自律行驶体以及电动吸尘器制造技术

本发明专利技术提供能够沿着障碍物顺畅地行驶的电动吸尘器(11)。控制部(26)具备行驶控制以及方向转换控制。在行驶控制中，驱动马达(28)以便在将由测距传感器(22)检测到的主体壳体(15)与侧方的障碍物(W1)之间的距离维持在规定距离范围的同时使主体壳体(15)沿着该障碍物(W1)行驶。在方向转换控制中，当在行驶控制中利用接触传感器(21)在主体壳体(15)的前方检测到障碍物(W2)的情况下，驱动马达(28)而沿着检测到的前方的障碍物(W2)转换主体壳体(15)的前进方向。方向转换控制至少包括如下的回转控制：忽视由测距传感器(22)检测的距离地驱动马达(28)而使主体壳体(15)回转规定的回转角度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术的实施方式涉及能够自律行驶的自律行驶体以及电动吸尘器。
技术介绍
以往，例如已知有在使用传感器等对障碍物、墙壁等进行检测的同时，避开障碍物或者沿着墙壁进行自律行驶的清扫机器人、监视机器人等自律行驶体。这样的自律行驶体为，在沿着墙壁行驶时，当在前方检测到与该墙壁交叉(正交)的墙壁时，改变行进方向而沿着检测到的该墙壁行驶。在该行进方向的转换时，通过传感器等对墙壁的角度进行计测，并基于其计测的信息来决定新的行进方向，因此方向转换需要时间，不仅无法顺畅地进行动作，而且有时会产生传感器的误检测。因此，谋求沿着墙壁等更顺畅地行驶的自律移动体。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2012-185776号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题本专利技术要解决的课题在于，提供能够沿着物体顺畅地行驶的自律行驶体以及电动吸尘器。用于解决课题的手段实施方式的自律行驶体具有主体壳体。此外，该自律行驶体具有使主体壳体行驶的驱动轮。并且，该自律行驶体具有使驱动轮驱动的马达。此外，该自律行驶体具有对主体壳体与侧方的物体之间的距离进行检测的距离检测机构。并且，该自律行驶体具有对主体壳体前方的物体进行检测的物体检测机构。并且，该自律行驶体具有通过对马达的驱动进行控制而使主体壳体自律行驶的控制机构。该控制机构具备行驶控制以及方向转换控制。在行驶控制中，使马达驱动，以便在将由距离检测机构检测到的主体壳体与侧方的物体之间的距离维持在规定距离范围内的同时，使主体壳体沿着该物体行驶。在方向转换控制中，当在行驶控制中由物体检测机构在主体壳体的前方检测到物体的情况下，使马达驱动，以便沿着该检测到的前方的物体转换主体壳体的前进方向。而且，方向转换控制至少包括回转控制，在该回转控制中，使马达驱动，以便忽视由距离检测机构检测的距离而使主体壳体回转规定的回转角度。附图说明图1是按照图1(a)至图1(f)的顺序示意地表示具备第1实施方式的自律行驶体的电动吸尘器的行驶控制以及方向转换控制的说明平面图。图2(a)是从上方表示同上电动吸尘器的平面图，图2(b)是从下方表示同上电动吸尘器的平面图。图3是表示同上电动吸尘器的控制的一部分的流程图。图4是示意地表示具备第2实施方式的自律行驶体的电动吸尘器的方向转换控制的说明平面图，图4(a)至图4(c)表示前方的物体沿着正交方向延伸的情况，图4(d)至图4(f)表示前方的物体沿着倾斜方向延伸的情况。图5是按照图5(a)至图5(c)的顺序示意地表示具备第3实施方式的自律行驶体的电动吸尘器的行驶控制以及方向转换控制的说明平面图。具体实施方式以下，参照附图对第1实施方式的构成进行说明。在图1以及图2中，11表示电动吸尘器，该电动吸尘器11是在被清扫面(地板面)上自律行驶(自走)的同时对被清扫面进行清扫的、所谓的自走式的清洁机器人。该电动吸尘器11具备：自律行驶体即电动吸尘器主体12；以及安装于该电动吸尘器主体12的作为侧部清扫机构(侧部清扫部)的回转清扫部即侧刷13。电动吸尘器主体12具备中空状的主体壳体15。在该主体壳体15的与被清扫面对置的下部，例如配置有多个(一对)作为驱动部的驱动轮16、从动轮17、上述侧刷13、集尘用的集尘口即吸入口18、以及排气口(未图示)等(图2(b))。此外，在该主体壳体15的外侧部，配置有对前方的物体即障碍物W进行检测的物体检测机构(障碍物检测机构(障碍物传感器))即接触传感器21、以及对主体壳体15与侧方的障碍物W之间的距离进行检测的距离检测机构(距离检测部)即测距传感器22等。并且，在该主体壳体15的内部配置有电动送风机(未图示)、与该电动送风机的吸入侧和吸入口18连通的集尘部(未图示)、由电路基板等构成的作为控制机构的控制部(控制器)26、以及构成朝电动送风机、控制部26等进行供电的电源部的二次电池(未图示)等(图2(a))。另外，以下，将沿着电动吸尘器11(主体壳体15)的行驶方向的方向设为前后方向(图2所示的箭头FR、RR方向)，将相对于该前后方向交叉(正交)的左右方向(两侧方向)设为宽度方向，并且以将电动吸尘器11载放在平坦的被清扫面上的状态为基准进行说明。主体壳体15例如通过组合由硬质的合成树脂等形成的多个壳体而构成为扁平的圆柱状(圆盘状)等。驱动轮16、16是能够使主体壳体15在被清扫面上行驶(自律行驶)的、即行驶用的驱动轮，形成为沿着水平方向(宽度方向)具有旋转轴的圆盘状，在主体壳体15下部的前后方向的中心附近的位置，在宽度方向上相互分离地配置。并且，这些驱动轮16、16经由作为驱动机构(驱动体)的马达28、28旋转驱动。这些马达28、28经由未图示的作为驱动传递机构(驱动传递部)的齿轮箱与这些驱动轮16、16分别连接。而且，这些马达28、28由控制部26分别单独地控制动作，能够使驱动轮16、16独立地驱动。从动轮17为，在主体壳体15的下部，适当旋转自如地配置在能够与驱动轮16、16一起平衡良好地支承电动吸尘器11的重量的位置。在本实施方式中，该从动轮17是能够回转地安装于主体壳体15的左右方向的中央部的前部的回转轮。吸入口18为，在驱动轮16、16之间，位于主体壳体15的宽度方向的大致中央部且靠前后方向的后部(集尘部的前方)的位置，在宽度方向上形成为长条状、即横长的四边形状。另外，在该吸入口18也可以安装被旋转驱动而将尘埃朝集尘部拢起的旋转清扫体(旋转刷)。在该情况下，也可以不具备通过负压从吸入口18吸入尘埃的构成、即电动送风机以及与该电动送风机连通的风路等的构成。电动送风机例如在驱动轮16、16之间的位置收纳于主体壳体15。该电动送风机的吸入侧与集尘部气密地连接、排气侧与排气口气密地连接。集尘部为，在内部存积通过电动送风机的驱动而从吸入口18吸入的尘埃，在本实施方式中，成为能够相对于主体壳体15拆装的集尘箱。接触传感器21具备：构成主体壳体15的前侧半周量的外周的接触件即缓冲器31；以及通过该缓冲器31的移动而被按压操作的开关等作为检测机构主体(检测部主体)的传感器主体32。即，接触传感器21是开关式的缓冲器传感器。缓冲器31例如通过硬质的合成树脂等弯曲形成为圆弧状，由未图示的弹簧等施力机构(施力体)朝向从主体壳体15向前方突出的方向施力。传感器主体32例如配置于主体壳体15的前部等。并且，该传感器主体32与缓冲器31的后部对置，在该缓冲器31克服施力机构的施力而进行动作时，该传感器主体32被该缓冲器31按压，由此对缓冲器31与障碍物W的接触进行检测。测距传感器22例如是红外线传感器(光学传感器)等非接触型的传感器，配置于主体壳体15的外周的两侧部，能够对主体壳体15斜前方的障碍物W与主体壳体15之间的距离分别单独地进行检测。在本实施方式中，测距传感器22、22对主体壳体15与前侧的斜向两侧(与主体壳体15的前方左右45°方向平行的方向)的障碍物W之间的距离进行检测。通过这些测距传感器22检测距离的障碍物W的位置，成为比接触传感器21的缓冲器31的前端部更靠后方的位置。另一方面，侧刷13为，对吸入口18无法达到的该吸入口18的侧方、尤其是障碍物W附近等比主体壳体15的外部轮廓更靠外侧或者位于驱动轮16前方的尘埃进行聚集而清扫。在本实施方式中，侧刷13例如配本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自律行驶体，其特征在于，具备：主体壳体；驱动轮，使该主体壳体行驶；马达，驱动该驱动轮；距离检测机构，对上述主体壳体与侧方的物体之间的距离进行检测；物体检测机构，对上述主体壳体前方的物体进行检测；以及控制机构，通过对上述马达的驱动进行控制，由此使上述主体壳体自律行驶，上述控制机构具备：行驶控制，使上述马达驱动，以便在将由上述距离检测机构检测到的上述主体壳体与侧方的物体之间的距离维持在规定距离范围内的同时，使上述主体壳体沿着该物体行驶；以及方向转换控制，当在该行驶控制中由上述物体检测机构在上述主体壳体的前方检测到物体的情况下，使上述马达驱动，以便沿着该检测到的前方的物体对上述主体壳体的前进方向进行转换，上述方向转换控制至少包括回转控制，该回转控制为，使上述马达驱动，以便忽视由上述距离检测机构检测的距离而使上述主体壳体回转规定的回转角度。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.08.29 JP 2014-1764251.一种自律行驶体，其特征在于，具备：主体壳体；驱动轮，使该主体壳体行驶；马达，驱动该驱动轮；距离检测机构，对上述主体壳体与侧方的物体之间的距离进行检测；物体检测机构，对上述主体壳体前方的物体进行检测；以及控制机构，通过对上述马达的驱动进行控制，由此使上述主体壳体自律行驶，上述控制机构具备：行驶控制，使上述马达驱动，以便在将由上述距离检测机构检测到的上述主体壳体与侧方的物体之间的距离维持在规定距离范围内的同时，使上述主体壳体沿着该物体行驶；以及方向转换控制，当在该行驶控制中由上述物体检测机构在上述主体壳体的前方检测到物体的情况下，使上述马达驱动，以便沿着该检测到的前方的物体对上述主体壳体的前进方向进行转换，上述方向转换控制至少包括回转控制，该回转控制为，使上述马达驱动，以便忽视由上述距离检测机构检测的距...

【专利技术属性】
技术研发人员：中西秀，
申请(专利权)人：东芝生活电器株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP