车辆转向控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种车辆转向装置。该车辆转向装置在跟随控制中，在从低速域到高速域为止的车速区域，能够在响应性不发生变化的状态下进行稳定的精度良好的控制。本发明专利技术的车辆转向装置计算沿着目标路径驾驶的目标转向扭矩THT，计算基于转向角θH的转向扭矩TH，根据车速V可变地设定目标转向扭矩THT和转向扭矩TH的比率，并基于可变地设定的目标转向扭矩THT和可变地设定的转向扭矩TH来计算控制扭矩TT。具体来说，目标转向扭矩THT以车速V在预先设定的低速驾驶区域被设定为比转向扭矩TH小的比率，车速V在预先设定的高速驾驶区域被设定为比转向扭矩TH大的比率的方式，附加了转向扭矩TH的反馈控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种设定目标路径，并控制为沿着该目标路径跟随行驶的车辆转向控制装置。
技术介绍
近些年，针对车辆，已经开发并提出了各种让驾驶员的驾驶进行得更加舒适安全的转向控制的技术。例如，日本特开第2010－36757号公报(以下，称为专利文献1)中，以本车的横向位置接近目标横向位置的方式计算转向机构的目标转向角，然后基于目标转向角与实际转向角的偏差并通过转向角的反馈控制而设定实现该目标转向角的第一转向力，通过基于目标转向角和车辆状态量的转向力的前馈控制而设定实现目标转向角的第二转向力。并且，还公开了如下的防止本车从车道偏离的防止偏离车道控制装置的技术：在判断出对前行车辆的跟随行驶的情况下，相对于未判断出跟随行驶的情况，使第一转向力的比率增加而设定目标转向力。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开第2010-36757号公报
技术实现思路
技术问题然而，在上述特許文献1所公开的防止偏离车道控制和/或车道保持控制(lane keep control)等的技术中，存在以下问题，即在设定车辆的目标路径，对前行车辆和/或目标路径进行跟随控制的情况下，由于转向系统的转向特性根据车速而变化，因此本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆转向装置，其特征在于，具备：目标路径设定部，基于前方环境信息，设定本车行驶的目标路径；第一控制量计算部，计算沿着所述目标路径行驶的第一控制量；第二控制量计算部，计算基于转向角的第二控制量；控制比率可变部，根据车速分别可变地设定相对于所述第一控制量的第一比率和相对于所述第二控制量的第二比率；和转向控制部，根据基于所述第一比率而得到补正的第一控制量和基于所述第二比率而得到补正的第二控制量来计算转向控制量，并执行转向控制。

【技术特征摘要】
2015.06.02 JP 2015-1125021.一种车辆转向装置，其特征在于，具备：目标路径设定部，基于前方环境信息，设定本车行驶的目标路径；第一控制量计算部，计算沿着所述目标路径行驶的第一控制量；第二控制量计算部，计算基于转向角的第二控制量；控制比率可变部，根据车速分别可变地设定相对于所述第一控制量的第一比率和相对于所述第二控制量的第二比率；和转向控制部，根据基于所述第一比率而得到补正的第一控制量和基于所述第二比率而得到补正的第二控制量来计算转向控制量，并执行转向控制。2.根据权利要求1所述的车辆转向装置，其特征在于，还具备：前方环境识别部，识别车辆的前方环境并取得所述前方环境信息。3.根据权利要求1或2所述的车辆转向装置，其特征在于，在车速比预先设定的第一速度低的低速驾驶区域，所述控制比率可变部使所述第二控制量的所述第二比率上升。4.根据权利要求1或2所述的车辆转向装置，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：鹰左右康，久保贵嗣，
申请(专利权)人：富士重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP