一种夹持机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种夹持机械手。本实用新型专利技术的一种夹持机械手，包括基座和驱动装置，还包括连接构件、压料部件、固定销轴和第一浮动销轴，固定销轴固定于基座，连接构件与固定销轴铰接，压料部件与连接构件分别铰接于第一浮动销轴，压料部件与基座滑动铰接，驱动装置与连接构件连接。本实用新型专利技术的一种夹持机械手用于将外部物料压在基座，或压在其它外部部件表面，张开时压料部件向后回缩，从夹持工位上方离开，不阻挡物料的取放，避免将物料弯曲才能避开压料部件。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及自动化设备
，尤其涉及一种夹持机械手。
技术介绍
机械手广泛应用在现代化生产车间，在诸多自动化设备上也离不开各种各样的夹持机械手。夹持机械手可以代替人手进行重复繁重的劳动，主要用于夹持各种物料，移动到加工工位，便于钻头、模切头等作业，能显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高作业精度和效率，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。申请号为201420036729.X的中国专利提供了一种夹持机械手，其上手指和下手指张开后，只是张开了一个很小的角度，上手指依然在下手指的上方，由于自身结构的限制，只能从夹持机械手的开口方向添补物料，由于上手指的阻挡，不能直接从下手指的上方填充物料，不便于物料的补充和更换。
技术实现思路
本技术的目的在于针对现有技术的不足提供一种夹持机械手，张开时压料部件向后回缩，从夹持工位上方离开，不阻挡物料的取放，避免出现将物料弯曲才能避开压料部件的现象。为实现上述目的，本技术的一种夹持机械手，包括基座和驱动装置，还包括连接构件、压料部件、固定销轴和第一浮动销轴，固定销轴固定于基座，连接构件与固定销轴铰接，压料部件与连接构件分别铰接于第一浮动销轴，压料部件与基座滑动铰接，驱动装置与连接构件连接。优选的，还包括第二浮动销轴，驱动装置包括活动件，活动件与连接构件在竖直方向滑动铰接于第二浮动销轴。优选的，所述压料部件与基座在水平方向滑动铰接。优选的，所述压料部件设置有用于压紧外部物料的压料头部，连接构件铰接于压料部件的尾部，压料部件的中部铰接于基座。优选的，所述基座设置有夹料部，压料头部向前伸出下压时，外部物料被限制在压料头部和夹料部之间；压料头部后撤抬升时，从夹料部上方移出。优选的，压料部件中部设置有滑动铰接槽孔，压料部件通过滑动铰接槽孔与基座滑动铰接。优选的，所述压料头部套接有塑料材质的衬套。优选的，所述衬套底部设置有防滑纹。优选的，驱动装置包括气缸，所述气缸的活塞杆与连接构件在竖直方向滑动铰接。本技术的有益效果:本技术的一种夹持机械手，压料头部将物料松开后，会从物料上方移开，直接将物料上移便可将物料从机械手中取出，投放物料时，压料部件不会阻挡物料的放置，可直接将物料从夹持机械手上方落下即可，无需将物料往前后左右错开，节省了取放物料设备的动作，提高了工作效率；特别适用于无法将物料往前后左右移动的夹持工作台，避免将物料弯曲才能避开压料部件，从而能适用于夹持玻璃等脆性物料；便于保护物料，避免物料取放时碰及压料部件。【附图说明】图1为本技术的立体结构示意图。图2为本技术的剖视结构示意图。图3为本技术的俯视结构示意图。附图标记包括:1 一基座11 一夹料部2—驱动装置21—活动件22—气缸221—活塞杆3—连接构件4 一压料部件41 一压料头部42—滑动铰接槽孔5—固定销轴6—第一浮动销轴 7—第二浮动销轴8—衬套81—防滑纹。【具体实施方式】以下结合附图对本技术进行详细的描述。如图1、2、3所示，本技术的一种夹持机械手，包括基座1和驱动装置2，还包括连接构件3、压料部件4、固定销轴5和第一浮动销轴6 ;基座1用于布置驱动装置2、连接构件3、压料部件4、固定销轴5和第一浮动销轴6，基座1可以是独立设计的一个零件，也可以是其它设备上的一个部件；本技术的一种夹持机械手用于将外部物料压在基座1，或压在其它外部部件表面；固定销轴5固定于基座1，连接构件3与固定销轴5铰接，驱动装置2与连接构件3连接，连接构件3在驱动装置2的驱动下可绕固定销轴5转动；压料部件4与连接构件3分别铰接于第一浮动销轴6，第一浮动销轴6不受基座1限制，连接构件3绕固定销轴5转动时，第一浮动销轴6以固定销轴5为圆心转动；压料部件4与基座1滑动铰接，压料部件4与基座1既可以相对滑动，又可以相对转动，其铰接轴既可以设置在压料部件4又可以设置在基座1。所述压料部件4设置有用于压紧外部物料的压料头部41，连接构件3铰接于压料部件4的尾部，压料部件4的中部铰接于基座1。以图2所示状态作为起始状态，当连接构件3在驱动装置2的驱动下绕固定销轴5顺时针转动时，第一浮动销轴6同时会有向下和向后的运动分量(前、后、上、下均以图2作为参考方向，右侧为前，左侧为后，本文件均按此约定)，向后的运动分量带动压料部件4后撤，向下的运动分量带动压料部件4的左端部下移，压料部件4的左端部下移致使压料部件4相对于基座1发生转动，进而致使压料部件4的右端部上移；从而当连接构件3绕固定销轴5顺时针转动时，压料头部41同时会有向上抬升和后撤的动作，所以，压料头部41将物料松开后，会从物料上方移开，直接将物料上移便可将物料从机械手中取出，投放物料时，压料部件4不会阻挡物料的放置，可直接将物料从夹持机械手上方落下即可，无需将物料往前后左右错开，节省了取放物料设备的动作，提高了工作效率；特别适用于无法将物料往前后左右移动的夹持工作台，避免将物料弯曲才能避开压料部件4，从而能适用于夹持玻璃等脆性物料；便于保护物料，避免物料取放时碰及压料部件4。相反的，当连接构件3在驱动装置2的驱动下绕固定销轴5逆时针转动时，压料头部41同时会有下压和前伸的动作，从而压料头部41向前伸出，并将物料压在预定位置。优选的，还包括第二浮动销轴7，驱动装置2包括活动件21，活动件21与连接构件3在竖直方向滑动铰接于第二浮动销轴7，第二浮动销轴7可随连接构件3绕固定销轴5转动，连接构件3可相对于活动件21同时转动和上下滑动；当活动件21向后向回缩时，拉动连接构件3绕固定销轴5顺时针转动，压料头部41同时向上抬升并后撤，可取放物料；当活动件21向前伸出时，推动连接构件3绕固定销轴5逆时针转动，从而带动压料头部41向前伸出并下压，将物料压在预定位置。优选的，所述压料部件4与基座1在水平方向滑动铰接，便于压料部件4水平布置，便于将物料压紧在水平作业台。进一步优选的，压料部件4中部设置有滑动铰接槽孔42，压料部件4通过滑动铰接槽孔42与基座1滑动铰接。优选的，所述基座1设置有夹料部11，此时的基座1时独立设置的一个零部件，夹料部11可以是基座1底部向前突出的一部分，驱动装置2通过连接构件3驱动压料头部41向前伸出下压时，外部物料被限制在压料头部41和夹料部11之间，便于夹持机械手将物料抬升悬空，提高了对物料作业的便利性；压料头部41后撤抬升时，从夹料部11上方移出，便于从夹料头部取放物料。优选的，所述压料头部41套接有塑料材质的衬套8，可以是橡胶材质，增大压料头部41与物料的接触面积，避免压料头部41损伤物料；进一步优选的，所述衬套8底部设置有防滑纹81，提高夹持机械手对物料的夹持摩擦力，避免物料滑脱。优选的，驱动装置2包括气缸22，所述气缸22的活塞杆221与连接构件3在竖直方向滑动铰接，活塞杆221向前伸出时，推动连接构件3绕固定销轴5逆时针转动，进而带动压料部件4相对于基体转动，使压料头部41向前伸出并下压，将物料压定在预定位置；活塞杆221向后回缩时，拉动连接构件3顺时针转动，进而带动压料部件4相对于基体反向转动，使压料头部41向上抬升并向后缩回，将物料释放。气缸22作为动力源，清洁无废气，动力充足，反应灵本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种夹持机械手，包括基座（1）和驱动装置（2），其特征在于：还包括连接构件（3）、压料部件（4）、固定销轴（5）和第一浮动销轴（6），固定销轴（5）固定于基座（1），连接构件（3）与固定销轴（5）铰接，压料部件（4）与连接构件（3）分别铰接于第一浮动销轴（6），压料部件（4）与基座（1）滑动铰接，驱动装置（2）与连接构件（3）连接。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡寿生，
申请(专利权)人：东莞市鸿企机械有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44