The invention discloses a vehicle control method and device, which solves the problems of potential safety hazard in the prior art vehicle control. The method comprises: acquiring human information to control the vehicle; according to the manipulation of information, determine the driver's intention in the current intervention; the vehicle driving mode is automatic and determine the intervention intended for emergency intervention, in response to the manipulation and control of the vehicle will be transferred to the information corresponding to the driver. The technical proposal of the invention can respond to the operation of the driver and improve the safety of the vehicle control when the driver needs emergency intervention in the automatic driving mode.
【技术实现步骤摘要】
一种车辆控制方法及装置
本专利技术涉及车辆工程
,特别涉及一种车辆控制方法及装置。
技术介绍
目前,在自动驾驶领域,实现对车辆的控制,包括人工驾驶模式和自动驾驶模式;当开启人工驾驶模式时将整车控制权立即交给驾驶员,由驾驶员进行全权控制;当开启自动驾驶模式时,驾驶员立即将整车控制权交给车辆,由车辆的主控单元根据传感器回传的信息进行决策和控制,以实现自动驾驶。目前,主要是通过在车辆上设置实体开关,驾驶员可通过触发该实体开关选择开启人工驾驶模式还是自动驾驶模式,以实现对车辆的人工控制和自动控制。然而,现有的该种控制车辆的方式,存在以下问题:(1)若在开启自动驾驶模式下,若遇到突发情况或故障情况需要人工介入,例如急刹车、急转弯等,而该驾驶员一般在情急之下顾不上触发实体开关以将当前自动驾驶模式切换至人工驾驶模式,使得人工操作得不到车辆的响应,从而导致车辆失控,发生事故。(2)直接将自动驾驶模式切换至完全的人工驾驶模式,从生理角度人需要一定的接手时间和反应时间,驾驶员可能还未从自动驾驶状态下完全投入手工驾驶状态,在该过渡期间很可能会由于驾驶员的误操作(例如驾驶员误踩踏板、操作量不足、操作量过当等)导致车辆失控,发生事故。综上,现有技术公开的车辆控制方式,存在较大的安全问题。
技术实现思路
鉴于上述问题,本专利技术提供一种车辆控制方法及装置,提高车辆控制的安全性,降低车辆事故。本专利技术实施例,一方面,提供一种车辆控制方法,包括:获取对车辆的人为操控信息;根据所述人为操控信息,确定驾驶员的介入意图;在车辆当前处于自动驾驶模式且确定介入意图为紧急介入时,响应所述人为操控 ...
【技术保护点】
一种车辆控制方法,其特征在于,包括:获取对车辆的人为操控信息;根据所述人为操控信息,确定驾驶员的介入意图;在车辆当前处于自动驾驶模式且确定介入意图为紧急介入时,响应所述人为操控信息并将车辆相应的控制权转交给驾驶员。
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法,其特征在于,包括:获取对车辆的人为操控信息;根据所述人为操控信息,确定驾驶员的介入意图;在车辆当前处于自动驾驶模式且确定介入意图为紧急介入时,响应所述人为操控信息并将车辆相应的控制权转交给驾驶员。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述人为操控信息包含对车辆纵向控制器进行操控的纵向人为操控信息;根据所述人为操控信息,确定驾驶员的介入意图,具体包括:获取车辆自动驾驶过程中计算得到的对所述车辆纵向控制器进行操控的纵向自动操控信息;以及,将所述纵向人为操控信息与纵向自动操控信息进行比较,根据比较结果确定驾驶员的介入意图。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述纵向人为操控信息包含表示驾驶员操控纵向控制器的操控程度的第一取值,所述纵向自动操控信息包含计算得到的操控纵向控制器的操控程度的第二取值;将所述纵向人为操控信息与纵向自动操控信息进行比较,根据比较结果确定驾驶员的介入意图,具体包括:根据第一取值和第二取值确定驾驶员的介入意图;所述根据第一取值和第二取值确定驾驶员的介入意图具体包括:判断所述第一取值大于第二取值且第一取值与第二取值的差值大于预置的第一阈值时,确定驾驶员的介入意图为紧急介入。4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述纵向控制器为制动控制器,所述第一取值和第二取值为表示操控制动控制器进行刹车的刹车程度的取值。5.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述纵向控制器为油门控制器,所述第一取值和第二取值为表示操控油门控制器进行加速的加速程度的取值。6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,在根据第一取值和第二取值确定驾驶员的介入意图之前,还包括:判断所述纵向人为操控信息中是否包含表示操控制动控制器进行刹车的刹车程度的第三取值;若包含,则根据第三取值和纵向自动操控信息中表示操控制动控制器进行刹车的刹车程度的第四取值确定驾驶员的介入意图,具体包括:若第三取值大于第四取值且第三取值与第四取值的差值大于预置的第二阈值,则确定驾驶员介入意图为紧急介入;若不包含,则执行所述根据第一取值和第二取值确定驾驶员的介入意图的步骤。7.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,根据第一取值和第二取值确定驾驶员的介入意图为紧急介入时,所述响应所述人为操控信息并将车辆相应的控制权转交给驾驶员,具体包括:根据所述第一取值控制所述纵向控制器,并将纵向控制权或整车控制权转交给驾驶员。8.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述人为操控信息包含对横向控制器进行操控的横向人为操控信息;根据所述人为操控信息,确定驾驶员的介入意图,具体包括:判断所述横向人为操控信息中表示操控横向控制器的操控程度的第五取值是否大于预置的第五阈值,若是则确定驾驶员的介入意图为紧急介入;所述响应所述人为操控信息并将车辆相应的控制权转交给驾驶员,具体包括:根据所述第五取值对横向控制器进行控制,并将横向控制权或整车控制权转交给驾驶员。9.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,获取对车辆的人为操控信息,具体包括:采集驾驶员对车辆的横向控制器和/或纵向控制器进行操作而发出的控制指令,并根据该控制指令得到所述人为操控信息;和/或,采集驾驶员的音声指令,识别所述音声指令得到所述人为操控信息;和/或,采集驾驶员在触控显示设备的特定区域进行特定手势的触控信息,识别所述触控信息得到所述人为操控信息;和/或,接收驾驶员通过预置的实体开关输入的控制指令,解析所述控制指令得到所述人为操控信息;和/或,识别驾驶员对摇杆或手柄进行的操作行为,得到所述人为操控信息;和/或,接收驾驶员在智能终端上通过执行预设程序发出的控制指令,解析所述控制指令得到所述人为操控信息;和/或,通过脑波采集器采集驾驶员的脑波信息,识别所述脑波信息得到所述人为操控信息;和/或,通过监控传感器采集得到的驾驶员的肢体动作和/或面部表情...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘启源,吴楠,刘伟俊,
申请(专利权)人:北京图森未来科技有限公司,
类型:发明
国别省市:北京,11
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