车辆模式确定制造技术

根据包括制动、转向、和推进的多个车辆子系统中的每个的各个控制状态确定车辆的操作模式。操作模式是手动控制、部分手动控制、和非手动控制中的一个。至少部分地基于操作模式确定车辆的路线。

Vehicle mode determination

The operation modes of the vehicle are determined in accordance with the respective control states of each of the plurality of vehicle subsystems including braking, steering, and propulsion. The operation mode is one of manual control, part manual control and non manual control. The vehicle route is determined at least in part based on the operation mode.

【技术实现步骤摘要】
车辆模式确定
本专利技术涉及一种车辆模式确定方法和系统。
技术介绍
道路设计可包含车辆密度、速度等的考虑。进一步的道路可以以不同方式维护(或不维护)，和/或可具有由地理和/或地形特征表示的特性(例如，坡度、曲线、宽度等)。因此，不同的道路可具有不同的特性。
技术实现思路
根据本专利技术，提供一种方法，包含：根据包括制动、转向、和推进的多个车辆子系统中的每个的各个控制状态确定车辆的操作模式，其中操作模式是手动控制、部分手动控制、和非手动控制中的一个；以及至少部分地基于操作模式确定车辆的路线。根据本专利技术的一个实施例，其中控制状态的每个是手动和自主中的一个。根据本专利技术的一个实施例，其中确定路线包括识别适合于控制状态中的至少一个的至少一个路线特征。根据本专利技术的一个实施例，其中至少一个路线特征包括道路的类型、地形的类型、速度限制、预测的交通密度、和一个或多个预测的车辆操纵。根据本专利技术的一个实施例，进一步包含穿行部分路线并且之后根据操作模式中的检测到的变化修改路线。根据本专利技术的一个实施例，进一步包含穿行部分路线并且之后改变操作模式。根据本专利技术，提供一种系统，包含具有处理器和存储器的计算机，存储器存储由处理器可执行的指令，以使计算机被编程为：根据包括制动、转向、和推进的多个车辆子系统中的每个的各个控制状态确定车辆的操作模式，其中操作模式是手动控制、部分手动控制、和非手动控制中的一个；以及至少部分地基于操作模式确定车辆的路线。根据本专利技术的一个实施例，其中控制状态中的每个是手动和自主中的一个。根据本专利技术的一个实施例，其中确定路线包括识别适合于控制状态中的至少一个的至少一个路线特征。根据本专利技术的一个实施例，其中至少一个路线特征包括道路的类型、地形的类型、速度限制、预测的交通密度、和一个或多个预测的车辆操纵。根据本专利技术的一个实施例，进一步地，其中计算机被进一步编程为，在穿行部分路线之后，根据操作模式中的检测到的变化来修改路线。根据本专利技术的一个实施例，进一步地，其中计算机被进一步编程为，在穿行部分路线之后，改变操作模式。根据本专利技术，提供一种系统，包含具有处理器和存储器的计算机，存储器存储由处理器可执行的指令，以使计算机被编程为：识别车辆的路线；至少部分地基于路线，根据包括制动、转向、和推进的多个车辆子系统中的每个的各个控制状态确定车辆的操作模式，其中操作模式是手动控制、部分手动控制、和非手动控制中的一个。根据本专利技术的一个实施例，其中控制状态中的每个是手动和自主中的一个。根据本专利技术的一个实施例，其中确定路线包括识别适合于控制状态中的至少一个的至少一个路线特征。根据本专利技术的一个实施例，其中至少一个路线特征是根据道路的类型、地形的类型、速度限制、预测的交通密度、和一个或多个预测的车辆操纵来确定。根据本专利技术的一个实施例，进一步地，其中计算机被进一步编程为，在穿行部分路线之后，根据操作模式中的检测到的变化修改路线。根据本专利技术的一个实施例，进一步地，其中计算机被进一步编程为，在穿行部分路线之后，改变操作模式。附图说明图1举例说明了用于至少部分基于车辆操作模式确定路线和/或至少部分基于路线确定车辆操作模式的示例性车辆系统；图2是用于至少部分基于操作模式确定路线的示例性程序的图；图3是用于至少部分基于路线确定车辆操作模式的示例性程序的图。具体实施方式简介图1是示例性车辆系统100的框图。车辆101可包括与通信总线125通信地连接的计算机105，例如，与各种车辆101部件例如电子控制单元(ECU)通信以接收来自于车辆101子系统(例如转向、制动、推进等)的数据和/或控制车辆101子系统(例如转向、制动、推进等)。计算机105可通过通信总线125连接至传感器115和人机界面(HMI)120。计算机105可使用通信协议——例如已知的如专用的短程通信(DSRC)等——与其它车辆通信。计算机105可进一步通过车辆通信总线125接收和提供与操作车辆101有关的数据，并且还进一步可通过网络130与一个或多个远程服务器140通信。服务器140典型地包括或者通信地连接至数据存储器145。车辆101可被编程以确定路线和/或至少部分基于路线的操作模式。计算机105可基于至车辆系统——例如，导航系统、HMI120等——的驾驶员输入挑选路线，和/或计算机105和服务器140可基于存储在数据存储器145和/或计算机105存储器中的数据预测路线，例如，来自于之前行程的路线数据、由驾驶员优选的路线等。基于挑选的路线，典型地包括路线特性的考虑，例如道路的类型、可能的交通密度等，计算机105可确定车辆101的操作模式。操作的模式从多个可能的模式中挑选。例如在全自主模式中，车辆101子系统——例如，制动系统、推进系统(例如，由内燃发动机驱动的车辆101中的节气门)、和转向系统等——由计算机105控制。在部分自主模式中，计算机105控制一些，但不是全部，车辆101子系统，例如，计算机105可控制制动，但不控制转向和推进，仅作为一个实例。在手动模式中，车辆101子系统由操作人员而不是计算机105控制。计算机105可通过评估与路线关联的多个因素挑选操作模式，例如，挑选的路线的一个或多个特性(例如，路线是否被设计用于自主和/或部分自主模式等)、驾驶员的偏好等。额外或可选择地，车辆101计算机105可被编程为至少部分地基于车辆101的操作模式确定路线。示例的系统车辆101计算机105(其包括公知的处理器和存储器)可通信地进行连接，例如，通过通信总线125或其它已知的有线或无线连接，或计算机105可包括，一个或多个ECU，例如，包括在车辆101中用于监测和/或控制各种车辆101部件的控制器等，例如，发动机控制单元、变速器控制单元等。总线125可以是控制器局域网(CAN)总线和/或任何其它合适的车载通信总线，例如JASPAR(日本汽车软件平台和架构)、LIN(本地互联网)、SAE(美国汽车工程师学会)J1850、AUTOSAR(汽车开放系统架构)、MOST(媒体导向系统传输)等。电子控制单元可被连接至例如通信总线125，例如CAN总线，如已知的。车辆101也可包括一个或多个电子控制单元，其接收和传输诊断信息，例如车载诊断(OBD-II)信息。通过CAN总线、OBD-II、和/或其它有线或无线机制，计算机105可传输消息至车辆101中的各种装置和/或从各种装置接收消息，例如，控制器、驱动器等。可选择地或额外地，在计算机105实际包含多个装置的情况中，CAN总线等可被用于在表示为在本专利技术中的计算机105的装置之间通信，例如，各种ECU。计算机105可使用多个通信协议传输和/或接收消息，例如，计算机105可包括和/或通信地连接至如所知的一个或多个收发器用于提供这样的通信。例如，计算机105可使用车辆对车辆协议(V2V)传输和/或接收消息，例如，专用短程通信(DSRC)、蜂窝式调制解调器、和短程射频。计算机105可进一步与在车辆101外部延伸的网络130通信，例如，与服务器140通信。网络130可包括各种有线和/或无线网络技术，例如，蜂窝、蓝牙、有线和/或无线数据包等。网络130可具有任何适当的拓扑学。示例的通信网络包括无线通信网络(例如，使用蓝牙、IEEE802.11等)、局域网(LAN)、和/本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种方法，包含：根据包括制动、转向、和推进的多个车辆子系统中的每个的各个控制状态确定车辆的操作模式，其中所述操作模式是手动控制、部分手动控制、和非手动控制中的一个；以及至少部分地基于所述操作模式确定所述车辆的路线。

【技术特征摘要】
2015.12.17 US 14/972,5401.一种方法，包含：根据包括制动、转向、和推进的多个车辆子系统中的每个的各个控制状态确定车辆的操作模式，其中所述操作模式是手动控制、部分手动控制、和非手动控制中的一个；以及至少部分地基于所述操作模式确定所述车辆的路线。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述控制状态中的每个是手动和自主中的一个。3.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述路线包括识别适合于所述控制状态中的至少一个的至少一个路线特征。4.根据权利要求3所述的方法，其中所述至少一个路线包括道路的类型、地形的类型、速度限制、预测的交通密度、和一个或多个预测的车辆操纵。5.根据权利要求1所述的方法，进一步包含穿行部分所述路线并且之后根据所述操作模式中的检测到的变化修改所述路线。6.根据权利要求1所述的方法，进一步包含穿行部分所述路线并且之后改变所述操作模式。7.一种系统，包含具有处理器和存储器的计算机，所述存储器存储由所述处理器可执行的指令，以使所述计算机被编程为：根据包括制动、转向、和推进的多个车辆子系统中的每个的各个控制状态确定车辆的操作模式，其中所述操作模式是手动控制、部分手动控制、和非手动控制中的一个；以及至少部分地基于所述操作模式确定所述车辆的路线。8.根据权利要求7所述的系统，其中所述控制状态中的每个是手动和自主中的一个。9.根据权利要求7所述的系统，其中确定所述路线包括识别适合于所述控制状态中的至少一个的至少一个...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾福林，乔纳斯·吉尔·克里斯丁森，约瑟芬·维希涅夫斯基，邱诗琦，伊马德·哈山·马基，迪米塔尔·彼得洛夫·菲尔乌，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国,US