一种机器人自适应控制伺服驱动的方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人自适应控制伺服驱动的方法及系统，其方法包括：基于陀螺仪对运行机器人进行位置和方向计算；计算下一运行路径中节点与当前位置节点的节点长度；基于速度传感器获取运行机器人当前运行速度；基于当前运行速度和节点长度计算当前运行时间；获取节点长度下的预设运行时间；比较当前运行时间与预设运行时间的关系值；通过关系值调节伺服电机的转速，并驱动机器人按照预设运行时间行走。通过本发明专利技术实施例，通过陀螺仪定位机器人的位置和方向，以实现与运行路径间的匹配关系，从而计算出下一节点长度，以实现自适应驱动伺服。

Method and system for servo control of Robot Adaptive Control

The invention discloses a system and a method of adaptive control of robot servo drive, the method includes: gyroscope position and direction calculation of operating robot based on the length of the next node; node running path and node's current location; speed sensor to obtain the current operation of the robot based on running speed; to calculate the current speed and running time based on the node length; acquiring node length under the preset operation time; comparing the running time and the running time of the preset value; by adjusting the rotation speed of the servo motor, and drive the robot according to the preset operation time of walking. According to the embodiment of the invention, the position and the direction of the robot are positioned by the gyroscope, so as to realize the matching relation between the running path and the running path, so as to calculate the length of the next node.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能制造
，具体涉及一种机器人自适应控制伺服驱动的方法及系统。
技术介绍
随着机器人技术的不断发展，越来越多的机器人开始替代人类执行各种任务。机器人是自动控制机器(Robot)的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发，但是机器人远程控制还不完善，大数据的应用还没有普及，机器人的数据采集还处于离线状态，机器人深度学习也来自于本机数据的储存。伺服驱动系统(ServoSystem)简称伺服系统，是一种以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统，使机器人能够实现自动控制。使用在伺服系统中的驱动电机要求具有响应速度快、定位准确、转动惯量(使用在电机系统中的伺服电机转动惯量较大，为了能够和丝杠等机械部件直接相连。现有机器人基于导航系统实现自适应控制伺服驱动存在一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人自适应控制伺服驱动的方法，其特征在于，包括：基于陀螺仪对运行机器人进行位置和方向计算；判断所述位置和方向是否有偏离GPS地图中的运行路径；在判断所述位置和方向没有偏离GPS地图中的运行路径时，计算下一运行路径中节点与当前位置节点的节点长度；基于速度传感器获取运行机器人当前运行速度；基于当前运行速度和节点长度计算当前运行时间；获取节点长度下的预设运行时间；比较当前运行时间与预设运行时间的关系值；通过关系值调节伺服电机的转速，并驱动机器人按照预设运行时间行走。

【技术特征摘要】
1.一种机器人自适应控制伺服驱动的方法，其特征在于，包括：基于陀螺仪对运行机器人进行位置和方向计算；判断所述位置和方向是否有偏离GPS地图中的运行路径；在判断所述位置和方向没有偏离GPS地图中的运行路径时，计算下一运行路径中节点与当前位置节点的节点长度；基于速度传感器获取运行机器人当前运行速度；基于当前运行速度和节点长度计算当前运行时间；获取节点长度下的预设运行时间；比较当前运行时间与预设运行时间的关系值；通过关系值调节伺服电机的转速，并驱动机器人按照预设运行时间行走。2.如权利要求1所述的机器人自适应控制伺服驱动的方法，其特征在于，所述通过关系值调节伺服电机的转速包括：在当前运行时间大于预设运行时间时，通过关系值加快伺服电机的转速；在当前运行时间小于预设运行时间时，通过关系值减小伺服电机的转速；在当前运行时间等于预设运行时间时，通过关系值不改变伺服电机的转速。3.如权利要求2所述的机器人自适应控制伺服驱动的方法，其特征在于，所述比较当前运行时间预设运行时间的关系值还包括：计算伺服电机预设转速。4.如权利要求3任一项所述的机器人自适应控制伺服驱动的方法，其特征在于，所述通过关系值调节伺服电机的转速还包括：基于光电编码器实时监测机器人中伺服电机调节过程中的转速；判断调节后的转速是否达到预设转速，在判断所述伺服电机达到预设转速时，驱动伺服电机按照预设转速进行转动。5.如权利要求1至4任一项所述的机器人自适应控制伺服驱动的方法，其特征在于，所述方法还包括：在判断所述位置和方向偏离GPS地图中的运行路径时，重新进行路径规划，并快速回到运行路劲的节点上。6.一种机器人自适应控制伺服驱动的系统，其特征在于，包括：位置和方向计算模块，用于基于陀螺仪对运...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹永军，周雪峰，黄丹，
申请(专利权)人：华南智能机器人创新研究院，
类型：发明
国别省市：广东;44