一种车辆自动巡航的速度动态控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种车辆自动巡航的速度动态控制方法和装置，用以解决现有技术中的自动巡航系统只能进行固定速度巡航或者固定距离巡航而可能存在安全风险的问题。该方法包括：车辆的自动巡航装置根据车辆的感知装置获取到的感知数据确定出现在车辆的感应区域内的多个动态物体，确定各个动态物体的速度、以及各个动态物体与车辆之间的距离；其中，车辆的感应区域包括车辆的前方、左侧和/或右侧的预定范围内的区域；根据感知数据确定车辆的速度；根据各个动态物体的速度、与车辆之间的距离以及车辆的速度，调整车辆的自动巡航速度。调整车辆的自动巡航速度。调整车辆的自动巡航速度。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆自动巡航的速度动态控制方法和装置
[0001]本申请是中国申请CN201810359714.X的分案申请，该申请日期为2018年4月20日，专利技术名称为“一种车辆自动巡航的速度动态控制方法和装置”。


[0002]本专利技术涉及智能交通领域，特别涉及一种车辆自动巡航的速度动态控制方法和装置。

技术介绍

[0003]传统的巡航控制系统用于控制车辆维持匀速行驶，或者与前车保持稳定的跟随距离行驶。然而，传统的车辆巡航控制系统只是考虑受控车辆的速度或者与前车的跟随距离，不会根据前车的操作而进行相应的改变，从而导致两辆车之间的不安全的行车距离。此外，传统的巡航控制无法检测并考虑车辆周围其他车辆的行为，有可能存在安全隐患或者风险。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术提供了一种车辆自动巡航的速度动态控制方法和装置，用以解决现有技术中的自动巡航系统只能进行固定速度巡航或者固定距离巡航而可能存在安全风险的问题。
[0005]根据本专利技术的一个方面，提供了一种车辆自动巡航的速度动态控制方法，包括：
[0006]车辆的自动巡航装置根据车辆的感知装置获取到的感知数据确定出现在车辆的感应区域内的多个动态物体，确定各个动态物体的速度、以及各个动态物体与车辆之间的距离；其中，车辆的感应区域包括车辆的前方、左侧和/或右侧的预定范围内的区域；
[0007]根据感知数据确定车辆的速度；
[0008]根据各个动态物体的速度、与车辆之间的距离以及车辆的速度，调整车辆的自动巡航速度。
[0009]根据本专利技术的另一个方面，提供了一种车辆自动巡航的速度动态控制装置，包括：
[0010]确定模块，用于根据车辆的感知装置获取到的感知数据确定出现在车辆的感应区域内的多个动态物体，确定各个动态物体的速度、以及各个动态物体与车辆之间的距离；其中，车辆的感应区域包括车辆的前方、左侧和/或右侧的预定范围内的区域；以及根据感知数据确定车辆的速度；
[0011]调整模块，用于根据各个动态物体的速度、与车辆之间的距离以及车辆的速度，调整车辆的自动巡航速度。
[0012]根据本专利技术的另一个方面，提供了一种车辆自动巡航的速度动态控制装置，包括：一个处理器和至少一个存储器，至少一个存储器中存储有至少一条机器可执行指令，处理器执行至少一条机器可执行指令实现：
[0013]根据车辆的感知装置获取到的感知数据确定出现在车辆的感应区域内的多个动
态物体，确定各个动态物体的速度、以及各个动态物体与车辆之间的距离；其中，车辆的感应区域包括车辆的前方、左侧和/或右侧的预定范围内的区域；
[0014]根据感知数据确定车辆的速度；
[0015]根据各个动态物体的速度、与车辆之间的距离以及车辆的速度，调整车辆的自动巡航速度。
[0016]根据本申请实施例提供的技术方案，车辆的自动巡航装置能够感知到车辆周围的动态物体，例如车辆，确定车辆的感应区域内的多个动态物体的速度以及与车辆之间的距离，并且根据多个动态物体的速度、与车辆之间的距离以及本车的速度，来调整本车的自动巡航速度，能够动态地根据感应区域内出现的动态物体的情况来动态地调整车辆的自动巡航速度，从而能够避免固定巡航速度或固定巡航距离带来的安全风险。
附图说明
[0017]附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。
[0018]图1a为现有技术中车辆汇入到主车所在车道的示意图；
[0019]图1b为本申请实施例提供的车辆自动巡航的速度动态控制方法的处理流程图；
[0020]图1c为确定动态物体的速度和与车辆之间的距离的示意图；
[0021]图1d为根据本申请实施例检测到车辆前方、右侧和左侧预定范围内的动态物体的示意图；
[0022]图2a为图1b中步骤103的处理流程图；
[0023]图2b为一个示例中的检测到动态物体在不同时刻的与主车之间的距离差和速度差的示意图；
[0024]图2c为确定动态物体针对车辆的控制速度的逻辑表达示意图；
[0025]图2d为根据本申请实施例的对动态物体针对车辆的控制速度进行动态增益调整的处理处理流程图；
[0026]图3为本申请实施例提供的车辆自动巡航的速度动态控制装置的结构框图；
[0027]图4为本申请实施例提供的车辆自动巡航的速度动态控制装置的另一结构框图。
具体实施方式
[0028]为了使本
的人员更好地理解本专利技术中的技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0029]在现有技术中，传统的车辆自适应巡航将当前车道(例如主车所在车道)上最接近的前车作为目标车辆，并使用一个目标函数来维持与目标车辆之间的跟随距离，或者维持主车的跟随速度，并最小化速度差。但是，在一些情况下，如图1a所示，当一个车辆以低车速(v)和一个比预定义的安全距离(d)要短的距离，从匝道汇入到主车所在的当前车道上，汇入车辆在不同的时刻(t1、t2、t3)与主车之间的距离不断缩小，主车以固定速度进行巡航的
话，难以避免与汇入车辆发生碰撞，这将导致不安全的驾驶。
[0030]本申请实施例针对现有技术中自动巡航系统只能进行固定速度巡航或者固定距离巡航而可能存在安全风险的问题，提供了一种车辆自动巡航的速度动态控制方案，该方案包括：车辆的自动巡航装置根据车辆的感知装置获取到的感知数据确定出现在车辆的感应区域内的多个动态物体，确定各个动态物体的速度、以及各个动态物体与车辆之间的距离；其中，车辆的感应区域包括车辆的前方、左侧和右侧的预定范围内的区域；根据感知数据确定车辆的速度；根据各个动态物体的速度、与车辆之间的距离以及车辆的速度，调整车辆的自动巡航速度。从而，本申请实施例提供的技术方案能够感知到车辆周围的动态物体，例如车辆，确定车辆的感应区域内的多个动态物体的速度以及与车辆之间的距离，并且根据多个动态物体的速度、与车辆之间的距离以及本车的速度，来调整本车的自动巡航速度，能够动态地根据感应区域内出现的动态物体的情况来动态地调整车辆的自动巡航速度，从而能够避免固定巡航速度或固定巡航距离带来的安全风险。
[0031]以上是本专利技术的核心思想，为了使本
的人员更好地理解本专利技术实施例中的技术方案，并使本专利技术实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本专利技术实施例中技术方案作进一步详细的说明。
[0032]图1b中示出了本申请实施例提供的车辆自动巡航的速度动态控制方法的处理流程，包括：
[0033]步骤101、车辆的自动巡航装置根据车辆的感知装置获取到的感知数据确定出现在车辆的感应区域内的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆自动巡航的速度动态控制方法，其特征在于，包括：车辆的自动巡航装置根据车辆的感知装置获取到的感知数据确定出现在车辆的感应区域内的多个动态物体，确定各个动态物体的速度、以及各个动态物体与车辆之间的距离；其中，车辆的感应区域包括车辆的前方、左侧和/或右侧的预定范围内的区域；根据感知数据确定车辆的速度；以及根据各个动态物体的速度、与车辆之间的距离以及车辆的速度，调整车辆的自动巡航速度，其包括：根据各个动态物体的速度、与车辆之间的距离以及动态物体与车辆之间的速度差之间的线性加权关系，分别确定各个动态物体针对车辆的控制速度；和根据各个动态物体的控制速度之间的线性加权关系，调整车辆的自动巡航速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各个动态物体的速度、与车辆之间的距离以及动态物体与车辆之间的速度差之间的线性加权关系，分别确定各个动态物体针对车辆的控制速度，包括：根据一个动态物体的速度、该动态物体与车辆之间的距离以及动态物体与车辆之间的速度差之间的线性加权关系，确定该动态物体针对车辆的控制速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据如下公式确定各个动态物体针对车辆的控制速度：V
cmd
＝V
lead
+W1(d
actual
‑
d
desired
)+W2(V
lead
‑
V
following
)其中，V
cmd
是一个动态物体针对车辆的控制速度，V
lead
是该动态物体的速度，d
actual
是该动态物体与车辆之间的距离，d
desired
是预设的动态物体与车辆之间的期望距离，V
following
是车辆的速度，W1是预设的距离权值，W2是预设的速度权值。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定该动态物体针对车辆的控制速度之后，还包括：确定车辆的当前加速度；根据车辆的当前加速度和预设的期望加速度确定控制速度的增益；以及根据该增益和控制速度的线性加权关系，调整并确定该动态物体针对车辆的控制速度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定控制速度的增益，包括：根据车辆的当前加速度、预设的期望加速度、当前加速度的微分和当前加速度的积分之间的线性加权关系确定得到控制速度的增益。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，车辆的前方的预定范围、左侧的预定范围和右侧的预定范围的取值相同；或者，车辆前方的预定范围、左侧的预定范围和右侧的预定范围均不相同；或者，车辆前方的预定范围大于车辆右侧的预定范围和车辆左侧的预定范围；车辆右侧的预定范围大于车辆左侧的预定范围；或者，车辆左侧的预定范围大于车辆右侧的预定范围。7.一种车辆自动巡航的速度动态控制装置，其特征在于，包括：确定模块，用于根据车辆的感知装置获取到的感知数据确定出现在车辆的感应区域内的多个动态物体，确定各个动态物体的速度、以及各个动态物体与车辆之间的距离；其中，
车辆的感应区域包括车辆的前方、左侧和/或右侧的预定范围内的区域；以及根据感知数据确定车辆的速度；以及调整模块，用于根据各个动态物体的速度、与车辆之间的距离以及车辆的速度，调整车辆的自动巡航速度，其包括：根据各个动态物体的速度、与车辆之间的距离以及动态物体与车辆之间的速度差之间的线性加权关系，分别确定各个动态物体针对车辆的控制速度；和根据各个动态物体的控制速度之间的线性加权关系，调整车辆的自动巡航速度。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，调整模块分别确定各个动态物体针对车辆的控制速度，包括：根据一个动态物体的速度、该动态物体与车辆之间的距离以及动态物体与车辆之间的速度差之间的线性加权关系，确定该动态物体针对车辆的控制速度。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，调整模块根据如下公式确定各个动态物体针对车辆的控制速度：V
cmd
＝V
lead
...

【专利技术属性】
技术研发人员：林於菟，刘浏，禤子杰，孙行，马凯杰，赵宇飞，
申请(专利权)人：北京图森未来科技有限公司，
类型：发明
国别省市：