控制,对应的有32路舵机控制器。
【技术特征摘要】
1.一种带视觉系统的服务机器人,包括机器人车体及安装在其上方的机械手,所述机器人车体内装有机器人控制车体运动和机械手动作的控制系统,其特征在于:所述机器人车体内还装有嵌入式视觉跟踪系统和WIFI通信模块,嵌入式视觉跟踪系统的摄像头通过云台安装在机械手上,WIFI通信模块实现控制系统、嵌入式视觉跟踪系统与上位机的数据与指令的无线传输;所述控制系统包括单片机及分别与其连接的直流电机驱动电路、舵机驱动电路、下载串口以及数据通信接口;所述嵌入式视觉跟踪系统采用PropellerP8X32A八核32位芯片嵌入linux系统,在linux系统上运行OPENCV图像处理库驱动摄像头,完成视频采集,数据传输、转发;所述机器人车体装有四个车轮,每个车轮由一个直流电机驱动,四个直流电机由可充电电池供电;所述直流电机两两并联;所述机械手为五自由度机械手,包括五个微伺服舵机,分别对应于臂、肩、肘、前腕和夹持器的五个旋转...
【专利技术属性】
技术研发人员:谭立新,张卫兵,邓知辉,罗坚,李刚成,肖成,
申请(专利权)人:湖南信息职业技术学院,
类型:发明
国别省市:湖南,43
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