车辆的最大转向角的确定制造技术

根据本发明专利技术的示例性实施例，使用车辆的单轨模型确定转向角，其中仅当测量的最大转向角的导数和计算的最大转向角的导数之间的差在阈值以下时，校正转向角。否则，重复测量。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及车辆的转向锁角(steering lock angle)或转向角的确定。具体地， 本专利技术涉及用于确定车辆的转向锁角的系统、用于确定车辆的转向锁角的方法、程序元素和计算机可读介质。
技术介绍
用于测量方向盘角的成本有效传感器在车辆点火开始时提供了关于方向盘位置的角度的相对值。然而，在点火开始时测量的方向盘的角度通常关于方向盘的中心位置漂移(称为零点漂移或偏移)。在点火开始之后，传感器因此首先指示与方向盘的位置无关的零值，即使在任何情况下角度不等于零。然而，必须精确地(并且以绝对值)测量转向角， 因为他用在电子稳定程序(ESP)中并且对于车辆的安全性非常重要。DE 697 14 806 T2公开了用于确定方向盘的位置的方法，其中依据计算的方向盘锁角在特定区间之内还是之外，通过第一预定算法或第二预定算法估计方向盘的中心位置。依据使用的算法，发生对于中心位置值的相对快或相对慢的趋平。
技术实现思路
本专利技术的目的在于作出测量的转向角的零点漂移的可用快速和精确的确定，因此作出实际转向锁角的快速和精确的确定。根据独立权利要求的特征，指定了用于确定转向锁角的系统、用于确定转向锁角的方法、程序元素和计算机可读介质。在从属权利要求中可找到本专利技术的发展。同样，所述的示例性实施例关注于用于确定转向锁角的系统、方法、程序元素和计算机可读介质。换句话说，以下关于用于确定转向锁角的系统所指定的特征也可在方法、程序元素或计算机可读介质中实现，反之亦然。根据本专利技术的一个示例性实施例，指定了一种用于确定车辆的转向锁角的系统， 其具有传感器装置和控制单元。传感器装置用于测量车辆的偏航率和转向角。基于测量的转向角，给定转向传动比的信息，(因此至少间接地)获得测量的转向锁角。控制单元被设计为基于测量的偏航率和测量的转向角计算转向锁角。此外，控制单元被设计为计算测量的转向锁角的时间导数和计算的转向锁角的时间导数；以及确定测量的转向锁角的导数和计算的转向锁角的导数之间的第一偏差是否在第一预定阈值以下。此外，控制单元用于，基于计算的转向锁角执行测量的转向锁角的校正，特别在第一偏差在第一阈值以下的情况下。如果第一偏差不在第一阈值以下，相反在他以上，则重复偏航率和转向角的测量、及其随后的计算。然而，即使第一偏差不在第一阈值以下，但是也可校正转向锁角。将校正的值和/ 或计算的零点漂移与关于校正质量的信息(也就是，例如，第一偏差，以及如果适当，例如信赖区间和零点漂移的标准偏差的其他值)一起继续传递至相应车辆系统(例如ESP)。这些系统可随后在第一步骤中使用计算的值，并且同时知道这个值是多么地“好”。然后，将新计算的值稍后提供至系统(在进一步测量的值的协助下)。换句话说，从很早时间开始，随后可再次改进的针对零点漂移的可用值已经对于系统可用。之后并且如果适当，在传送期间，感测进一步测量的值，结果，可进行新的、更精确的计算。再次向车辆系统传送新值(零点漂移、第一偏差、和如果适当，例如信赖区间和零点漂移的标准偏差的其他值)，结果，该方法实现了针对零点漂移的实际值。应注意，当以下使用术语“转向锁角”和“转向角”时，这些术语可同义地使用，因为可以从转向角直接计算转向锁角，反之亦然。最后，关于转向角的测量数据或关于转向锁角的测量数据是否可用因此不再重要。例如，使用所谓的单轨模型确定转向锁角。然而，仅当测量的值“足够好”时，也就是，如果可充分地应用模型(为有效)，则计算转向锁角。为了决定这一点，检查测量的转向锁角和计算转向锁角之间的时间导数是否彼此足够接近。如果差太大，也就是，如果他们超过特定阈值，则必须执行进一步测量。根据本专利技术的另一示例性实施例，控制单元也可被设计为确定第一测量的转向锁角(或第一转向角)和时间上随后的、第二测量的转向锁角(或时间上随后的、第二测量的转向角)之间的第二偏差是否在第二预定阈值以下。此外，仅如果第二偏差在第二阈值以下，则基于计算的转向锁角执行测量的转向锁角的校正。否则，重复测量。同样，重复随后的计算，直到也满足这个第二条件。因此，确定转向角或转向锁角的测量的质量是否足够高。这不必一定通过将相邻的测量值之间的差与阈值相比较来执行。为了估计测量的质量是否足够，也可检验测量值是否不在特定范围之外，例如I δ I <S。此外，可以在特定的、相对短时间的间隔上形成平均值。测量值一定不会与这个平均值大大不同。此外，也可检查传感器是否在没有故障的情况下工作。根据本专利技术的另一示例性实施例，控制单元还被设计为基于随时间的多个计算的零点漂移的平均确定用于测量转向锁角的传感器装置的传感器的平均的零点漂移。此外，控制单元还被设计为基于所述平均的零点漂移校正测量的转向锁角。或者，根据本专利技术的另一示例性实施例，基于测量的偏航率和测量的转向锁角的滤波可生成传感器装置的传感器的滤波的零点漂移，随后基于滤波的零点漂移校正测量的转向锁角。当存在不足的存储空间可用于对于平均值的形成所必要的测量值的存储时，这可能是有利的。根据本专利技术的另一示例性实施例，仅如果计算的或滤波的零点漂移的估计标准偏差在预定第三阈值内，则校正测量的转向锁角。此外，除了标准偏差之外，也可计算称为信赖区间。在该方法的开始之后，也就是， 通常在点火开启之后(因此，例如在两个或三个测量值的处理之后)不久，已经第一次计算了标准偏差和信赖区间。随后将计算的零点漂移、标准偏差和信赖区间传送至相应车辆系统(例如ESP、车辆控制系统)。同时或随后，检测进一步的测量值，结果，可进行新的、更精确的计算。再次向车辆系统传送新值(零点漂移、标准偏差和信赖区间)，结果，该方法实现了针对零点漂移的实际值。根据本专利技术的另一示例性实施例，如果计算的或滤波的零点漂移的估计标准偏差在第三阈值以上，则重复测量和随后的计算。根据本专利技术的另一示例性实施例，如果估计标准偏差在第三阈值以上，则通过递增的滤波常数来重复滤波。根据本专利技术的另一示例性实施例，所述控制单元是ESP控制单元。根据本专利技术的另一示例性实施例，指定了一种车辆，具有如上所述的用于确定转向锁角的系统。根据本专利技术的另一示例性实施例，指定了一种用于确定车辆的转向锁角的方法， 其中测量车辆的偏航率和转向角，其中从测量的转向角获得(测量的)转向锁角。此外， 基于测量的偏航率和测量的转向角计算转向锁角。还计算测量的转向锁角的时间导数和计算的转向锁角的时间导数。然后，确定测量的转向锁角的导数和计算的转向锁角的导数之间的第一偏差是否在第一预定阈值以下。如果所述第一偏差在所述第一阈值以下，则基于计算的转向锁角校正测量的转向锁角。如果所述第一偏差在所述第一阈值以上，则重复测量和随后的计算。根据本专利技术的另一示例性实施例，指定了一种程序元素，当在处理器上执行时，使得处理器执行以上方法步骤。根据本专利技术的另一示例性实施例，指定了一种计算机可读介质，在上面存储一种程序元素，所述元素当在处理器上执行时，使得处理器执行以上方法步骤。在这个上下文中，程序元素可以是例如软件包的一部分，其存储在ESP控制单元的处理器上。在这个上下文中，处理器可同样是本专利技术的主题。此外，本专利技术的这个示例性实施例包括已经从开始使用本专利技术的程序元素，以及使得现有程序借助于更新使用本专利技术的程序元素。附图说明 以下将本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种用于确定车辆的转向锁角的系统，所述用于确定转向锁角的系统（１００）具有：传感器装置（１０１，１０２），用于测量车辆的偏航率和转向角，从所述转向角获得测量的转向锁角；控制单元（１０３），被设计为：基于测量的偏航率和测量的转向角计算转向锁角；计算测量的转向锁角的时间导数和计算的转向锁角的时间导数；确定测量的转向锁角的导数和计算的转向锁角的导数之间的第一偏差是否在第一预定阈值以下；基于计算的转向锁角校正测量的转向锁角；以及如果所述第一偏差在所述第一阈值以上，则重复测量和随后的计算。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：V·考克斯，
申请(专利权)人：大陆特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司，
类型：发明
国别省市：DE