The utility model discloses a robot servo bending system, including: a speed reducer; a bending device, comprising: die mounted on the gear at the lower end of the fold and the fold cutlass cutlass, matching; a servo motor group, connected with the speed reducer; a joint robot, for to the device to be lifted, handling bending bending workpiece; and a robot controller is respectively connected with the servo motor group, the connecting joint robot, and makes the folding machete motion and joint movement of the robot consists of a general closed-loop control system. The bending robot servo system, robot controller as the only motion control unit will fold machete motion and joint motion of the robot is composed of a total of the closed-loop control system to control, to avoid the joint robot motion lag phenomenon, thus improving the robot in the workpiece bending process real-time tracking accuracy, and effectively guarantee the workpiece the precision of bending and bending efficiency.
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及折弯
,具体是涉及一种机器人伺服折弯系统。
技术介绍
钣金件在进行折弯时,需要配合折弯机的行程距离将工件翻转到特定的角度。采用传统的人工折弯板材时,工人需要在每次折弯的时候托着板材向上抬起,此动作非常费力,劳动强度大、生产效率低,且人工的托举运动轨迹并不能很好的跟踪板材移动,折弯效果也难于保证。而机器人非常擅长重复的工作,将折弯路径做好后,让机器人根据指令运动,实现自动化的无人作业,可提高生产效率。机器人折弯需根据折弯刀的移动托着板材同步运动,避免折弯过程中由于重力作用导致的板材变形和折弯质量差的问题。在此过程中,折弯机器人需要精确地实时跟随折弯机的折弯进给速度和轨迹,否则极小的跟随误差都会。现有技术公开了钣金折弯自动化工作中的几种方法:第一种、基于纯粹示教机器人轨迹的方法。根据钣金折弯过程的角度和速度先估算一个轨迹,然后带着工件进行实际折弯,视实际情况不断调整机器人动作的速度和位置,最终实现一个相对稳定的机器人和折弯机动作之间的配合。这种做法需要不断调整机器人折弯轨迹,难以实现以上将机器人的动作和折弯机行程距离进行配合。第二种、使用编码器反馈折弯行程,机器人配合进行折弯翻转动作的方法。相比于第一种方法,这样的方法减轻了机器人动作示教的工作量,但跟随的动
作会造成时间滞后,因此带来了跟踪误差,即机器人的实际翻转角度的速度跟不上理论上应该翻转的速度。第三种、使用专用的翻转机构和折弯配合折弯的方法。这种方法虽然能够令翻转专机和折弯机进行联动的配合,但翻转专机只有翻转一个自由度,这对与安装的平行度要求很高;而且限制了一次折弯后后 ...
【技术保护点】
一种机器人伺服折弯系统,其特征在于,包括:一减速机构;一折弯装置,包含:安装在所述减速机构下端的折弯刀、与所述折弯刀相匹配的凹模;一伺服电机组,与所述减速机构电连接;一关节机器人,用于向所述折弯装置搬运、托举待折弯工件;以及一机器人控制器,分别与所述伺服电机组、所述关节机器人电连接,并使得所述折弯刀的运动和所述关节机器人的运动组成一个总的闭环控制系统;其中,所述机器人控制器具有可读取信息和输入指令的人机交互界面。
【技术特征摘要】
1.一种机器人伺服折弯系统,其特征在于,包括:一减速机构;一折弯装置,包含:安装在所述减速机构下端的折弯刀、与所述折弯刀相匹配的凹模;一伺服电机组,与所述减速机构电连接;一关节机器人,用于向所述折弯装置搬运、托举待折弯工件;以及一机器人控制器,分别与所述伺服电机组、所述关节机器人电连接,并使得所述折弯刀的运动和所述关节机器人的运动组成一个总的闭环控制系统;其中,所述机器人控制器具有可读取信息和输入指令的人机交互界面。2.根据权利要求1所述的机器人伺服折弯系统,其特征在于,所述折弯装置还包括一定位挡块,并且,所述定位挡块和所述凹模均固定在外部折弯机的...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨恒亮,吴琼,钱晖,童梁,
申请(专利权)人:上海发那科机器人有限公司,
类型:新型
国别省市:上海;31
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