用于处理地表面的方法和地面处理设备技术

本发明专利技术涉及一种用于利用自移行且自转向的地面处理设备来处理地表面的方法，其中，对地表面的处理基于图案，地面处理设备沿着图案移行，其中，图案具有侧向上并置的轨迹，并且其中，在地面处理设备驶过轨迹时检测并处理相应的处理区域。为了提供这样的方法，利用其可以以简单的方式实现对地表面的尽可能全面的处理，根据本发明专利技术提出的是，图案如此与地表面的尺寸和/或轮廓匹配，使得沿着地表面的彼此对置的边界分别有带有与边界毗邻的处理区域的轨迹延伸，并且在它们之间的轨迹如此地布置，使得实现了对地表面的全面处理，其中，至少两个并置的轨迹的相对位置如此选择，使得它们的处理区域至少以区段的方式重叠。本发明专利技术还涉及一种用于执行该方法的地面处理设备。

Method for treating ground surface and ground treatment apparatus

The invention relates to a method for using self moving line and ground handling equipment to handle steering surface to surface treatment which, based on the pattern of ground treatment equipment along the transitional pattern, the pattern has a laterally juxtaposed trajectory, and the detection and processing area corresponding to the ground through the path of processing equipment. In order to provide such a method, the use of which can be achieved in a simple way of processing the surface as fully as possible, according to the present invention is matched with the surface pattern, so the size and / or contour, which along the ground surface opposing the boundary respectively with the adjacent area and boundary treatment track extension, and in between them so the track layout, to achieve a comprehensive treatment of the surface of the relative position of at least two juxtaposed the track so choose, make them at least to the regional section overlapping way. The invention also relates to a ground processing device for carrying out the method.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于利用自移行且自转向的地面处理设备来处理地表面的方法，其中，对地表面的处理基于图案，地面处理设备沿着图案移行，其中，图案具有侧向上并置的轨迹，并且其中，在地面处理设备驶过轨迹时检测并处理相应的处理区域。本专利技术还涉及一种地面处理设备。
技术介绍
公知有如下的地面处理设备，例如地面清洁设备，利用它们可以根据开头提到的方法处理并且尤其是清洁地表面。例如使用蛇形曲线状的回纹图案作为图案，在其中，地面清洁设备交替地在一个行驶方向和相反的行驶方向上驶过并置的轨迹。还可以想到的是使用螺旋状的地表面边界跟随图案，在其中，地面处理设备螺旋式地(带有锐角或者倒圆角)平行于地表面的边界移行。螺旋线的施行可以从外向内以减小的半径来实现，或者从内向外以增大的半径来实现。地面清洁设备沿着同一的行驶方向驶过并置的轨迹。
技术实现思路
本专利技术的任务是提供一种开头提到的类型的方法和一种用于执行该方法的地面清洁设备，利用其可以以简单的方式实现对地表面的尽可能全面的处理。根据本专利技术，该任务是在按类属的方法中通过如下来解决，即，图案如此与地表面的尺寸和/或轮廓匹配，使得沿着地表面的彼此对置的边界分别有带有与边界毗邻的处理区域的轨迹延伸，并且在它们之间的轨迹如此布置，使得实现了对地表面的全面处理，其中，至少两个并置的轨迹的相对位置如此选择，使得其处理区域至少以区段的方式重叠。在根据本专利技术的方法中，处理所基于的图案可以与地表面的尺寸和/或轮廓匹配。这优选由地面处理设备的控制单元执行。控制单元可以例如对可供其使用的或者地表面的存储在地面处理设备中的地图进行分析，以使图案以有利的方式与地表面匹配。此时，沿着地表面的彼此对置的边界各有一条轨迹以如下方式延伸，即，处理区域与边界毗邻并且可以实施对地表面的靠近边缘的处理。在它们之间的、分别在侧向并排布置的轨迹如此定位，使得可以实施对地表面的全面处理。这尤其是通过如下方式实现，即，它们的处理区域彼此毗邻。至少两个并置的轨迹的位置如此选择，使得它们的处理区域至少以区段的方式重叠。这允许了如此执行图案与地表面的匹配，使得在靠近地表面的彼此对置的边界的边缘不留有地表面的未处理的区段。在本文中，不直接彼此毗邻并由地表面的至少一个另外的边界彼此分开的边界被认为是“彼此对置的”，其中，这些边界分别是围住地表面的多边形的边。地表面的边界可以是物理边界，尤其是具有地表面的空间的侧壁。替选或者补充地可以设想的是，至少一个边界是非物理边界。这种边界例如由对具有地表面的多个分段的空间进行分段而产生，其中，地表面的待处理的分段沿着边界与地表面的另外的分段毗邻。地表面的边界可以例如也沿着地表面的具有不同的特性(例如不同的地表面铺层)的分段彼此毗邻之处的线安置。根据本专利技术的方法尤其适合于处理具有单调多边形的围边的地表面。当垂直于假想的基准线的每条线与地表面的围边相交最多两次时，地表面被认为是“单调的”。在凸形地表面、例如四边形的凸形地表面的情况下使用根据本专利技术的方法是特别有利的。当地表面的每两个任意点的假想的连接线都位于地表面中时，地表面被认为是“凸形”。在本文中，“全面”尤其是考虑到地面处理设备的几何关系的情况下如此理解，即，在地表面的彼此对置的边界之间可以实现对地表面的完全的处理。由于地面处理设备的行驶方向变更而引起的地表面的可能的未处理的区段、例如常见的“楔区域”在本专利技术中被认为并不包括在“全面”的要求中。这种“楔区域”尤其可能发生，这是因为对于地面处理设备的行驶方向变更来说需要最小半径。即使在行驶方向变更时通过原地旋转，也可能留有这样的“楔区域”。在上述两种情况下，例如在地面处理设备的处理机组与行驶方向变更的定位处的边界之间，可能留有地表面的未处理的区段。在处理时未检测到的区域，例如前面提到的楔区域，可以例如在施行图案之后进行处理。可以规定，实现对地表面的平行于轮廓的、靠近边缘的处理，以便检测靠近边缘的楔区域。也可以有针对性地行驶过并处理未检测到的区域。有利地，多于两个的并置的轨迹的相对位置如此选择，使得各个并置的轨迹的处理区域至少以区段的方式重叠。所有处理区域之间的总重叠以一定的方式划分为不同的区段，其中，每个区段通过使得两个并置的轨迹至少以区段的方式多次重叠而得到。有利地，所有轨迹的相对位置如此选择，使得各个并置的轨迹的处理区域至少以区段的方式重叠。有利的是，轨迹的位置如此选择，使得各个重叠部等大。尤其是与最后提到的有利实施方案相结合地，所有并置的轨迹的相对位置优选如此选择，使得轨迹彼此间隔相同或者大致相同。优选地，并置的轨迹的数目如此选择，使得由并置的轨迹的处理区域的重叠部得到的总重叠部的宽度小于一个处理区域的宽度。否则，图案可以如此与地表面匹配，使得省去其中一个并置的轨迹，以便减小总重叠部的尺寸。由此，可以进一步执行对地表面的全面处理并且避免对地表面的过度清洁。并置的轨迹优选相互平行地取向，尤其是在地表面的相互平行延伸的、彼此对置的边界的情况下。可以规定，地表面的彼此对置的边界彼此成角度地取向。对此可以尤其是理解为，边界沿着相交于一点的线延伸。有利的是，当地表面的彼此对置的边界彼此成角度地取向时，至少两个并置的轨迹的相对位置如此选择，使得这些轨迹围成角度，该角度优选小于边界之间的夹角。这允许了使初始图案与地表面的轮廓匹配并且如此改变，使得至少两个并置的轨迹具有彼此间的倾角。如果地表面具有彼此间成角度地取向的彼此对置的边界，则这会在维持彼此平行延伸的、并排布置的轨迹时导致的是，为了对地表面的全面处理而不期望地必须在缩短轨迹的情况下执行多次行驶方向变更。然而，在本实施方式中存在的优点是，根据本专利技术，可以沿着边界靠近边缘地清洁。通过改变至少两个并置的轨迹之间的夹角，还可以避免此外需要的多次行驶方向变更。有利的是，多于两个并置的轨迹的相对位置如此选择，使得它们分别围成角度。尤其是可以有利地规定，所有轨迹的相对位置如此选择，使得并置的轨迹分别围成角度。有利的是，轨迹的位置如此选择，使得各个角度等大。例如，轨迹沿着从公共的交点开始并分别具有彼此间相同的角距的假想线延伸。有利的是，图案在地表面之内如此取向，使得行驶方向变更的次数在对地表面的全面处理时被最小化。行驶方向变更通常比地面处理设备沿着其中一个轨迹移行的地表面处理进行得更慢。通过使行驶方向变更的次数最小化，可以缩短用于地表面处理的时间。例如基于蛇形曲线状的回纹图案可以作为图案。通过与地表面的尺寸和/或轮廓匹配，可以改变至少两个并置的轨迹的间距和/或至少两个并置的轨迹之间的夹角。例如，施行图案之后可以紧接着是对地表面的靠近边缘的平行于轮廓的处理。因此，可以处理可能的未处理的区域，例如前面提到的“楔区域”。还可以规定，基于螺旋状的地表面边界跟随图案可以作为图案。地面处理设备可以平行于地表面的边界移行，其中，螺旋线可以从外向内或者从内向外地施行。有利的是，使用清洁地表面的地面清洁设备作为地面处理设备。清洁可以尤其是包括以下过程中的至少一个：抽吸、清扫、擦拭、擦净、干洗、湿洗。开头提到的任务是通过根据本专利技术的用于执行根据前面提到的方法中的任一种方法的自移行且自转向的地面处理设备来解决，该地面处理设备包括：用于在地表面上移行的行驶机构和用于驱控行驶机本文档来自技高网...

【技术保护点】
用于以自移行且自转向的地面处理设备来处理地表面的方法，其中，对所述地表面的处理基于图案，所述地面处理设备沿着所述图案移行，其中，所述图案具有侧向上并置的轨迹，并且其中，在所述地面处理设备驶过轨迹时检测并处理相应的处理区域，其特征在于，所述图案如此与所述地表面的尺寸和/或轮廓匹配，使得沿着所述地表面的彼此对置的边界分别有带有与所述边界毗邻的处理区域的轨迹延伸，并且在所述带有与所述边界毗邻的处理区域的轨迹之间的轨迹如此地布置，使得实现了对所述地表面的全面处理，其中，至少两个并置的轨迹的相对位置如此选择，使得它们的处理区域至少以区段的方式重叠。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.用于以自移行且自转向的地面处理设备来处理地表面的方法，其中，对所述地表面的处理基于图案，所述地面处理设备沿着所述图案移行，其中，所述图案具有侧向上并置的轨迹，并且其中，在所述地面处理设备驶过轨迹时检测并处理相应的处理区域，其特征在于，所述图案如此与所述地表面的尺寸和/或轮廓匹配，使得沿着所述地表面的彼此对置的边界分别有带有与所述边界毗邻的处理区域的轨迹延伸，并且在所述带有与所述边界毗邻的处理区域的轨迹之间的轨迹如此地布置，使得实现了对所述地表面的全面处理，其中，至少两个并置的轨迹的相对位置如此选择，使得它们的处理区域至少以区段的方式重叠。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，多于两个并置的轨迹的相对位置如此选择，使得分别并置的轨迹的处理区域至少以区段的方式重叠。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所有轨迹的相对位置如此选择，使得分别并置的轨迹的处理区域至少以区段的方式重叠。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，轨迹的位置如此选择，使得各个重叠部等大。5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所有并置的轨迹的相对位置如此选择，使得轨迹彼此间隔相同或者大致相同。6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，并置的轨迹的数目如此选择，使得由并置的轨迹的处理区域的重叠部产生的总重叠部的宽度小于一个处理区域的宽度。7.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，并置的轨迹相互平行地取向。8.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，当所述地表面的彼此对置的边界彼此成角度地取向时，至少两个并置的轨迹的相对位置如此选择，使得它们围成角度，所述角度优选小于所述边界之间的夹角。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，多于两个并置的轨迹的相对位置如此选择，使得这些轨迹分别围成角度。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所有轨迹的相对位置如此选择，使得并置的轨迹分别围成角...

【专利技术属性】
技术研发人员：海科·赫恩尼格，克里斯蒂安·霍夫纳，卡斯滕·埃卡特，
申请(专利权)人：阿尔弗雷德·凯驰两合公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE